Robtica Industrial

Francisco Javier Triveo Vargas Dr. 2011

L. Sciavicco & B. Siciliano Modelling and Control of Robot Manipulators. Springer Publisher, 2001. Craig, J.J. Introduction to Robotics. Addison Wesley Editor 1986. Arantxa Renteria & Maria Rivas. Robtica Industrial Fundamentos y Aplicaciones. McGrawHill, 2000. Antonio Barrientos, Felipe Pein, Carlos Balaguer & Rafael Aracil. Fundamentos de Robtica. McGrawHill ,1997. Romano, Vitor Ferreira. Robtica Industrial. Edgard Blcher, 2002. E outros

Bibliografia

O que vocs tem na imaginao quando se fala de Robs? ...

Discusso

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Os mais p no cho

The Robot Institute of America (1979) :

"A reprogrammable, multifunctional manipulator designed to move materials, parts, tools, or specialized devices through various programmed motions for the performance of a variety of tasks"

Webster (1983):
"An automatic device that performs functions normally ascribed to humans or a machine in the form of a human"

Rob - Definies

ISO (1998):
A machine formed by a mechanism, including several degrees of freedom, often having the appearance of one or several arms ending in a wrist capable of holding a tool, a workpiece or an inspection device.

Rob - Definio ISO

ISO 9283 (1998)

Visa facilitar o entendimento entre usurios e fabricantes de robs e sistemas robticos. Define as principais caractersticas de funcionamento. Descreve como devem ser especificados. Recomenda como realizar 14 testes para verificar se o rob obedece a especificao.

Rob - Definio ISO

O que exatamente um rob?

No um mero utenslio automatizado (batedeira)
No uma simples mquina que repete operaes (mquina de lavar) No um simples processador de informaes (computador) x

Prof. Dr. Alexandre da Silva Simes

Uma Breve Histria da Robtica

Mquinas que realizam tarefas repetitivas existem desde o sculo 3 A.C. Robs no mecnicos sempre existiram no imaginrio humano. Robs mecnicos existem na fico desde o incio do sculo XX. Robs industriais: a partir de 1960.

Histria da Robtica

O inventor grego Ctesibius () criou diversos equipamentos baseados em gua:

Um rgo hidrulico percursor do rgo moderno, Clepsidras, ou relgios de gua, com ponteiros, sinos e figuras que se moviam.

Seus relgios foram os mais precisos at a inveno dos relgios com pndulos, no sculo XVII. chamado o pai da pneumtica.

Pr-Histria 230 a.C.

http://en.wikipedia.org/wiki/Water_clock

1768-1774: Inventores suos Pierre e Henri-Louis Jacquet-Droz (pai e filho) criaram diversos autmatos, entre eles:

Mquinas mecnicas programveis.

The Writer: um garoto que escrevia uma mensagem de at 40 caracteres (6000 peas) The Musician: uma mulher que tocava piano (2500 peas). The Draughtsmen (2000 peas): realiza 4 desenhos.

Pr-Histria - 1774

http://en.wikipedia.org/wiki/Jaquet-Droz_automata

Eram vendidos a reis e imperadores. Considerados ancestrais dos computadores modernos:

Ainda esto em funcionamento e podem ser vistos no Muse d'Art et d'Histoire de Neuchtel, na Suia.

The Writer has an input device to set tabs that form a programmable memory, 40 cams that represents the read only program, and a quill pen for output.

Pr-Histria - 1774

http://en.wikipedia.org/wiki/Jaquet-Droz_automata

1801: Inveno do Tear mecanizado por Joseph Marie Jacquard:

Produzia tecidos com padres diferentes. Foi a primeira mquina a usar cartes perfurados para controlar uma sequencia de operaoes. Era programado por cartes perfurados, que depois foram usados nos primeiros computadores.

