ROBTICA COMPUTACIONAL

LECCIN: CINEMTICA DIRECTA DEL ROBOT

Curso 2000/2001

Cinemtica Directa del Robot

Presentacin: Ubicacin y objetivos del tema

MDULO I. CONCEPTOS GENERALES MDULO II. MODELADO DE ROBOTS (6T+0A) (15T+13A)

Tema 6. Herramientas matemticas matemticas para la localizacin del efector final Tema 7. Cinemtica directa del robot Tema 8. Cinemtica inversa del robot Tema 9. Velocidades cinemticas: El Jacobiano del manipulador Tema 10. Dinmica del robot

MODULO III. CONTROL Y PROG. DE ROBOTS

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(9T+2A)

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Desarrollo de la leccin
Tema 7. Cinemtica directa del robot
Introduccin Cadenas cinemticas Parmetros cinemticos de los elementos La representacin Denavit-Hartenberg (D-H)
Asignacin sistemtica de sistemas de coordenadas Parmetros D-H Algoritmo

Ecuaciones cinemticas de los manipuladores Ejemplos

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Introduccin
Repaso de conceptos previos Objetivos del tema

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Qu es un robot industrial?
Es una mquina reprogramable y multifuncional
Armario de control Unidad de programacin Comunicaciones Servomecanismos Manipulador Computador + Software

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Elementos bsicos del manipulador

Estructura mecnica
Elementos rgidos Articulaciones

Elementos motores
Elctricos, neumticos o hidrulicos

Sistema de transmisin
Reductores de velocidad Conversin/transmisin movimiento

Sensores
Medidas de posicin y velocidad de las articulaciones

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Grados de libertad (g.d.l.)

Articulaciones ms frecuentes
Prismticas Revolucin Normalmente cada articulacin aade 1 g.d.l.

Nmero mnimo de g.d.l.

3 (posicionar) + 3 (orientar) Determinado por la tarea a realizar Robots redundantes
Mayor nmero de g.d.l. que los necesitados por la tarea Mayor maniobrabilidad del brazo Control ms complejo

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Repaso del concepto de: Matriz de transformacin homognea (I)

til en transformaciones matriciales que incluyan:
Rotacin, traslacin, escalado y transformacin de perspectiva

Vectores expresados en coordenadas homogneas

p = (wpx,wpy,wpz,w)T. En robtica w=1

r11 r21 k Aj ! r31 Perspectiva 0

Rotacin
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r12 r22 r32 0

r13 r23 r33 0

dx dy dz 1

Traslacin

Escalado global

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Matriz de transformacin homognea: Interpretacin geomtrica

a(zn) p0 d z0 o0 x0
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p p1 on

s(yn)

nx n (xn) ny n A0 ! nz 0

sx sy sz 0

ax ay az 0

dx dy dz 1

y0

p0 = An0 x p1

Cinemtica del robot

Definicin
Estudio analtico del movimiento del robot respecto de un sistema de referencia fijo sin tener en cuenta las fuerzas o pares que producen dicho movimiento

Problemas a resolver: Directo

Valor de las coordenadas articulares {q1, q2, ... qn}

Inverso

Posicin y orientacin del efector final del robot (x,y,z, E,F,K)

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Significado geomtrico
Directa

R0n 0

d 0n 1

Inversa

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Objetivo de esta leccin...

LA CINEMTICA DIRECTA DEL ROBOT

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Cadenas cinemticas
Convenios de numeracin

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Elementos, articulaciones y convenios

Definicin de cadena cinemtica
Conjunto de elementos rgidos unidos por articulaciones
elementos
2 2 1 3 3 4 5 4 5

1 0

articulaciones

6 Numeracin de elementos y articulaciones Elementos: Desde 0 hasta n empezando en la base (elemento 0) Articulaciones: desde 1 hasta n

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Convenios de numeraci n
zk+1 rticulaci n k k k-1 z0
0 0

k+1
k
k+1

k+1

zk k rticulaci n k+1

k 1 k

k 1 k

( qk 1 )

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Parmetros cinemticos de los elementos

Caracterizacin de los elementos rgidos

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Parmetros cinemticos de los elementos

Parmetros cinemticos

Articulacin (Uk, dk)

Posicin/orientacin relativa de elementos adyacentes

Elemento (Ek, ak)

Estructura mecnica del elemento

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Parmetros de articulacin

Uk = ngulo de articulacin dk= Distancia de articulacin
Articulacin Elemento x

-1

Elemento -1

-1

x
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-1

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Parmetros de elemento

ak Ek lemento k zk-1 rticulaci n k

zk
k

rticulaci n k+1

ak: Longitud del elemento Ek: Torsin del elemento

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Tabla resumen: Parmetros vs Tipos de articulaciones

Parmetro ci emtico ngulo de articulacin istancia de articulacin ongitud del elemento Torsin del elemento m olo Uk dk ak Ek rt. evol ci Variable Fi a Fi a Fi a rt. Prismtica Fi o Variable Fi a Fi a

Valores frecuentes de los parmetros fijos

ak = 0 cuando se intersectan los ejes zk-1 y zk Ek = 90n para n = 0, 1, ...

