FUNDAMENTO GERAL DO LUGAR

DAS RAZES PLOS DE MALHA

FECHADA
( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ,.... 2 , 1 , 0 180 1 2
1
1
0 1
" " ,
1
= + =
=
=
= +
+
=
n n s H s KG de f ase
s H s KG
s H s KG
s H s KG que tal
s de valor qualquer denomidor do Razes
s H s KG
s KG
s T
o
a. Sistema
de Exemplo;
b. diagrama
de plos e
zeros de
G(s)
Plano s
Verifique se os pontos s
abaixo so plos do sistema
de malha fechada
2
2
2 3 2 j s e j s = + =
Representao vetorial
de G(s) com base na
Fig. 8.6(a) em 2+ j 3
Plano s
o
o
o
o
43 , 108
90
57 , 71
31 , 56
4
3
2
1
=
=
=
=
u
u
u
u
o
55 , 70
4 3 2 1
= + u u u u
NO PERTENCE AO LUGAR DAS RAZES
o
o
o
o
736 , 144
90
264 , 35
471 , 19
4
3
2
1
=
=
=
=
u
u
u
u
2
2
2 j s =
o
00 , 180
4 3 2 1
= + u u u u
33 , 0 ; 22 , 1 ;
2
2
; 22 , 1 ; 12 , 2
2 1
4 3
4 3 2 1
= = = = = =
L L
L L
K L L L L
2
2
j
PERTENCE AO LUGAR DAS RAZES

Regras para esboo do Lugar das
Razes
1. O nmero de ramos do lugar das razes
igual ao nmero de plos do sistema;
2. O lugar das razes simtrico em
relao ao eixo real;
3. O eixo real que est a esquerda de um
nmero mpar de plos e/ou zeros finitos
de malha aberta faz parte do lugar das
razes;
Plos e zeros de um sistema a malha aberta
genrico com pontos de teste, P
i
, no eixo real
Plano s
Razes das Lugar ao Pertence NO
Razes das Lugar ao Pertence
Razes das Lugar ao Pertence NO
Razes das Lugar ao Pertence
4
3
2
1

P
P
P
P
Regras para esboo do Lugar das
Razes
4. O lugar das razes se inicia nos plos
finitos de malha aberta e termina nos
zeros finitos e infinitos de malha aberta;
5. Os ramos do lugar das razes que vo
para infinito tendem a retas assintticas
fornecidas pelas equaes:
( ) ( )
( )
,..... 2 , 1 , 0
. .
1 2
. .
=

+
=

=

k onde
finitos zeros Num finitos plos Nm
k
finitos zeros Num finitos plos Nm
finitos zeros finitos plos
a
a
t
u
o
Segmento do eixo real
do lugar das razes
para o sistema:

Plano s
( )
( )( )
( )( ) 2 1
4 3
+ +
+ +
=
s s
s s K
s F
Lugar das razes
completo para o
sistema:

Plano s
( )
( )( )
( )( ) 2 1
4 3
+ +
+ +
=
s s
s s K
s F
Exemplo: Esboce o
Lugar das razes
Lugar das
razes e
assntotas
para o
sistema:
Assntota
Plano s
Assntota
Assntota
( )
( )
( )( )( ) 4 2 1
3
+ + +
+
=
s s s s
s K
s F
33 , 1
Refinando o Lugar das Razes
1. Pontos de sada e pontos de chegada no
eixo real:

2. Cruzamento com o eixo imaginrio
feito atravs do critrio de Routh
obtendo o valor do ganho que esta na
transio de estabilidade;
3. ngulo de partida e chegada em plos
ou zeros complexos conjugados







+
=
+
n
i
m
i
p z
1 1
1 1
o o
Pontos de Interseo com o Eixo
Imaginrio
Utilizao do critrio de Routh;
Caso especial de linha que s possuem
zeros implicam na existncia de
polinmios estritamente pares ou mpares
como fator do polinmio original;
Os polinmios pares possuem somente
razes simtricas nas seguintes situaes:
Localizao
das razes para
a gerao de
polinmios
pares: A, B, C
ou qualquer
das
combinaes

