INSTITUTO TECNOLOGICO DE MATEHUALA LEGOS ANALILIA HIRACHETA AVILA BRIANDA YAZMIN LOPEZ PEREZ TOPICOS AVANZADOS DE PROGRAMAICION LUCIANO

CONTRERAS QUINTERO MATEHUALA S.L.P. 26 DE MARZO DE 2012

Esta presentacin se refiere en que consiste el paquete leJOS el cual esta basado en cdigo java ya que este se inserta en el leJos el cual cuenta con una pantalla para as programarlo ya sea que siga una lnea o sea un robot. Mediante una interfaz realizada en Java se reciben: la posicin inicial, las posiciones de los obstculos y la posicin meta, estos parmetros se envan por medio de una librera llamada jpl a Prolog para obtener el plan, es decir una secuencia de acciones que en teora permite alcanzar la meta. Una vez obtenido el plan, ste es interpretado por medio de un API de Java para obtener comandos de desplazamiento y rotacin, y se envan al robot tipo Lego a travs de una conexin inalmbrica, finalmente el robot realiza las acciones con las que pretende alcanzar su meta.

LeJOS es una pequea JVM (maquina virtual para Java) que permite ejecutar cdigo Java dentro del ladrillo cerebro del Lego Mindstorm. Esta implementacin de Java naci producto de TinyVM una maquina diseada para ejecutar cdigo en la versin RCX, que luego se convirti en LeJOS. Adicional a la maquina virtual se cuenta con una API que implementa el ncleo de clases en Java, algunas de J2ME y otras adicionales para la comunicacin a travs de Bluetooth, acceso a GPS y sensores y actuadores.

Esta presentacin se enfocar a realizar la planificacin para un Robot Mindstorms NXT de la empresa Lego, la cual permitir controlar los movimientos del robot.

Es un lenguaje de programacin semi-interpretado. Su funcionamiento es muy similar a Java. El cdigo fuente se compila a un cdigo de byte. Un entorno de desarrollo Prolog se compone de: Un compilador. Transforma el cdigo fuente en cdigo de byte. A diferencia de Java, no existe un estndar al respecto.
Es un lenguaje de programacin que se utiliza para resolver problemas en los que existen objetos y relaciones entre objetos. La programacin en Prolog consiste simplemente en: Declarar hechos sobre los objetos y sus relaciones, Definir reglas sobre dichos objetos y relaciones, y Hacer preguntas. Es un lenguaje de programacin declarativa, lo cual quiere decir que el ordenador y el programador sostienen una especie de conversacin. Prolog esperara a que se introduzcan los hechos y las reglas que definen el problema a resolver. Posteriormente, si se hacen las preguntas adecuadas, Prolog buscar las respuestas y las presentar en la pantalla.

iCommand es un paquete de Java para controlar el ladrillo NXT sobre ms de una conexin Bluetooth. Utiliza el estndar Lego NXT firmware para recibir comandos de cdigo Java en su ordenador (Windows, Linux, el Macintosh o Windows Mobile). iCommand fue liberado en 2006 con la finalidad de permitir a la gente programar el NXT en Java, en tanto leJOS 34 NXJ estaba en desarrollo. Incluso aunque leJOS NXJ est ahora disponible, hay motivos todava vlidos para usar iCommand.

Integracin de Java y Icommand Icommand funciona con el firmware original del robot Minstorms NXT Control y comunicacin va Bluetooth por medio de Bluecove Carga y manejo de memoria a nivel de la computadora y no del NXT

Los programas hechos en Java no se pueden descargar al NXT Mayor consumo de energa por parte del NXT Rango de control sobre NXT depende del rango del bluetooth

Hardware
Dispositivo Bluetooth compatible Robot Minstorm NXT Software Windows XP Profesional XP2 Utilizar el administrador de dispositivos bluetooth Windows Icommand.jar Bluecove.jar JDK 1.5 o superior NetBeans 5.5 o superior