TEMAS

ESTABILIDAD DE SISTEMAS DE
CONTROL

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA
FACULTAD DE INGENIERIA QUIMICA Y TEXTIL

CONTROLES ELECTRICOS Y AUTOMATIZACION
EE - 621
mvil traccionado a potencia constante
v
v
V = y = variable a controlar
G = contiene informacin del comportamiento del mvil,
pero no de sus propiedades internas!
Mido la variable a controlar y uso este valor para
corregir o compensar la variable de entrada (valor
deseado de la variable de salida)
E C G
r y
u
-
r = valor deseado
e
u = C (r y)
Suponemos que C(s) = K = cte. (control proporcional)
G
ry
(s)=
G(s) K
1+G(s) K
Ecuacin caracterstica
INTRODUCCIN

Si la salida de un sistema de control en estado
estable no coincide exactamente con la entrada, se
dice que el sistema tiene un error de estado
estable. Este error indica la precisin del
sistema.
Al analizar un sistema de control, debemos
examinar el comportamiento de la respuesta
transitoria y el comportamiento en estado estable.
Contando con el modelo matemtico de un
sistema de control, El anlisis del desempeo del
sistema se realiza en:
Respuesta transitoria
Respuesta en estado estable
Se refiere al comportamiento de la variable a controlar desde el estado
inicial hasta el estado final donde se estabiliza el sistema
Se refiere al comportamiento de la variable a controlar conforme el
tiempo tiende al infinito
En el anlisis y diseo de
sistemas de control, debemos
tener una base de comparacin
del desempeo de diversos
sistemas de control. Esta base
se configura especificando las
seales de entrada y
comparando las respuestas de
varios sistemas a estas seales
de entrada.
Si las entradas para un sistema de control son funciones del
tiempo que cambian en forma gradual, una funcin rampa
sera una buena seal de prueba. Si el sistema est sujeto a
perturbaciones repentinas, una funcin escaln sera la
adecuada; y para un sistema sujeto a entradas de choque,
una funcin impulso sera la mejor.
Algunos sistemas mecnicos suelen estar sometidos a una fuerza externa
(o a una tensin elctrica en el caso de los circuitos elctricos) de gran
magnitud, que solamente acta durante un tiempo muy corto.
Funcin impulso unitario
La funcin es cero para cualquier valor de t, excepto cero.
Cuando la t es cero el valor de la funcin es infinito
Por definicin el rea de esta funcin es igual a uno
En la frecuencia) F(s) = 1
En ingeniera es comn encontrar funciones que corresponden a estados
de s o no, o bien activo o inactivo. Por ejemplo, una fuerza externa que
acta sobre un sistema mecnico o una tensin elctrica aplicada a un
circuito, puede tener que suspenderse despus de cierto tiempo. Para
tratar de forma efectiva con estas funciones discontinuas conviene
introducir una funcin especial llamada funcin escaln unitario
Funcin escaln
en el tiempo f(t) = u(t)