Nmero de parmetros de una cadena cinemtica

Nmero total = 4n, siendo n el nmero de articulaciones Parmetros nulos Cadenas cinemticamentes simples Menor coste computacional

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La representacin Denavit-Hartenberg Denavit Asignacin de sistemas de coordenadas

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Asignacin sistemtica de sistemas de coordenadas

Establecer x0,y0,z0 Pasos para fijar xk,yk,zk

 Establecer zk  Fijar el origen ok  Establecer xk  Fijar yk = zkxk

zk zk-1 yk-1 ok

yk xk

z0 y0 xk-1

x0
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Sistema de coordenadas de la mano

Sistema de referencia xn, yn, zn

n (xn)

TC
a (zn)

s (yn)

lano de traba o

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Parmetros D-H D La representacin D-H de un elemento rgido depende de cuatro Dparmetros: Uk, dk, Ek y ak

ak zk-1 ok xk-1 dk

Ek
zk ok-1 yk

yk-1

xk

Uk

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Algoritmo Denavit-Hartenberg Denavit Pasos del algoritmo

1 Establecer el sistema de coordenadas de la base (x0, y0, z0) 2 Hacer k=1 3 Alinear el eje zk con eje de movimiento de la articulacin k+1 4 Establecer el origen ok 5 Establecer el eje xk 6 Establecer el eje yk 7 k = k + 1 ; si k < n ir a 3 8 Establecer el sistema de coordenadas de la mano xn, yn, zn 9 Hacer k=1 10 Encontrar los parmetros D-H: Uk, dk, Ek y ak 11 k = k + 1; si k e n ir a 10

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Matriz de transformacin D-H D Relaciona los sistemas de coordenadas k-simo y (k-1)-simo (k-1)Cuatro transformaciones para pasar de un sistema a otro

3
ak
zk-1 ok xk-1
Uk

4
zk
Ek

1. Rotacin Uk respecto zk-1

yk ok-1

dk

2
yk-1

2. Traslacin dk respecto zk-1

xk

3. Traslacin ak respecto xk 4. Rotacin Ek respecto xk

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Expresin de las transformaciones intermedias

Cada transformacin aplicada al sistema (k-1)-simo se (k-1)representa por una matriz de transformacin homognea de 4x4
cU k sU k ! 0 0  sU k

cU k 0 0

z , 5k

0 0 0 0 1 0 0 1

Tz ,dk

1 0 ! 0 0

0 0 0 1 0 0 0 1 dk 0 0 1

x ,a k

1 0 ! 0 0

0 1 0 0

0 0 1 0

ak 0 0 1

x ,E k

1 0 0 cE k ! 0 sE k 0 0

0
 sE k

cE k 0

0 0 0 1

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Expresin final de la matriz de transformacin D-H D Clculo de la matriz Akk-1 a partir de Tz,U , Tz,d, Tx,a, Tx,E z,U x,E
Cul ser el orden de multiplicacin de las matrices?
k k 1

z ,U k

z ,d k

x ,a k

x ,E k

Expresin completa de la matriz de transformacin D-H

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k k 1

cU k sU k ! 0 0

sU k cE k cU k cE k sE k 0

sU k sE k cU k sE k cE k 0

a k cU k a k sU k dk 1

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Interpretacin geomtrica de la matriz de transformacin D-H Dyk xk

k+1

k
yk-1 xk-1 zk-1

zk

pk 1

cU k sU k ! 0 0

 sU k c E k c U k cE k sE k 0

sU k sE k  c U k sE k cE k 0

a k cU k a k sU k x pk dk 1

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Ejemplo: Robot SCARA

Paso 1: Establecer el sistema de referencia x0, y0, z0

L1H

L2

L1V
z0 y0
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L4

x0
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Ejemplo: Robot SCARA

Pasos 3-6: Fijar los sistemas de coordenadas xk,yk,zk para k=1,2,3 3-

z1 L1H 1 L1V
z0 y0

y1 x1

L2

y2

z2

x2

2
y3 z3

3 L4
x3

4
x0
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Ejemplo: Robot SCARA

Pasos 8: Fijar el sistema de coordenadas de la mano xn,yn,zn, n=4

z1 L1H

y1 x1

L2
y2 y3 z2 x2

L1V
z0 y0

z3

L4

x3 x4

y4 z4
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x0
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Ejemplo: Robot SCARA

Pasos 10: Clculo de la tabla de parmetros D-H D-

z1 L1H

y1 x1

L2
y2 y3 z2 x2

Articulacin ak Ek dk 1 L1H 0 L1V 2 L2 180 0 3 0 0 d*3 4 0 0 L4

Uk U*1 U*2 0 U*4

L1V
z0 y0

z3

L4

x3 x4

y4 z4
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x0

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Ecuaciones cinemticas de los manipuladores

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La matriz del brazo

Cul es el objetivo final de la cinemtica directa?
Obtener la expresin analtica de la posicin y orientacin del efector final del robot en funcin del valor de las variables de articulacin A esa expresin se le conoce con el nombre de matriz del brazo o ecuacin cinemtica del robot

Expresin de la matriz del brazo

Mano Base

n 0

1 2 0 1

.....

n n 1

!
j !1

j j 1

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Interpretacin geomtrica de la matriz del brazo

xn z0 x0 y0 sx sy sz 0 ax ay az 0 px n py 0 ! 0 pz 1 p zn yn

nx n Mano ( q1 , q2 ,...qn ) ! y Base n z 0

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p 1

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Conclusiones
La cinemtica directa del robot
El primer problema bsico a resolver en el modelado de un robot

La resolucin de este problema es necesaria para abordar los sucesivos temas del curso
Cinemtica inversa, clculo de las velocidades, dinmica, ...

Hemos estudiado un mtodo que facilita la resolucin de la cinemtica directa de un robot de n grados de libertad
Asignacin sistemtica de sistemas de coordenadas Caracterizacin de una cadena cinemtica mediante una tabla de 4n parmetros, siendo n el nmero de grados de libertad de la cadena Transforma el clculo de la matriz del brazo una simple cuestin de multiplicacin de matrices

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in de la leccin

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