Modelado de Sistemas Clases

Modelado de sistemas Dinmicos
Julio Rodrguez Gonzlez

Universidad politcnica de Tlaxcala

Ingeniera Mecatrnica
Enero-abril de 2012
Sistema (Fsico)
a modelar
Funcin forzante
y(t) u(t)
Respuesta del sistema

1. Caractersticas de respuesta y configuracin de un sistema de
control.

1.1 Entrada y salida del sistema

Un sistema de control produce una salida o respuesta para una
entrada o estimulo dado.
La entrada representa una respuesta deseada, la salida es la
respuesta real

Materia: Modelado y simulacin de sistemas

Sistema de
control
Entrada; estimulo
Respuesta deseada
Salida, respuesta
Respuesta del sistema real

control.

1.1 Entrada y salida del sistema

Dos factores hacen que la salida sea diferente a la entrada:
1) las entidades fsicas no pueden cambiar su estado de manera
instantnea. (ejemplo: la velocidad, la posicin etc). Y tienen una
Respuesta transitoria.
2) Despus de la respuesta transitoria, un sistema fsico aproxima
su respuesta a su estado estable, la cual es una aproximacin a
la respuesta deseada.
Error de estado estable.
Un error de estado estable no solamente existe en un control
defectuoso, ya que puede ser inherente al sistema diseado .

control.

1.2 Ejemplo.

Un aire acondicionado es activado en una habitacin que esta
a cero grados centgrados y se ajusta para que la temperatura
suba a 20 grados (entrada del sistema).
La salida aumenta gradualmente hasta alcanzar en 8 minutos la
temperatura(respuesta transitoria) de 19.2 grados y permanece
es este sin cambios. (estado estable), por tanto hay un error
en la salida con respecto a la entrada, y se conoce como error
de estado estable. En la figura 2, se muestra mediante una
grafica estos conceptos.

Respuesta de estado
estable

control.

Tiempo
0C
10C
20C
4 8
Temperatura
19.2C

Respuesta transitoria

Error en estado
estable
Comando de entrada

2. Configuracin de un sistema de control.

a) Sistema de lazo abierto (a).

b) Sistema de lazo cerrado(b).

3. Sistemas controlados por computadora.

La ventaja de una computadora es que muchos lazos pueden
ser controlados o compensados por la misma computadora por
medio del tiempo compartido. Adems en el software se puede
hacer cualquier ajuste a los parmetros compensadores
necesarios para una respuesta deseada sin modificar el
hardware.


4. Estabilidad.

La respuesta total de un sistema es la suma de la respuesta
libre y la respuesta forzada. En la solucin de ecuaciones
diferenciales lineales a estas respuestas se le llama la solucin
homognea y solucin particular respectivamente.
Una respuesta libre describe la forma en la que el sistema
disipa o almacena energa y depende solo del sistema y no de
la entrada.
Sin embargo la respuesta forzada si depende de la entrada.
Por lo tanto:
Respuesta total = Respuesta libre + Respuesta forzada


4. Estabilidad.

Para que un sistema de control sea til la respuesta libre debe
de:
a) Aproximarse a cero , dejando solo la respuesta forzada.
b) Oscilar
En algunos sistemas la respuesta libre crece sin limites y nunca
tiende a cero ni oscila. Esta condicin es conocida como
inestabilidad y podra llevar a la destruccin al sistema fsico
Los sistemas de control deben ser diseados para ser estables ,
es decir su respuesta libre debe decaer a cero u oscilar a
medida que el tiempo tiende a infinito.


4. Modelado matemtico de un sistema.

1. Por medio de ecuaciones diferenciales invariantes en el tiempo
Se puede realizar un modelo matemtico obteniendo las
ecuaciones diferenciales invariantes en el tiempo, partiendo de
las leyes fsicas que rigen el sistema. Como se muestra en la
siguiente expresin.

Por ejemplo en sistemas elctricos la ley de Ohm o las ecuaciones
de Kichhoff o los sistemas mecnicos las leyes de Newton .


4. Modelado matemtico de un sistema.

2. Por medio de la Funcin de trasferencia:
Adems de la ecuacin diferencial la funcin de trasferencia es otra
forma de hacer un modelado matemtico del sistema
El modelo se deduce de la ecuacin diferencial lineal e invariante en
el tiempo usando la trasformada de Laplace
3.-En sistemas discretos la funcin de trasferencia es obtenida usando
la trasformada z

4. Por medio de espacios de estados.
Otro modelo mas es la representacin en espacios de estados.
Una ventaja de este mtodo es que tambin se puede usar para
sistemas que no se pueden describir por medio de ecuaciones
diferenciales y facilita la simulacin en los sistemas digitales .
Bsicamente esta representacin convierte una ecuacin
diferencial de orden n en un sistema de n ecuaciones diferenciales
de primer orden.


5. Seales de prueba empleadas en los sistemas de control


Transformada de Laplace.


La trasformada de Laplace es un operador matemtico que
permite pasar una funcin f(t) que se encuentra en el
dominio del tiempo, al dominio de la frecuencia F(s).
Podemos encontrar la transformada de Laplace de f(t)
mediante la siguiente integral.
O bien
Relacin entre f(t) y su equivalente F(s).
{ } f(t) L
0
-st
d f(t) t
e
}
{ }
1
s 6
-6t
e
=
+
L
f(t)
tiempo
je: Eje Imaginario
o : Eje real
F(s)
Plano Complejo: s = o + je
Ejemplo


La transformada de Laplace de una funcin f(t)
existe si la integral de Laplace converge.
La integral de Laplace converger si f(t) es
continua a tramos en cada intervalo finito en
el rango t>0 y si es de un orden exponencial
cuando t tiende a infinito.
Transformada de Laplace
1. Las funciones f(t) tales como