Pr-Histria - 1801
http://en.wikipedia.org/wiki/Jacquard_loom

en.wikipedia.org/wi ki/Jacquard_loom

Mary Shelleys Escreve o romance Frankenstein. O Monstro um rob, andride, construido com peas orgnicas...

Pr-Histria - 1818

1832: Charles Babbage cria o primeiro computador de uso geral, utilizando apenas partes mecnicas. Maquina Diferencial era programvel.

Pr-Histria - 1832

1830: O primeiro torno automatizado criado pelo americano Christopher Spencer.

1892: Stewart Babbitt cria um guindaste motorizado com uma garra usada para remover os lingotes de ferro de uma fornalha.

Pr-Histria

O termo Rob surge na pea "R.U.R., do escritor checo Karel Capek. Rob vem do termo checo robota, que significa trabalho forado. Os Robs eram escravos, criados para satisfazer a vontade dos homens. No eram mecnicos, mas criados por engenharia gentica. Capek morre em 1938, perseguido pela Gestapo

Rob (1921)

Rob da Pea R.U.R. de Capec (1921)

O filme mudo de Fritz Lang tem como personagem principal a rob fmea Robotrix, a cpia de uma lder trabalhista. Criada para oprimir os trabalhadores

Metrpolis (1926)

Metrpolis (1926)

Ate esta poca autores tinham complexo de Frankenstein. Asimov mudou isso:

Robbie (1940): A primeira histria com um personagem rob, uma bab que salva uma criana. Liar (1941): Esta histria introduz a primeira psicloga de robs, a Dra. Susan Calvin.

Complexo de Frankenstein

Asimovs Robbie (1940)

O termo Robtica surge na histria Rundaround, tambm de Asimov (1942). As histrias de Asimov foram coletadas no livro Eu, Rob. Elas tambm introduziram:
O crebro positrnico: o precursor do microprocessador. As trs leis da Robtica. Tem o sentido da cincia que estuda a construo de robs.

Robtica (1942)

A robot may not injure a human being or, through inaction, allow a human being to come to harm. 2. A robot must obey the orders given it by human beings except where such orders would conflict with the First Law. 3. A robot must protect its own existence as long as such protection does not conflict with the First or second Laws. A implementao destas leis ainda esto alm da nossa capacidade tecnolgica.
1.

As trs leis da Robtica (1942)

No final da dcada de 40 e incio da de 50 so iniciadas as primeiras pesquisas com robs reais. 1947: Impulsionados pelo programa da bomba atmica, o Laboratrio Nacional em Argonne desenvolve o primeiro manipulador robtico tele-operado:

Manipulao de material radioativo.

Da fico realidade: Anos 40

O primeiro rob teleoperado

1948: adicionado um sensor de fora ao rob do Laboratrio Nacional em Argonne. 1951: desenvolvido o primeiro manipulador articulado tele-operado, pela Comisso de Energia Atmica Francesa.

Da fico realidade: Anos 40

1948: Nobert Wiener publica o livro Cybernetics:

Define as principais

Visualizou que a informao como uma quantidade era to importante quanto a energia ou a matria.

idias sobre controle e comunicao em sistema mecnicos e animais.

1948

Grey Walter cria oito tartarugas robticas. Possuindo uma fotoclula, dois motores e controladas por vlvulas, estes robs exibiam um comportamento semelhante ao de seres vivos. Procuravam fontes de luz e danavam em volta delas at que suas baterias se acabassem. Inteligncia bacterial

Elsie the Tortoise (1949-1950)

Elsie the Tortoise (1949-1950)

George Devol cria o termo Universal Automation e inicia o desenvolvimento de robs programveis. Devol pede a patente de uma mquina de transferncia programvel. Ainda em 1954: junto com Joseph Engelberger, Devol cria a Unimation:

A primeira indstria a produzir robs comerciais.