en la frecuencia F(s) = 1/s
Funcin rampa unitaria
La funcin rampa es la integral de la funcin escaln. Si consideramos que
estamos sumando toda el rea bajo la funcin escaln a hasta un tiempo t.
Si t < 0 (cero), el valor de la integral ser 0 (cero). Si es mayor que 0 (cero) ,
entonces el valor ser igual a la integral de 1 desde el tiempo 0 hasta el
tiempo t, la cual tambin tiene el valor t, es decir:
En el tiempo f(t) = t
En la frecuencia F(s) = 1/s
2
Considere el sistema de primer orden de la figura Fsicamente, este
sistema representa un circuito RC, un sistema trmico o algo similar.
RESPUESTA DE UN SISTEMA DE PRIMER ORDEN PARA UNA ENTRADA
ESCALON UNITARIO
RESPUESTA DE UN SISTEMA DE SEGUNDO GRADO PARA UNA
ENTRADA ESCALON UNITARIO PARA = 0, 0.2, 0.4, 0.6, 0.8, 1.0
= 0
La funcin de transferencia de un sistema de
segundo orden se puede escribir as:
2 2
2
2
) (
n n
n
s s
s H
e ,e
e
+ +
=
ESPECIFICACIONES DE LA
RESPUESTA TRANSITORIA
SISTEMA SEGUNDO ORDEN
Con lo que los polos de este sistema se pueden
expresar como:
e o , e ,e j j s
n n
= =
2
2 , 1
1
o
controla la velocidad de decaimiento de la
respuesta al paso. Se llama Amortiguamiento del
Sistema.
ESPECIFICACIONES DE LA
RESPUESTA TRANSITORIA
SISTEMA SEGUNDO ORDEN
e Determina la frecuencia de oscilacin de la
respuesta del sistema.
n
e
o
, = Es el amortiguamiento relativo del sistema
ESPECIFICACIONES DE LA
RESPUESTA TRANSITORIA
SISTEMA SEGUNDO ORDEN
ESPECIFICACIONES DE LA
RESPUESTA TRANSITORIA
EFECTOS DE
,
,
Si es cero, la respuesta del sistema queda de la forma:
|
.
|

\
|
+ =
2
1 ) (
t
e
t Sen t y
n
, Si es uno, la respuesta del sistema queda de la forma
crticamente amortiguada:
( ) t e t y
n
t
n
e
e
+ =

1 1 ) (
Cuando este trmino est entre 0 y 1, la respuesta
es de la forma senoidal amortiguada ya definida que
se conoce como respuesta subamortiguada.
ESPECIFICACIONES DE LA
RESPUESTA TRANSITORIA
EFECTOS DE
,
Si es mayor que uno, la respuesta del sistema
queda sobreamortiguada:
,
(

=
|
.
|

\
|
+

|
.
|

\
|
t t
n n
e e e e t y
, , e
u
, , e
u
,
1 1
2
2 2
1 2
1
1 ) (
ESPECIFICACIONES DE LA
RESPUESTA TRANSITORIA
EFECTOS DE
,
RESPUESTA DE UN SISTEMA DE SEGUNDO GRADO PARA UNA ENTRADA
IMPULSO UNITARIO PARA = 0,1
RESPUESTA DE UN SISTEMA DE SEGUNDO GRADO PARA UNA ENTRADA
IRAMPA UNITARIO PARA = 0,1
RESPUESTA DE UN SISTEMA MECANICO RESORTE-MASA- AMORTIGUADOR
PARA UNA ENTRADA ESCALON UNITARIO PARA = 1.5
m = 1 Kg, B=3 Ns/m
K = 2
SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
2.- Amortiguamiento critico , races reales e
iguales, en donde


Este resultado se obtiene suponiendo que
se aproxima a la unidad en la ecuacin del
caso (1), y usando el lmite siguiente

1 = ,
0 =
d
e
t
n
t
n n
te e t Vo
e e
e

=1 ) (
,
t
t sin lim t sin lim
n
n d
e
,
, e
, ,
e
,
=

=

2
2
2
1
) 1 (
1 1
) (
1
SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
3.- Sobreamortiguado , races reales
negativas y diferentes
1 > ,
( )( ) 1 1
) (
2 2
2
+ + +
=
, e ,e , e ,e
e
n n n n
n
s s s
s Vo
|
|
.
|

\
|

+ =

2 1
2
2 1
1 2
1 ) (
s
e
s
e
t Vo
t s t s
n
,
e
SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
Especificaciones de la respuesta transitoria
Tiempo de retardo (Td).- Es el tiempo que
tarda la respuesta del sistema en alcanzar
por primera vez la mitad del valor final.
Tiempo de crecimiento (Tr).- Es el tiempo
requerido para que la respuesta crezca del 0
al 100% de su valor final o del 10 al 90%.

SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
Tiempo de pico (Tp).- Es el tiempo en el
cual la respuesta del sistema alcanza el
primer pico del sobreimpulso.
Mximo sobreimpulso (Mp).- Es el valor
pico mximo de la respuesta medido desde
la unidad.

SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
Mximo sobreimpulso porcentual.-


Tiempo de establecimiento (Ts).- Es el
tiempo requerido por la curva de respuesta
para alcanzar y mantenerse dentro de
determinado rango alrededor del valor final
especificando en porcentaje absoluto del
valor final. Se usa generalmente el 5% o 2%

% 100
) (
) ( ) (

C
C Tp c
SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

SISTEMAS DE SEGUNDO
ORDEN
Para un criterio del
2%

Para un criterio del
5%
t
,
,
e
t
,e
e
|
e
| t
|
|
.
|

\
|

=
=
|
|
.
|

\
|
=

=
2
1
1
;
e Mp
Tp
tan Tr
d
n
d
d
n
Ts
,e
4
=
n
Ts
,e
3
=
RESPUESTA EN EL
TIEMPO
Es de inters analizar las dos partes en que puede
dividirse normalmente la respuesta en el tiempo de
un sistema fsico:

Respuesta transitoria.
Respuesta en estado estable.

En general, puede decirse que:

) ( ) ( ) ( t y t y t y
ss t
+ =
La respuesta transitoria se define como la parte de
la respuesta que tiende a cero cuando el tiempo se
hace muy grande.

Permite analizar el comportamiento dinmico del
sistema.

0 ) ( =

t y Lim
t
t
RESPUESTA EN EL
TIEMPO
La respuesta de estado estable o estacionaria es la
parte de la respuesta que queda cuando la transitoria
ha desaparecido.

Desde el punto de vista del anlisis de los sistemas,
el inters de esta respuesta reside en que permite
establecer el valor del error de estado estable.
RESPUESTA EN EL
TIEMPO
SEALES DE PRUEBA
Son seales utilizadas para diagnosticar el
comportamiento de los sistemas fsicos con
propsitos de anlisis y modelacin.

Escaln
Rampa
Parbola
Tirn
ESPECIFICACIONES DE LA
RESPUESTA TRANSITORIA
SISTEMA SEGUNDO ORDEN
La respuesta transitoria al paso de un sistema de
control puede tener comportamiento oscilatorio u
amortiguado.

En cualquiera de los casos, es til asimilarla a las
caractersticas de la respuesta al paso de un sistema
de segundo orden.
La funcin de transferencia de un sistema de
segundo orden se puede escribir as:
2 2
2
2
) (
n n
n
s s
s H
e ,e
e
+ +
=
ESPECIFICACIONES DE LA
RESPUESTA TRANSITORIA
SISTEMA SEGUNDO ORDEN
Con lo que los polos de este sistema se pueden
expresar como:
e o , e ,e j j s
n n
= =
2
2 , 1
1
o
controla la velocidad de decaimiento de la
respuesta al paso. Se llama Amortiguamiento del
Sistema.
ESPECIFICACIONES DE LA
RESPUESTA TRANSITORIA
SISTEMA SEGUNDO ORDEN
e Determina la frecuencia de oscilacin de la
respuesta del sistema.
n
e
o
, = Es el amortiguamiento relativo del sistema
ESPECIFICACIONES DE LA
RESPUESTA TRANSITORIA
SISTEMA SEGUNDO ORDEN
ESPECIFICACIONES DE LA
RESPUESTA TRANSITORIA
EFECTOS DE
,
,
Si es cero, la respuesta del sistema queda de la forma:
|
.
|

\
|
+ =
2
1 ) (
t
e
t Sen t y
n
, Si es uno, la respuesta del sistema queda de la forma
crticamente amortiguada:
( ) t e t y
n
t
n
e
e
+ =