No poseen transformada de Laplace

2. Sin embargo, si esta acotada la funcin f(t) si existe la
trasformada de Laplace. Por ejemplo:

EL proceso inverso de encontrar la funcin del tiempo f(t) a
partir de la transformada de Laplace F(s) se denomina
transformada inversa de Laplace. se encuentra a partir de
F(s) mediante la siguiente integral de inversin:
}
+

> = =
i
i
st
t ds e s F
i
t f s F L

t
0 , ) (
2
1
) ( )} ( {
1
Transformada inversa de Laplace
Si una funcin f(t) tiene transformada de Laplace, entonces la
transformada de Laplace de A f(t), en donde A es una
constante, se obtiene mediante:
Propiedades de la trasformada de Laplace
1. Linealidad:
Si c
1
y c
2
son constantes, f
1
(x) y f
2
(x) son funciones cuyas
transformadas de Laplace son F
1
(x) y F
2
(x), respectivamente;
entonces:
). ( ) ( )} ( ) ( {
2 2 1 1 2 2 1 1
s F c s F c t f c t f c L + = +
La transformada de Laplace es un operador lineal.
2. Desplazamiento Temporal:

f(t)1(t)
f(t-a)1(t-a)
a
t
t 0
0
2. Demostracin del desplazamiento temporal

) (
0
s F e
st

=
) ( ) ( ) (
0
0 0
dt t t u t t f e s X
st

=

) ( ) (
0
dt t f e s F
st

=

0
t

) (
0
dt t t f e
st

=

( )
0
t t
=
) (
0
0
d f e e
s st

=

<
>
= =
0
0 0
0
, 0
), (
) ( ) ( ) (
t t
t t t t f
t t u t f t g
Por lo tanto
Ejemplo:1 Encontrar F(s) de:
{ }
2
1
) (
s
t tu L =
{ }
2
5
1
) 5 ( ) 5 (
s
e t u t L
s
=
<
>
= =
5 , 0
5 ), 5 (
) 5 ( ) 5 ( ) (
t
t t f
t u t f t g
Si sabemos que:
Aplicamos el desplazamiento temporal tenemos:
5 t
0
) ( ) ( t tu t f =
) (t g
) 5 ( ) 5 ( ) ( = t u t f t g
2. Desplazamiento temporal
Ejemplo:2 Encontrar F(s) de:
{ }
3
2
2
) (
s
t u t L =
{ }
3
4 2
2
) 4 ( ) 4 (
s
e t u t L
s
=
<
>
= =
4 , 0
4 ), 4 (
) 4 ( ) 4 ( ) (
2
t
t t f
t u t f t g
Si sabemos que:
Aplicamos el desplazamiento temporal tenemos:
4
t
0
) ( ) (
2
t u t t f =
) 4 ( ) 4 ( ) (
2
= t u t t g
) (t g
2. Desplazamiento temporal
} }
}
+
= = =
= =
=
0
) (
0
0
1
) ( ) ( ) (
1
) ( ) (
) ( 1 ) ( ...
a s
dt t f e dt t f e e s X
s
dt t f e s F
t u t f si
t a s at st
st
{ } { }
2 2
) (
1
) (
1
) (
a s
e t tu L
s
t tu L
at
= =
3. Multiplicacin por (Desplazamiento en frecuencias)
Ejemplo 1:
) ( )} ( {
) ( )} ( {
a s F t f e L
s F t f L
at
+ =
=

at
e
Agregamos a la variable s el
desplazamiento . Quedando s+
Agregamos a la variable s el
desplazamiento a . Quedando
(s+a)
La multiplicacin de representa un desplazamiento en la frecuencia y permite
Encontrar fcilmente la trasformada de Laplace sumando la constante a la variable s
at
e
| |
| |
2 2
2 2
) (
) ( ....
) ( ...
) ( .... ... )......... ( ) ( ...
e
e
e
e
e
e
e
+ +
=
+
=
=
a s
t u t sen e L
s
t u t sen L si
s F encontrar t u t sen e t f si
at
at
3. Multiplicacin por (Desplazamiento en frecuencias)

) ( )} ( {
) ( )} ( {
a s F t f e L
s F t f L
at
+ =
=

at
e
3. Ejemplo:
| |
| |
2 2
2 2
) (
) ( cos ....
) ( cos ...
) ( .... ... )......... ( cos ) ( ...
e
e
e
e
e
+ +
+
=
+
=
=
a s
a s
t u t e L
s
s
t u t L si
s F encontrar t u t e t f si
at
at
4. Cambio de escala en tiempo

) (
) ( )] ( [
as aF
a
t
f L
s F t f L
=
(
|
.
|
\
|
=
Ejemplo:
2 .
1
1 5
5
2 . 0
1
] [ ....
1 5
5
) 5 ( 5 ] [ ]
5
[
: ... ... .. .. ...
2 . 0
1
] [ .... ...
1
1
] [ ........
5
... ....
5
..... ..... ) ( ....
2 . 0
5
2 . 0
02 .
5
+
=
+
+
=
+
= = =
|
.
|
\
|
+
=
+
=
=
|
.
|
\
|
=
|
.
|
\
|
=
s s
s
e F o
s
s F e L
t
f F
tenemos tiempo del del division Aplicando
s
e F y
s
e F Si
obtenemos
e
t
f o e
t
f y e t f Si
t
t
t t
t
t
t
4. Teorema de diferenciacin real
) 0 ( ) ( ) ( f s sF t f
dt
d
L =
(

La trasformada de Laplace de la derivada de una funcin f(t) se
obtiene mediante
En donde f(0) es el valor inicial de f(t) evaluado en t=0
Para la segunda derivada obtenemos la relacin siguiente:
) 0 ( ) 0 ( ) ( ) (
2
2
2
f sF s F s t f
dt
d
L =
(
) 0 ( ) 0 ( ... ) 0 ( ) 0 ( ) ( ) (
2 1
f sF F s F s s F s t f
dt
d
L
n n n
n
n
=
(