A: Reais e simtricas em relao origem
B: Imaginrias e simtricas em relao origem
C:Quadrantais e simtricas em relao origem
Plano s
Pontos de Interseo com o Eixo
Imaginrio
Portanto s teremos razes no eixo
imaginrio se tivermos uma linha
contendo todos os termos iguais a zero na
tabela de Routh;
Estas razes so as razes do polinmio
par que o polinmio da linha acima da
linha de zeros;
Tudo o que acontece na tabela de Routh
abaixo da linha do polinmio par se
refere a ele.
Tabela de Routh para:
( )
56 8 42 6 7
10
2 3 4 5
+ + + + +
=
s s s s s
s T
0 + 2.0000i
0 - 2.0000i
0 + 1.4142i
0 - 1.4142i
Razes de
( ) 8 6
4
+ + = s s s P
Linha
Toda de
Zeros
( )
20 38 48 59 39 22 12
20
2 3 4 5 6 7 8
+ + + + + + + +
=
s s s s s s s s
s T
Linha
Toda de
Zeros
0 + 1.4142i
0 - 1.4142i
0 + 1.0000i
0 - 1.0000i
0.5000 + 3.1225i
0.5000 - 3.1225i
0.0000 + 1.4142i
0.0000 - 1.4142i
-1.0000 + 0.0000i
-1.0000 - 0.0000i
-0.0000 + 1.0000i
-0.0000 - 1.0000i
Para o Exemplo Anterior temos:
Ponto de Partida:
4349 , 0
6097 , 1
6812 , 0 311 , 3
: valem Razes Cujas
0 24 84 77 26 3
4
1
2
1
1
1
0
1
3
1
2 3 4

= + + + +
+
+
+
+
+
+
+
=
+
j
o o o o
o o o o o
Ponto de Partida, pois a nica raz que esta
entre 0 e -1
Cruzamento com Eixo Imaginrio
( )
( )
0 0 3
0 0
90
720 65
0 3
7
90
0 8 7
3 14 1
Routh de Critrio
3 8 14 7
3
F.T.M.F.
2
0
1
2
3
4
2 3 4
K
K
K K
K
K
K
K
s
s
s
s
s
K s K s s s
s K

+
+ + + + +
+

Linha de Zeros

65 , 9
65 , 74
: valem Razes cujas 0 720 65
ou 0 720 65
2
1
2
2
=
=
= +
= +
K
K
K K
K K
Valor a ser Escolhido
( )
j s
s
K
K
K
588 , 1
0 95 , 28 48 , 11
: por dado fica 3 s
7
90
par Polinmio o 65 , 9 Para
2 , 1
2
2
=
= +
+

=
Cruzamento com o Eixo Imaginrio
( )
( )
( )
0 0 3
0 0
90
720 65
0 3
7
90
0 8 7
3 14 1
: por dado Routh de arranjo O
3 8 14 7 F. M. T. F. da r Denominado
2
0
1
2
3
4
2 3 4
K
K
K K
K
K
K
K
s
s
s
s
s
K s K s s s

+
+ + + + +
j s
s
s
K
59 , 1
5208 , 2
: valem que 0 9367 , 28
7
6456 , 9 90
: polinmio do razes nas ser imaginrio eixo o com cruzamento o E
6456 , 9 para Zeros de linha uma Teremos
2 , 1
2
2
=
=
= +

~
RESUMO DOS CLCULOS
PARA ENCONTRAR O
CRUZAMENTO COM O EIXO
IMAGINRIO
Plos e zeros a
malha aberta e
clculos de:
a. ngulo de
sada;
b. ngulo de
chegada
Exemplo: calcule
os ngulos de
partida para o
sistema
-1.0000 +1.0000i
-1.0000 - 1.0000i
Lugar das razes
para o sistema da
Fig. 8.16
mostrando ngulo
de sada
o
o
o
o
565 , 26
45
90
4 , 108
4
3
2
1
=
=
=
=
u
u
u
u
o
180
4 2 1 3
= u u u u
Determinando e calibrando os pontos exatos no
lugar das razes para cruzamento com linha de
%UP=20%
Raio
ngulo
(graus)
Plano s
158,4
180,0
199,9
230,4
251,5
0,5
0,747
1,0
1,5
2,0
1,5
,5
0,45
( )
( )
( )( )( ) 4 2 1
3
+ + +
+
=
s s s s
s K
s G
j 655 , 0 333 , 0 +