1 1 ) (
Cuando este trmino est entre 0 y 1, la respuesta
es de la forma senoidal amortiguada ya definida que
se conoce como respuesta subamortiguada.
ESPECIFICACIONES DE LA
RESPUESTA TRANSITORIA
EFECTOS DE
,
Si es mayor que uno, la respuesta del sistema
queda sobreamortiguada:
,
(

=
|
.
|

\
|
+

|
.
|

\
|
t t
n n
e e e e t y
, , e
u
, , e
u
,
1 1
2
2 2
1 2
1
1 ) (
ESPECIFICACIONES DE LA
RESPUESTA TRANSITORIA
EFECTOS DE
,
ESPECIFICACIONES DE LA
RESPUESTA ESTACIONARIA
ERROR DE ESTADO ESTABLE
El error de estado estable en un sistema realimentado, se
define como la diferencia entre el valor de la seal
referencial y el de la seal de salida en t.

El error de estado estable puede estar originado en no
linealidades tipo offset, zonas muertas o friccin.

Aunque un sistema sea suficientemente lineal, puede
presentarse error en l debido a limitaciones dinmicas del
sistema frente a una entrada especfica, que no le permiten
corregirlo adecuadamente.
Si la seal de salida y la seal de entrada al sistema
realimentado tienen las mismas unidades fsicas o son
directamente comparables en su forma, la seal de
entrada se considera la seal referencial y se puede
escribir para el error en el tiempo:
) ( ) ( ) ( t y t r t e =
ESPECIFICACIONES DE LA
RESPUESTA ESTACIONARIA
ERROR DE ESTADO ESTABLE
En general, la seal de error de un sistema
realimentado se define como:



En donde la seal referencial es la seal que se
busca que y(t) siga. Entonces
) ( ) ( t y l referencia seal t e =
) (t e Lim e
t
ss

=
ESPECIFICACIONES DE LA
RESPUESTA ESTACIONARIA
ERROR DE ESTADO ESTABLE
Dependiendo de la estructura de la funcin de
transferencia del lazo de realimentacin, es posible
establecer definiciones para la funcin de error en
cada uno de los siguientes casos:

Sistemas con realimentacin unitaria: H(s)=1.
Sistemas con realimentacin constante: H(s)=KH.
Sistemas con funcin de realimentacin con N
polos en s=0.
ESPECIFICACIONES DE LA
RESPUESTA ESTACIONARIA
ERROR DE ESTADO ESTABLE
Sistemas con realimentacin unitaria: H(s)=1.
G(s)
-
R(s) E(s) Y(s)
) ( 1
) (
) ( ) (
0 0
s G
s sR
Lim s sE Lim t e Lim e
s s t
ss
+
= = =

ESPECIFICACIONES DE LA
RESPUESTA ESTACIONARIA
ERROR DE ESTADO ESTABLE
Funcin de entrada escaln:






Obsrvese que para que e
ss
sea cero, K
p
debe ser
infinita. Para que esto ocurra, G(s) debe tener al
menos un polo en s=0.
p
S
s
s s
ss
K s G Lim
s G Lim
R
s G
R
Lim
s G
s sR
Lim e
=
+
=
+
=
+
=

) (
) ( 1 ) ( 1 ) ( 1
) (
0
0
0 0
ESPECIFICACIONES DE LA
RESPUESTA ESTACIONARIA
ERROR DE ESTADO ESTABLE
El nmero de polos en s=0 que tiene un sistema
se llama Tipo del sistema.

Estos polos (operacionalmente, integradores)
contribuyen a eliminar el error de estado estable del
sistema pero desmejoran en general la estabilidad
del sistema.
ESPECIFICACIONES DE LA
RESPUESTA ESTACIONARIA
ERROR DE ESTADO ESTABLE
Funcin de entrada rampa:





Obsrvese que el error ser infinito para G(s) de
tipo 0, constante para tipo 1 y cero slo si el
sistema es de tipo 2 en adelante.
v
S
s
s s
ss
K s sG Lim
s sG Lim
R
s G s
R
Lim
s G
s sR
Lim e
=
=
+
=
+
=

) (
) ( )) ( 1 ( ) ( 1
) (
0
0
0 0
ESPECIFICACIONES DE LA
RESPUESTA ESTACIONARIA
ERROR DE ESTADO ESTABLE
RESPUESTA EN LA
FRECUENCIA
Se define como la grfica de la funcin de
transferencia del sistema, regularmente en la
forma del diagrama de Bode.