{ } { }
{ }
) 0 ( ) (
) ( ) 0 (
) ( ) 0 (
) ( ] ) 0 ( ) ( [
) ( ] ) ( [ ) ( '
) ( ) ( '
: int
) ( ' ) ( ' :
) 0 ( ) ( ) ( ' ), ( ) ( ..
0
0
0
0
0
0
0
f s sF o
s sF f
dt t f e s f
dt t f e s e f e f
dt t f e s e t f dt t f e
t f v dt t f dv
dt se du e u
partes por egrando
dt t f e t f L Tenemos
F s sF t f L entonces s F t f L Si
st
st s
st st st
st st
st
=
+ =
+ =
+ =
+ =
= =
= =
=
= =
}
}
} }
}

4. Demostracin del Teorema de diferenciacin real
4. Encuentre la transformada de la funcin t f(t)
{ } { }
{ }
) ( )} ( {
)] ( [
) ( ) (
) ( ) (
:
) ( ) ( ) ( :
) ( ) ( ), ( ) (
0
0 0
0
0
s F
ds
d
t tf L
dt t tf e
dt t f te dt t f e
s
dt t f e
ds
d
s F
ds
d
tenemos igualdad la de lados ambos Derivando
s F dt t f e t f L Tenemos
s F
ds
d
t tf L entonces s F t f L Si
st
st st
st
st
=
=
=
c
c
=
=
= =
= =
}
} }
}
}

3 2 2
2 2
2
3 2 2
2 2
3 2 2
2 2 2 2
4 2 2
2 2 2 2 2 2
4 2 2
2 2 2 2 2 2 2
4 2 2
2 2 2 2 2 2 2
2 2 2
2 2
2 2 2
2 2
2 2 2
2 2 2
2 2 2
2 2
2 2
2 2 2
2
2
2
2
2 2
2 2 2 2
2
) (
) ( 2
} cos {
) (
) ( 2
) (
) 2 2 ( 2
) (
)] ( 2 ) ( )[ 2 )( (
) (
) ( 4 ) ( ) 2 ( ) (
) (
) 2 )( ( 2 ) ( ) 2 ( ) (
) (
) ( ) (
) 2
) (
) 2 ( ) 1 (
} cos { ) ( ) 1 ( } cos {
) ( } {cos
:
cos ) (
a s
a s s
at t L
a s
s a s
a s
s a s a s
a s
s a a s s a s
a s
a s s s a s a s
a s
s a s s a s a s
a s
s a
ds
d
a s
s a
a s
s a s
a s
s s a s
a s
s
ds
d
a s
s
ds
d
at t L cual lo Por s F
ds
d
at t L
a s
s
s F decir es
a s
s
t a L Si
que tenemos a trasf ormad la de derivada la de propiedad la Por
at t t f de Laplace de a trasf ormad la Encontrar
+
=
+
+
=
+
+
=
|
|
.
|
\
|
+
+
=
|
|
.
|
\
|
+
+
=
|
|
.
|
\
|
+
+
=
|
|
.
|
\
|
+
=
+
=
+
+
=
+
+
=
|
.
|
\
|
+
=
|
.
|
\
|
+
= =
+
=
+
=
=
4. Encuentre la transformada de la funcin t f(t)
2
v
udv vdu
v
u
ds
d
= |
.
|
\
|
Encuentre la transformada de la integral de f(t)
Encuentre la transformada f(t)/t
{ }
{ } 0 0
1 1
1 1

0

0
> > = =
=
= = =
+

}
s Re , a e e e e
s
e
s
dt e ) s ( F L
ibt at t ) ib a ( st
st st
Calcula la transformada de f(t) = 1:
{ } . 0 Re ,
1
) ( 1 ) ( > = = s
s
s F t f
Nota: Obviamente L{a} = a/s y L{0} = 0.
{ }
{ }
1
0
1

0
1

0

0
) (

= =
=
= = =
}
} }
n st n
st
n
st
n st n n
t L
s
n
dt e t
s
n
dt
s
e
nt
s
e
t dt e t s F t L
Calcula la transformada de f(t) = t
n
:
1
!
) ( ) (
+
= =
n
n
s
n
s F t t f
{ } { }
{ }
{ }
1
0
1
!
1
+
=
=
n
n
n n
s
n
t L
s
t L
t L
s
n
t L
{ }
( )
( )
( ) ( )
{ }
1
1
) 1 (
1
1
) 0 (
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
) (
) 0 ( ) (
) 0 ( 1 ) ( 1
0
1

0
1
0
+
=
(
+

(
+
=
(
+

(
+
=
(
+

(
+
=
=
(
+
=
= = = =

+ +

} }
s
e L
s s
e
s
e
s
e
s
e
s
e
s
dt e dt e e s F e L
t
s s
t s
t s st t t
Calcula la transformada de f(t) = e
-t
:
1
1
) ( ) (
+
= =

s
s F e t f
t
{ } ( ) 1 > s Re
Calcula la transformada de f(t) = Ae
at
:
a } s Re{ ,
a s
A
) s ( F Ae ) t ( f
at
>
= =
{ }
( )
( )
( ) ( )
{ } a s
a s
A
Ae L
a s
A
a s
A
e
a s
A
e
a s
A
e
a s
A
dt Ae dt e Ae s F Ae L
at
a s a s
t a s
t a s st at at
>
==
(
=
(
=
(
=
= = = =

} }
,
) 1 (
) (
) 0 (
) (
) ( ) (
) (
) (
0
0

0

0
0
{ }
( ) ( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( )
| |
( )
( ) ( ) | |
( )
2 2 2 2 2 2