1954

Isaac Asimov e Joe Engleberger

John McCarthy, do MIT, cria o termo Artificial Intelligence:

A rea de IA foi iniciada em uma conferncia no Dartmouth College no vero de 1956. They wrote programs that were, to most people, simply astonishing: computers were solving word problems in algebra, proving logical theorems and speaking English (en.wikipedia.org/wiki/Artificial_intelligence).

1956 AI is born

1960: A Unimation inicia o desenvolvimento do primeiro rob comercial do mundo, o UNIMATE. 1961: George Devol consegue a patente (pedida em 1954) para o seu Programmed Article Transfer Machine, tambm conhecido como manipulador industrial... 1962: A General Motors instala o primeiro rob industrial do mundo em uma linha de produo, um UNIMATE.

Dcada de 60

Obedecendo comandos armazenados em um cilindro magntico, o manipulador de 1 tonelada empilhava pecas de metal incandescentes. Tambm foi usado para automatizar a fabricao de tubos de TV.

UNIMATE (1960)

Unimate

O Stanford Research Institute demonstra o primeiro rob inteligente. O rob capaz de interpretar visualmente o meio onde est inserido, localizar objetos, navegar entre os objetos e raciocinar sobre suas aes. Foi nomeado Shakey por causa de seus movimentos errticos e Balanantes.

1968 - Shakey

O Primeiro Rob Inteligente.

Shakey (1968)

Today, the robot resides in the Computer History Museum in Mountain View, Calif.

Shakey no Museu

A General Electric constri o Four Legged Walking Truck para o exrcito americano:
Os movimentos so comandados por um operador dentro do rob, mecanicamente.
The operator's hands controlled the two front legs while his feet operated the two rear legs. Although it was said to be easy to control, operators were fatigued after something like 15 minutes due to the stress of coordinating the positions of the four legs using only manual control of the hydraulic servos.

1968

GE Walking Truck (1968)

1968: Kawasaki licena os robs hidrulicos projetados pela Unimation e inicia a produo no Japo. 1969: Na universidade de Stanford um brao rob desenvolvido e se transforma em um padro para projetos de pesquisa:
O brao o primeiro impulsionado eletricamente e controlado por um computador. Ele torna-se conhecido como o brao de Stanford.

1968-1969

Milacron T3: O primeiro rob manipulador industrial controlado por um minicomputador desenvolvido por Richard Hohn:
The Tomorrow Tool The Cincinnati Milacron T3-786 robot was the workhorse of the robotics industry for many years. Almost indestructable, thousands of these machines are still in production in hostile, 24 hour manufacturing environments.

1973: Milacron T3

1974: O prof. Scheinman, construtor do Brao de Stanford, funda a Vicarm Inc. para vender uma verso comercial do brao, controlado por um minicomputador. 1975: Segundo Joseph Engelberger, este o primeiro ano que a Unimation tem lucro. 1977: Unimation adquire a Vicarm Inc. 1977: Asea europia inicia a produo de diversos manipuladores controlados por microcomputador. Ela se tornar a maior fabricante do mundo, a ABB.

1974-1977

1978: Utilizando tecnologia da Vicarm, Unimation desenvolve o manipulador PUMA (Programmable Universal Machine for Assembly):
O PUMA foi um dos maiores sucessos comerciais de todos os tempos e ainda usado em industrias e laboratrios de pesquisa.

1978

Unimate Puma

A Sankyo do Japo e a IBM iniciam a comercializao de robs SCARA:

Selective Compliant Articulated Robot Arm

Desenvolvido pela Universidade de Yamanashi, usado em industrias de montagem de pequenas peas:

Computadores, Componentes eletrnicos, Placas de circuito impresso.

SCARA - 1979

SCARA

Vdeo
Scara Robots.mpeg

Nos anos 80 acontece o maior crescimento de manipuladores industriais, alimentado principalmente pelo aumento da qualidade e a diminuio do ciclo de vida da indstria automobilstica. 1982: Robtica reconhecida como tecnologia estratgica pela ONU.