Este diagrama consta de trazas en magnitud y
en fase contra frecuencia en escalas
logartmicas.
Para el grfico de magnitud:




Para el grfico de fase:
| |
| |
|
|
.
|

\
|
= Z

) ( Re
) ( Im
) (
1
e
e
e
j G
j G
Tan j G
) ( Im ) ( Re 20 ) ( 20 ) (
2 2
10 10
e e e e j G j G Log j G Log j G
db
+ = =
RESPUESTA EN LA
FRECUENCIA
Si el grfico de magnitud tiene un valor pico en alguna
frecuencia, sta se llama frecuencia de resonancia. El
valor pico en decibeles se llama pico de resonancia.

Otra caracterstica de inters de la traza de ganancia
es el ancho de banda, que se define como el rango de
frecuencias para las cuales la ganancia decrece hasta
3 db por debajo de su valor de directa.
RESPUESTA EN LA
FRECUENCIA
La Razn de Cambio es la
pendiente de la traza de magnitud
RESPUESTA EN LA
FRECUENCIA
Las caractersticas de la respuesta en frecuencia
dan indicaciones cualitativas de su
comportamiento.

Mr indica la estabilidad relativa de un sistema
estable en lazo cerrado. Un valor grande de Mr
corresponde a un sobrepaso mximo grande.
Valores adecuados de Mr se estiman entre 1.1 y
1.5.
RESPUESTA EN LA
FRECUENCIA
El ancho de banda indica el comportamiento
de la respuesta transitoria del sistema. Un
ancho de banda grande implica tiempos
transitorios cortos, y viceversa.

La razn de cambio puede determinar
diferencias de comportamiento entre dos
sistemas que tienen mismo ancho de banda y
pico de resonancia.
RESPUESTA EN LA
FRECUENCIA
RESPUESTA EN LA
FRECUENCIA SISTEMA DE
SEGUNDO ORDEN
Por la importancia que tiene el sistema prototipo de
segundo orden, es interesante conocer las
relaciones entre las caractersticas de su respuesta
al paso y su respuesta en frecuencia.

La funcin de transferencia de un sistema de
segundo orden, en trminos de j es:
2 2
2
) ( 2 ) ( ) (
) (
) (
n n
n
j j j R
j Y
j M
e e ,e e
e
e
e
e
+ +
= =
Reorganizando, y haciendo u=/n se puede
escribir:





Y entonces se puede obtener la magnitud y la fase
de M(j) quedando:
2
2 1
1
) (
u u j
ju M
+
=
,
RESPUESTA EN LA
FRECUENCIA SISTEMA DE
SEGUNDO ORDEN
( ) ( ) | |
2 / 1
2
2
2
2 1
1
) (
, u u
ju M
+
=
|
.
|

\
|

= Z

2
1
1
2
) (
u
u
Tan ju M
,
RESPUESTA EN LA
FRECUENCIA SISTEMA DE
SEGUNDO ORDEN
La frecuencia y el pico de resonancia pueden
encontrarse maximizando la expresin para la traza
de ganancia:



Las races de esta ecuacin son:
| | ( )
2 3
2 / 3
2 2 2
8 4 4 ) 2 ( ) 1 (
2
1
) (
, , u u u u u
du
ju M d
+ + =

2
2 1
0
, =
=
r
r
u
u
RESPUESTA EN LA
FRECUENCIA SISTEMA DE
SEGUNDO ORDEN