0
2 2

0

0

0

0
2
2
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
2
a s
a
a s i
ia
ia s ia s
a s i
e ia s e ia s
a s i
ia s
e
ia s
e
i ia s
e
ia s
e
i
dt e e
i
dt e
i
e e
) s ( F ) at ( sen L
i
e e
) at ( sen
t ia s t ia s
t ia s t ia s t ia s t ia s
t ia s t ia s
st
iat iat
iat iat
+
=
+
= +
+
= +
+
=
|
|
.
|
\
|
+
=
|
|
.
|
\
|

+
=
=
= =
}
}
Calcular la transformada de f(t) = sen(at)
{ }
( )
( ) ( ) ( )
( )
{ } { } { } ) ( ) cos(
: min
) (
) ( 1 1
1 1 1
) (
) ( ) ( cos
2 2 2 2
2 2
0
0

0

0
at sen iL at L
a s
a
i
a s
s
e L
tenemos os ter los Separando
a s
ia s
ia s ia s
ia s
ia s
ia s por amboslados ndo Multiplica
e
ia s
e
ia s
e
ia s
dt e dt e e s F e L
t a sen i t a e
iat
ia s ia s t ia s
t ia s st iat iat
iat
+ =
+
+
+
=
+
+
=
+
+
=
=
+
(
+
=
(
+
=
= = = =
+ =
+ +

} }
Encontrar la transformada de f(t) = e
iat
:
0
c t
0 if
( )
1 if
t c
u t c
t c
<
=

>
La funcin Heaviside o escaln unidad:

c
1
0
1
{ }
0
1 1
( ) ( ) lim
lim lim ( )

h
s t s t
h
c
h s c
s t s h s c
s s
c
h h
u t c e u t c dt e dt
e
e e e
s

= = =
= =
} }
L
t
Funcin delta de Dirac
e
1
a c + a
rea = 1
Sea la funcin parametrizada:
t
) ( lim ) (
0
t f a t
c c
o

=
{ }
(

=
(
+
s
e
e
s
e
s
e
t f L
s
as
s a as
c c
c c
c
1 1
) (
) (
{ }
as
s
as
s
as
e
s
se
e
s
e
e t f L

=
(
=
(

=
c
c
c
c c c
c
0 0 0
lim
1
lim ) ( lim
) (t f
c
( ) | | ) ( ) (
1
) ( c
c
c
+ = a t u a t u t f
Observemos que
t
a
{ }
{ } 1 ) (
:
) (
=
=

t L
Entonces
e a t L Si
as
o
o
) ( a t o ) (t o
As la transformada de la funcin delta de Dirac es:
Funciones peridicas
Supongamos que f (t) es una funcin peridica de periodo T.
Entonces:
{ } ) (
1
1
) ( ) (
1
s F
e
t f L s F
sT
= =
donde F
1
(s) es la transformada de Laplace de la funcin f(t)
sobre el primer periodo y cero fuera.
}

=
T
st
dt t f e s F
0
1
) ( ) (
t t
T
) ( ) (
) ( ) (
, ) ( ) (
) ( ) (
) ( ) (
0
0 0
0
) (
0
0
0
s F e dt t f e
d f e e dt t f e
T t d T f e dt t f e
dt t f e dt t f e
dt t f e s F
sT
T
st
s sT
T
st
T s
T
st
T
st
T
st
st

+ =
+ =
= + + =
+ =
=
}
} }
} }
} }
}
t t
t t t
t
t
Demostracin
Ejemplo: onda cuadrada
a 2a
a T 2 =
) (
1
1
) (
1
2
s F
e
s F
as
=
( )
as as
a
a
st
a
st
e e
s
dt e dt t f e s F
2
2 2
0
1
1
) ( ) (

= = =
} }
) 1 (
1
) 1 (
) (
2
2
as as
as as
e s e s
e e
s F
+
=
=

Trasformada de Laplace inversa
POLOS Y CEROS
Los puntos en el plano s en los cuales la funcin G(s) es analtica se denominan
puntos Ordinarios, en tanto que los puntos en el planos en los cuales la funcin
G(s) no es analtica se denominan puntos singulares. Los puntos singulares en
los cuales la funcin G(s) o sus derivadas tienden a infinito se denominan
polos. En S = -1 es un punto Singular y es un polo de la funcin G(s). Si G(s)
tiende a infinito conforme s se aproxima a -p y si la funcin:

tiene un valor finito diferente de cero en s = -p, entonces s = -p se denomina
polo de orden n. Si n = 1, el polo se designa polo simple. Si n = 2,3, . . . , el polo
se clasifica como polo de segundo orden, polo de tercer orden, etc.
4 , 3 , 2 , 1 ) )( ( = + n para p s s G
n
2
) 15 )( 5 )( 1 (
) 10 )( 2 (
) (
+ + +
+ +
=
s s s s
s s K
s G
2
) 1 (
1
) (
+
=
s
s G Sea
Los puntos en los cuales la funcin G(s) es iguala cero se denominan ceros.
Como ejemplo, considere la funcin compleja
2
) 15 )( 5 )( 1 (
) 10 )( 2 (
) (
+ + +
+ +
=
s s s s
s s K
s G
G(s) tiene ceros en s = -2, s = -10, polos simples en s = 0, s = -1, s = -5, y un
polo doble (polo mltiple del orden 2) en s = -15.
Observe que G(s) se vuelve cero en s = . Dado que, para valores grandes
de s G(s) es :
3
) (
s
K
s G =
G(s) posee un cero triple (un cero mltiple de orden 3) en s = Si se incluyen
puntos en infinito, G(s) tiene la misma cantidad de polos que de ceros. En resumen,
G(s) tiene cinco ceros (s = -2,s = -10,s = ,s = ,s = ) y cinco plos (s = 0,s = -1,s =
-5,s = -15,s = -15)
. 1 s y 2 s : doble otro y simple uno polos, dos posee
) 1 )( 2 (
) (
2 1
2
= =
+
=
s s
e
s F e
st
st
Ejemplo 1: Encontrar la transformada de Laplace de G(s)
2 3
7 9 5
2 1 2
7 9 5
) 2 )( 1 (
7 9 5
) (
2
2 3
2
2 3 2 3
+ +
+ + +
=
+ + +
+ + +
=
+ +
+ + +
=
s s
s s s
s s s
s s s
s s
s s s
s G Sea
) 2 )( 1 (
3
2 ) ( : exp ) (
1 1
+ +
+
+ + =
s s
s
s s G como resarse puede se s G que lo Por
Se detiene la divisin
cundo el grado de s
es menor que el
denominador
2
3
4 6 2
7 7 2
2 3
7 9 5 2 3
: Re
2
2
2 3
2 3 2
+
+