Dcada de 80

1982 Fanuc do Japan e General Electric formam uma joint venture para comercializar robs nos USA. 1986: Com a licena da Unimation terminada, Kawasaki desenvolve e produz sua prpria linha de robs.

1982-1986

Feira mundial realizada em Tsukuba, Japo. De maro a setembro, teve mais de 20 milhes de visitantes. As principais atraes foram os robs tendo impacto na mdia mundial. Primeira vez que a TV mostrava robs realizando tarefas to complexas.

Ver http://vimeo.com/9122298

Tsukuba World Fair 1985

Em 1986, Rodney Brooks, do MIT, propes a Subsumption Architecture. Defendia uma nova abordagem para IA:

Incremental, bottom-up. At each step we should build a complete intelligent system that we let loose in a real world with real sensing and real action (Brooks, 1991) Arquitetura em camadas. Embodied Aprendizado.

1986: Brooks Subsumption Architecture

Cria um rebulio na rea de IA com papers entitulados:

Intelligence without Reasoning Intelligence without Representation Elephants dont play chess Building brains for bodies

Constri diversas criaturas que exibem comportamento inteligente.

Copia comportamentos simples de insetos.

1986: Brooks Subsumption Architecture

Hannibal & Atilla

Criaturas de Brooks

1988: Brooks cria uma empresa para fabricao de robs.

Eu acredito que no ano 2020 todo lar americano vai ter um rob inteligente. E eu quero fornecer estes robs (IJCAI, 2001)

Inicialmente produz robs para desativar bombas e ajuda em desastres.

Brooks cria a iRobot

Grupo Suio Stubli, que j distribua robs Unimation na Europa desde 1982, compra a Unimation do grupo Westinghouse. Fabrica hoje mais de 1400 robs de preciso por ano. Grupo fundado em 1892, especializado em equipamentos txteis.

1988: Stubli compra Unimation

O baixo custo e o aumento da capacidade dos microcomputadores possibilita a introduo dos robs em novas atividades comerciais. Os anos 90 vm as aplicaes de robs se expandindo para a industria de servios. Incio de pesquisa sria em robs humanides. Incio do uso domstico.

Dcada de 1990.

Honda comea a criar prottipos de robs humanides. Modelo P1:

195 cm 175 kg.

Modelos P2 (1996) e P3 (1997) so prottipos para o Rob Asimo.

1993

Novo projeto de Brooks no MIT. Criar uma criana de 6 meses. Embodied AI

1994: Brooks de novo: MIT Cog

Rob de 6 pernas usado para explorar vulces autonomament e (Carnegie Mellon University)

DANTE (1996)

1997: Misso PathFinder da Nasa. O mundo para para assistir, ao vivo, pela internet, imagens transmitidas de Marte pelo rob mvel Sojourner. Rob controlado a partir da Terra. Grande sucesso para a NASA.

1997 - Pathfinder

NASA Sojourner Rover (1997)

Sony Aibo (1999)

AIBO

HONDA Asimo (2000)

Diversas novas aplicaes para robs surgem todos os dias. Novas empresas so criadas e se fundem. Pesquisa com nfase em robs mveis e humanides.

Sculo XXI

Sony Qrio (2003)

iRobot, empresa de Rodney Brooks, lanca o Roomba:

O mais barato aspirador de p robtico no mercado.

Hoje: www.irobot.com
Fabrica aspiradores, limpadores, avatares, etc.

2002 - iRobot Roomba

Produtos iRobot hoje.

Spirit e Opportunity (2004)

Family Photo

Primeira unidade em 2003. Actroid comeara a ser vendida no Japo este ano, por US$ 20.000, em lojas selecionadas.

Actroid 2003 - 2010

Toyota Partner Robots (2009)

Grandes Fabricantes:
ABB GE/Fanuc Motoman-Yaskawa Kawasaky Honda Kuka

E centenas de outros

Concluso do Histrico

GRACIAS