+ +

+ + + + +
s
s
s s
s s
s s s
s s s s s
tenemos divisin la alizando
Transformada de Laplace inversa
Ahora realizamos expansin en fracciones parciales
e e
t t
S S
S S
t t s
dt
d
s s
s L s G s G L
s s
s G
s
s
s s
s
s a
s
s
s s
s
s a
a y a de valores los encontrar debemos Ahora
s
a
s
a
s s
s
s G
parciales f racciones por resolver podemos
s s
s
s G Haciendo
2
1
2 1
1
2
2 2
2
1 1
1
2 1
2 1
2
2
2 ) ( 2 ) (
) 2 (
1
) 1 (
2
2 )] ( ) ( [
) 2 (
1
) 1 (
2
) (
1
1
1
) 1 2 (
3 2
) 1 (
3
) 2 )( 1 (
3
) 1 (
2
1
2
) 2 1 (
3 1
) 2 (
3
) 2 )( 1 (
3
) 2 (
.
) 2 ( ) 1 ( ) 2 )( 1 (
3
) (
) 2 )( 1 (
3
) (

= =
= =
+ + =
(
+
+
+ + = +
+
+
+
=
=
=
(
+
+
=
(
+
+
=
(
+ +
+
+ =
= =
(
+
+
=
(
+
+
=
(
+ +
+
+ =
+
+
+
=
+ +
+
=
+ +
+
=
o
Ejemplo 1:
9
222 79
216 99 9
6 20 9
24 11
6 4 2 24 11
: Re
24 11
6 4 2
24 3 8
6 4 2
) 8 )( 3 (
6 4 2
) (
2
2
2 3
2 3 2
2
2 3
2
2 3 2 3
+
+ +
+

+ + + + +
+ +
+ + +
=
+ + +
+ + +
=
+ +
+ + +
=
s
s
s s
s s
s s s
s s s s s
tenemos divisin la alizando
s s
s s s
s s s
s s s
s s
s s s
s G Sea
Practica 1: de alumno: Encontrar los polos y la transformada de Laplace inversa
24 11
6 4 2
) (
2
2 3
+ +
+ + +
=
s s
s s s
s G
) 8 )( 3 (
222 79
9
) 8 )( 3 (
6 4 2
) (
2 2 3
+ +
+
+ =
+ +
+ + +
=
s s
s
s
s s
s s s
s G
Par de polos complejos conjugados
Ejemplo 2:
) 2 1 )( 2 1 (
12 2
5 2
12 2
) (
. 2 1 2 2 1 1
2 1
2
4 2
2
16 2
2
20 4 2
) 1 ( 2
) 5 )( 1 ( 4 2 2
2
4
,
: Pr
5 2
12 2
) (
2
2 2
2 1
2 1
2
j s j s
s
s s
s
s F
j p y j p
j
j
a
ac b b
p p
p y p polos los s encontramo imero
parciales f racciones por resolver podemos
s s
s
s F Si
+ + +
+
=
+ +
+
=
= + =
=

=

=

=

=

=
+ +
+
=
Si la funcin F(s) contiene un par de polos complejos conjugados, es conveniente
no expandir F(s) en las fracciones parciales acostumbradas, sino expandirlas en
la suma de una funcin seno amortiguada y una funcin coseno amortiguada.
Si observamos que s + 2s + 5 = (s + 1) + 2 y utilizamos a las transformadas de Laplace
de y rescritas como:
t sen
e
at
e
t
e
at
e cos
Ahora realizamos expansin en fracciones parciales
Ejemplo 2:
| |
( )
| |
( )
2 2
2 2
cos
e
e
e
e
e
+ +
+
=
+ +
=
a s
a s
t L
a s
t sen L
e
e
at
at
Por lo cual, podemos escribir la trasformada como la suma de un seno y un coseno
amortiguado
t sen t sen t f
s
s
L
s
L t f
s F L t f
que lo Por
s
s
s
s F
s
s
s s
s
s F
e e
t t
2 2 2 5 ) (
) 2 ( ) 1 (
1
2
) 2 ( ) 1 (
2
5 ) (
)] ( [ ) (
:
) 2 ( ) 1 (
1
2
) 2 ( ) 1 (
2
5 ) (
) 2 ( ) 1 (
) 1 ( 2 10
5 2
12 2
) (
2 2
1
2 2
1
1
2 2 2 2
2 2 2

+ =
(
+ +
+
+
(
+ +
=
=
+ +
+
+
+ +
=
+ +
+ +
=
+ +
+
=
Encontrar la transformada Z inversa cuando F(s) involucra polos
mltiples
Ejemplo 3:
( ) ( )
( ) ( )
. .......... .......
3 ) 1 ( 2 ) 1 ( 1
) (
) (
) 1 (
1
) 1 ( 3
1
) 1 ( 2
1
) 1 ( 1
) (
) (
) 1 (
: , ) 1 (
3 , 2 , 1
1
3
1
2
1
1
) (
) (
) (
min exp
) 1 (
3 2
) (
2
3
3
3
2
3 3
3
3
3 2
3
2
a diapositiv siguiente en continua
b s b s b
s A
s B
s
s
s b
s
s b
s
s b
s A
s B
s
decir es s por
anterior ecuacin la de miembros ambos mos multiplica b b b encontrar Para
s
b
s
b
s
b
s A
s B
s F
os ter tres Involucra parciales f racciones en ancin La
s
s s
s F Si
+
+
+
+
= +
+
+
+
+
+
+
+
+
= +
+
+
+
+
+
+
= =
+
+ +
=
( )
1 ) 2 (
2
1
) 3 2 (
2
1
) (
) (
) 1 (
2
1
1
0 2 1 2 ) 2 2 ( ) 3 2 (
) (
) (
) 1 ( 2
2 ) 3 ) 1 ( 2 ) 1 (( ) 3 2 (
) (
) (
) 1 ( 3
: 3 , 2 , 1
1 2 2 ) 1 ( 1 2
) (
) (
) 1 (
2 2 ) 1 ( 1 2 3 ) 1 ( 2 ) 1 ( 1
) (
) (
) 1 (
3 3 ) 1 1 ( 2 ) 1 1 ( 1
) (
) (
) 1 (
3 ) 1 ( 2 ) 1 ( 1
) (
) (
) 1 (
: , 1
1
2
2
2
1
3
2
2
1
1
2
1
3
2
1
2
1
3
1
3
2
2
2
1
3
2
1
3
2
1
3
= =
(
+ + =
(
+ =
= + = + =
(
+ + =
(
+ =
= + + = + + =
(
+ =
= + + =
(
+
= + + = + + + + =
(
+
= + + + + =
(
+
+ + + + =
(
+
=
= =
=
=
=
=
=
=
=
=
=
s s
s
s
s
s
s
s
s
s
s
s s
ds
d
s A
s B
s
ds
d
b
s s s
ds
d
s A
s B
s
ds
d
b
s s
s A
s B
s b
como b y b b encontrar Podemos
b b s b
s A
s B
s
ds
d
b b s b b s b s b
s A
s B
s
ds
d
b b b b
s A
s B
s
b s b s b
s A
s B
s
tenemos S que Suponiendo
mltiples
Ejemplo 3 contina:
mltiples
Ejemplo 3 contina:
( ) ( )
( ) ( )
| |
( ) ( )
e t
e t e
t
t t
t f
t f
s
L
s
L
s
L t f
s F L t f
s s
s s A
s B
s F
s
b
s
b
s
b
s A
s B
s F si
+ =
+ + =
(
+
+
(
+
+
(
+
=
=
+
+
+
+
+
= =
+
+
+
+
+
= =
) 1 ( ) (
0 ) (
1
2
1
0
1
1
) (
) ( ) (
1
2
1
0
1
1
) (
) (
) (
1
3
1
2
1
1
) (
) (
) (
2
2
3
1
2
1 1
1
3 2
3 2
Utilizando MATLAB
) , ( ] , , [
:
] . . . 1 [
] . . [
. . .
. .
) (
) (
) (
1
1 0
1
1
1
1 0
den num residue k p r
comando el usamos y
a a den
b b b num
a s a s
b s b s b
den
num
s A
s B
s F
n
n
n
n n
n
n n
=
=
=
+ + +
+ + +
= = =

) , ( ] , , [
:
] 6 11 6 1 [
] 6 3 5 2 [
6 11 6
6 3 5 2
) (
) (
) (
2 3
2 3
den num residue k p r
comando el usamos y
den
num
s s s
s s s
den
num
s A
s B
s F
=
=
=
+ + +
+ + +
= = =
Utilizando MATLAB
Con lo que MATLAB entrega como resultado:

r = -6.00000
-4.00000
3.00000
P = -3.0000
-2.00000
-1.00000
K=2
Donde r= races
P= Polos
k= residuo

2
1
3
2
4
3
6
) (
6 11 6
6 3 5 2
) (
) (
) (
2 3
2 3
+
+
+
+
+
+
=
+ + +
+ + +
= =
s s s
s F
s s s
s s s
s A
s B
s F
Anlisis de casos

Caso 1: Denominador potencia de s
Ejemplo :
Determine la transformada z inversa
Solucin:
Distribuimos primeramente el denominador:

Usando la propiedad de linealidad tenemos:

Utilizando ahora la tabla de transformadas tenemos:

Por tanto tenemos:

Caso 2: Denominador potencia de (s-a)
Ejemplo : Determine: la transformada inversa de :

Solucin
El denominador domina el proceso; para aplicar el primer teorema de traslacin
debemos hacer que la expresin sea una en s+4. Para ello todas las s en el numerador
las cambiaremos por s+4-4:

El termino s+4 es s-a, es decir a=-4 y al aplicar el primer teorema de traslacin tenemos:

Y siguiendo la propiedad de linealidad:

Haciendo uso de la tabla de transformadas:

Por tanto

Es decir :
Caso: 3
El denominador es una expresin cuadrtica cuyas races son complejas.

Razonamiento:

En este caso las races r1 y r2 de esa ecuacin cuadrtica son complejas
(imaginarias) y conjugadas (que sean iguales salvo que difieren en el signo
de la parte compleja). En este caso se procede a formar un trinomio cuadrado
perfecto en el denominador y posteriormente se aplica el teorema de
traslacin.

Ejemplo : Encontrar la transformada inversa de la funcin F(s)

13 4
1 2
) (
) (
) (
2
+ +
+
= = =
s s
s
den
num
s A
s B
s F
Contina caso 3.contina
Solucin: Encontramos las races r1 y r2 del polinomio del denominador con la formula
Observamos que r1 y r2 son complejos conjugados
El denominador se trabaja de la siguiente forma:
1. Los dos primeros trminos del denominador se imaginan como parte de un
trinomio cuadrado perfecto.
2. Se factozariza el trinomio cuadrado perfecto.
El denominador es usado ahora como base para presentar la expresin completa debe presentarse como una
expresin en s-2:
Transformada de Laplace inversa.
Contina caso 3.
Ahora aplicamos el primer teorema de traslacin; todas las apariciones de s-2 con cambiadas por s y esto
involucra la aparicin del factor
Ahora separamos las fracciones:
Por linealidad
Aplicando las frmulas de la transformada
Por tanto:

Solucin:

Usando la propiedad de linealidad :
Ejemplo : Distribuyendo el denominador:
Ejemplo
Determine
Caso 4. El denominador A(s)=s + a
Usando las tabla de transformadas :
Transformada de Laplace inversa. .
Caso 5: A(s) =(s-a1)(s-a2)
Denominador producto de factores lineales diferentes.
Ejemplo
Determine:

Aqu las races del denominador:
son: r1= -3 y r2 = 2, utilizando fracciones parciales queda
Caso:

En este caso:

Y se procede como en el caso 5
Tabla de transformadas de Laplace
( )
( )
( )
2 2
2 2
2
2
2
2
1
sen
cos
sen
cos
!

at
at
n at
n
t
s
s
t
s
e t
s a
s a
e t
s a
n
t e
s a
e
e
e
e
e
e
e
e
e
e
+
+
+
+ +
+
+ +
+
( )
a s
e
s
n
t
t
s
t
at
n
n
+

+
1

!

s
1

1
1
1
1
2
o
Program:
syms t
f=5*t^2*cos(3*t+45);
pretty(f)
F=laplace(f);
F=simple(F);
pretty(F)
'b'
f=5*t*exp(-2*t)*sin(4*t+60);
pretty(f)
F=laplace(f);
F=simple(F);
pretty(F)
syms s
'a'
G=(s^2+3*s+7)*(s+2)/[(s+3)*(s+4)*(s^2+2*s+1
00)];
pretty(G)
g=ilaplace(G);
pretty(g)
'b'
G=(s^3+4*s^2+6*s+5)/[(s+8)*(s^2+8*s+3)*(s^
2+5*s+7)];
pretty(G)
g=ilaplace(G);
pretty(g)

Solucin de ecuaciones diferenciales
{ }
{ }
{ }
{ } ) 0 ( ' ' ) 0 ( ' ) 0 ( ) ( ' ' '
) 0 ( ' ) 0 ( ) ( ' '
) 0 ( ) ( '
) (
2 3
2
y sy y s s Y s y L
y sy s Y s y L
y s Y s y L
s Y y L
=
=
=
=
{ }
) 0 ( ' ' ) 0 ( ' ) 0 ( ) (
) 0 ( ' ) 0 ( ) (
) 0 ( ) (
) (
2 3
3
3
2
2
2
y sy y s s Y s
dt
y d
L
y sy s Y s
dt
y d
L
y s Y s
dt
dy
L
s Y y L
=
)
`
=
)
`
=
)
`
=
Trasformada de Laplace en derivadas
{ }
) 0 ( ) 0 ( ) 0 ( ) (
) 0 ( ) 0 ( ) (
) 0 ( ) (
) (
2 3
2
- - - - - -
- - -
-
=
)
`
=
)
`
=
)
`
=
x x s x s s X s x L
x sx s X s x L
x s X s x L
s Y x L
Representacin de Newton Representacin de Lagrange
Representacin de Leibniz
0
( )
( )
t
F s
L f t dt
s
(
=
(

}
Para una integral
Ejemplo 1: Dada la siguiente ecuacin diferencial, encontrar y(t) si
todas las condiciones iniciales son cero.( y(0) = 0 , y (0) = 0 )
) ( 32 32 12
2
2
t u y
dt
dy
dt
y d
= + +
Aplicando la transformada de Laplace tenemos:
{ }
{ }
) 0 ( ' ) 0 ( ) (
) 0 ( 12 ) ( 12 12
) ( 32 32
32
) ( 32
2
2
2
y sy s Y s
dt
y d
L
y s Y s
dt
dy
L
s Y y L
s
t u L
=
)
`
=
)
`
=
=
contina ejemplo 1:
s
s Y y s Y s y sy s Y s
32
) ( 32 ) 0 ( 12 ) ( 12 ) 0 ( ' ) 0 ( ) (
2
= + +
Sustituyendo las condiciones iniciales: ( y(0) = 0 , y (0) = 0 )
s
s Y s Y s s Y s
32
) ( 32 ) ( 12 ) (
2
= + +
Despejando Y(s)
| |
s
s s s Y
32
32 12 ) (
2
= + + +
) 32 12 (
32
) (
2
+ + +
=
s s s
s Y
) 8 )( 4 (
32
) (
+ +
=
s s s
s Y
contina ejemplo 1:
Para determinar y(t) encontramos su transformada de Laplace
inversa por expansin de fracciones parciales :
) 8 (
3
) 4 (
2 1
) 8 )( 4 (
32
) (
+
+
+
+ =
+ +
=
s
k
s
k
s
k
s s s
s Y
1
) 8 )( 4 (
32
1
0
=
(
+ +
=
= s
s s
k
2
) 8 (
32
2
4
=
(
+
=
= s
s s
k
1
) 4 (
32
3
8
=
(
+
=
= s
s s
k
) 8 (
1
) 4 (
2 1
) (
+
+
+
=
s s s
s Y
) ( ) ( 2 ) ( 1 ) (
8 4
t u e t u e t u t y
t t
+ =
| | | |
2 12
dy
L L y L
dt
(
+ =
(

12
( ) 10 2 ( ) sY s Y s
s
+ =
( )
12
2 ( ) 10 s Y s
s
+ = +
10 12
( )
2 ( 2)
Y s
s s s
= +
+ +
y(0) = 10
s
s Y y s sY
12
) ( 2 ) 0 ( ) ( = +
2 12
dy
y
dt
+ =
1 2
12
( 2) 2
A A
s s s s
= +
+ +
10 6 6 6 4
( )
2 2 2
Y s
s s s s s
= + = +
+ + +
2
( ) 6 4
t
y t e
= +
Ejemplo 2: continuacin
6
) 2 0 (
12
) 2 (
12
0
1
=
+
=
(
+
=
= s
s
A
6
) 2 (
12 12
2
2
=
=
(
=
= s
s
A
Solucin
=
2
) (s Y
2
12(4)
( ) 10 2 ( )
16
sY s Y s
s
+ =
+
2
10 48
( )
2 ( 2)( 16)
Y s
s s s
= +
+ + +
1 2
2 2
48
( 2)( 16) 2 16
B s B A
s s s s
+
= +
+ + + +
y(0) = 10
2 12sin 4
dy
y t
dt
+ =
2
2
48 48
2.4
16 20
s
A
s
=
(
= = =
(
+

1 2
2 2
48 2.4
( 2)( 16) 2 16
B s B
s s s s
+
= +
+ + + +
2
48 2.4
(2)(16) 2 16
B
= +
2
4.8 B =
1 2
48 2.4
(1)(17) 1 17
B B +
= +
1
2.4 B =
2 2
10 2.4 2.4 4.8
( )
2 2 16 16
s
Y s
s s s s
= + +
+ + + +
2
( ) 12.4 2.4cos 4 1.2sin 4
t
y t e t t
= +
16
4
12 ) ( 2 ) 0 ( ) (
2
+
= +
s
s Y y s sY
| |
16
4
12 10 2 ) (
2
2
+
= +
s
s s Y
2
2
3 2 24
d y dy
y
dt dt
+ + =
| |
2
24
( ) 10 0 3 ( ) 10 2 ( ) s Y s s sY s Y s
s
+ + =
2 2
24 10 30
( )
( 3 2) 3 2
24 10 30
( 1)( 2) ( 1)( 2)
s
Y s
s s s s s
s
s s s s s
+
= +
+ + + +
+
= +
+ + + +
y(0) = 10 y y(0) = 0
24 12 24 12
( 1)( 2) 1 2 s s s s s s
= +
+ + + +
10 30 20 10
( 1)( 2) 1 2
s
s s s s
+
=
+ + + +
12 4 2
( )
1 2
F s
s s s
= +
+ +
2
( ) 12 4 2
t t
f t e e

= +
Funcin de transferencia
La funcin de transferencia de un sistema descrito mediante una
ecuacin diferencial lineal e invariante con el tiempo se define
como el cociente entre la transformada de Laplace de la salida
(funcin de respuesta) y la transformada de Laplace de la entrada
(funcin de excitacin) bajo la suposicin de que todas las
condiciones iniciales son cero.
El sistema lineal invariante en el tiempo lo podemos representar
mediante la siguiente ecuacin:
Donde y es la salida del sistema y x es la entrada
La funcin de transferencia de este sistema se obtiene tomando la
transformada de Laplace de ambos miembros de la ecuacin anterior
bajo la suposicin de que todas las condiciones iniciales son cero, o bien,
Funcin de transferencia = G(s)
cero iniciales s condicione
entrada L
salida L
s G
(
=
] [
] [
) (
n n
n n
m m
m m
a s a s a s a
b s b s b s b
s X
s Y
s G
+ + + +
+ + + +
= =
1
1
1 0
1
1
1 0
. . .
. . .
) (
) (
) (
A partir del concepto de funcin de transferencia, es posible representar la
dinmica de un sistema mediante ecuaciones algebraicas en s. Si la
potencia ms alta de s en el denominador de la funcin de transferencia es
igual n, el sistema se denomina sistema de n-simo orden.
n n
n n
m m
m m
a s a s a s a
b s b s b s b
+ + + +
+ + + +
1
1
1 0
1
1
1 0
. . .
. . . Diagrama
de bloque
) (s X ) (s Y
Comentarios importantes:
1. La funcin de transferencia de un sistema es un modelo matemtico porque es un
mtodo operacional para expresar la ecuacin diferencial que relaciona la variable
de salida con la variable de entrada.
2. La funcin de transferencia es una propiedad de un sistema, independiente de la
magnitud y naturaleza de la entrada o funcin de excitacin.
3. La funcin de transferencia incluye las unidades necesarias para relacionar la
entrada con la salida; sin embargo, no proporciona informacin acerca de la
estructura fsica del sistema. (Las funciones de transferencia de muchos sistemas
fsicamente diferentes pueden ser idnticas.)
4. Si se conoce la funcin de transferencia de un sistema, se estudia la salida o
respuesta para varias formas de entrada, con la intencin de comprender la
naturaleza del sistema.
5. Si se desconoce la funcin de transferencia de un sistema, puede establecerse
experimentalmente introduciendo entradas conocidas y estudiando la salida del
sistema. Una. vez establecida una funcin de transferencia, proporciona una
descripcin completa den las caractersticas dinmicas del sistema, a diferencia de
su descripcin fsica.
Ejemplo 1: Encuentre la funcin de transferencia de la siguiente ecuacin
diferencial
) ( ) ( 2
) (
t x t y
dt
t dy
= +
) ( ) ( 2 ) ( s X s Y s sY = +
) ( ] 2 [ ) ( s X s s Y = +
] 2 [
) (
) (
+
=
s
s X
s Y
] 2 [
1
) (
) (
) (
+
= =
s s X
s Y
s G Resulta:
Respuesta de un sistema a partir de la funcin de transferencia:
Ejemplo: Si la entrada del sistema es un escaln unitario x(t)= u(t) y suponemos
condiciones iniciales cero tenemos: x(t)= 1/s
] 2 [
1
) (
) (
) (
+
= =
s s X
s Y
s G
] 2 [
1
) ( ) ( ) (
+
= =
s s
s G s X s Y
] 2 [
2
1
2
1
) (
+
=
s s
s Y
t
e s Y
2
2
1
2
1
) (

=
Multiplicamos 10s toda la ecuacin para simplificar
Aplicamos Laplace inversa

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Julio Rodrguez Gonzlez

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