Transformada de Laplace

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Prof. Ing. Ms(c). Humberto Numpaque L
UNIVERSIDAD DE CUNDINAMARCA Ingeniera Electrnica

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Sistemas continuos
Sistemas Continuos: Si las seales que procesa un sistema estn definidas en un intervalo continuo de tiempo el sistema es denominado de Tiempo Continuo. Un sistema de este tipo se representa grficamente como se muestra en la figura de abajo, donde u (t ) es la entrada e y (t ) es la salida.
De todos los sistemas, los de mayor importancia prctica son los lineales invariantes en el tiempo (LTI, del ingls linear time invariant).
3
Sistemas continuos
Sistemas LTI causales diferenciales: descritos por ecuaciones
Para un sistema continuo de una nica entrada y una nica salida el modelo empleado corresponde a una ecuacin diferencial ordinaria lineal de coeficientes constantes:
d n y (t ) d n 1 y (t ) dy (t ) an an 1 ... a1 a0 y (t ) n n 1 dt dt dt
d m x (t ) ! bm ... b0 x (t ) m dt
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Sistemas continuos
Sistemas LTI causales diferenciales: descritos por ecuaciones
Para un sistema continuo de una nica entrada y una nica salida el modelo empleado corresponde a una ecuacin diferencial ordinaria lineal de coeficientes constantes:
dy (t ) d n 1 y (t ) d n y (t ) an an 1 ... a1 a0 y (t ) n 1 n dt dt dt
d m x (t ) ! bm ... b0 x (t ) m dt
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Sistemas continuos
Una ecuacin diferencial general lineal de orden N con coeficiente constante est dado por
d k y (t ) M d k x(t ) ak dt k ! bk dt k k !0 k !0
N
La solucin de esta ecuacin diferencial es igual a la suma de la solucin de la ecuacin homognea y la solucin de la ecuacin particular; en otras palabras, un sistema descrito por dicha ecuacin diferencial responde ante una entrada con una salida, es decir
y (t ) ! yh (t ) y p (t ).
6
Sistemas continuos
En la ecuacin anterior, y h (t ) es la respuesta natural o solucin homognea del sistema o respuesta transitoria, denominada as ya que si el sistema es estable desaparecer para t p g. Esta respuesta es debida a la historia pasada del sistema (condiciones inciales) y a la inercia interna del sistema (dinmica interna) para oponerse a la aplicacin de la entrada. Su forma depende solo de las races de la ecuacin caracterstica. A y p (t ) se el conoce como la respuesta forzada o solucin particular o respuesta permanente. Esta respuesta permanente es debida a la entrada y tiene la misma forma de la funcin de entrada. Prof. Ing. Ms(c). Humberto Numpaque L UNIVERSIDAD DE CUNDINAMARCA
Ingeniera Electrnica
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Sistemas continuos
Halle la salida del sistema (solucin de la ecuacin diferencial) cuando la seal de entrada es
x(t ) ! Ke 3t u (t ),
( 2)
donde K es un nmero real. Solucin Para la solucin particular o respuesta permanente y p (t ) que satisface la ecuacin (1) planteamos una solucin hipottica para t " 0 de la forma y p (t ) ! Ye3t , (3) donde Y es el nmero que debemos determinar.
8
Sistemas continuos
Reemplazamos las ecuaciones ( 2) y (3) en
K Y! 5
(1) :
3Ye3t 2Ye3t ! Ke 3t
3Y 2Y ! K ,
por lo tanto, la solucin particular es

y p (t ) ! K 3t e . 5
Para la solucin homognea ecuacin homognea
y h (t )
que satisface la siguiente

9
Sistemas continuos
dy (t ) 2 y (t ) ! 0 dt
( 6) (7 )
planteamos una solucin hipottica de la forma
y (t ) ! Ae
h
st
Sustituyendo la ecuacin (7) en la ecuacin (6) :
Ase st 2 Ae st ! 0 Ae st ( s 2) ! 0 s ! 2.
Por consiguiente, Ae 2t es una solucin de la ecuacin (6). La solucin homognea es
yh (t ) ! Ae
2 t
(8)
10
Sistemas continuos
Entonces la solucin de la ecuacin diferencial es:
y (t ) ! yh (t ) y p (t ) ! Ae
2t
K 3t e , t"0 5
(9 )
Para hallar el valor de A necesitamos especificar una condicin auxiliar adems de la ecuacin diferencial (1). Como el sistema es causal y LTI la condicin auxiliar toma la forma de la condicin de reposo inicial. De la ecuacin ( 2) vemos que x (t ) ! 0 para t 0 y, por tanto, la condicin de reposo inicial implica que y (t ) ! 0 para t 0.
11
Sistemas continuos
Al evaluar la ecuacin (9) en y (0) ! 0 se obtiene
t !0
y estableciendo
0! e
2 ( 0)
Entonces,
K 3( 0 ) e ! 5 K ! 5
K 5
K 3t 2 t e e , para t " 0, sistema causal 5 y (t ) ! 0 para t 0 ,

12
TRANSFORMADA DE LAPLACE
TRANSFORMADAS DE LAPLACE: La transformada bilateral de Laplace de define como:
Donde:
f (t ) = una funcin del tiempo t tal que f (t ) ! 0 para t
F ( s ) = transformada de Laplace de f (t ) s ! W jw s = una variable compleja

L = un smbolo operativo que indica que la cantidad a la que antecede se va a transformar mediante la integral de Laplace
e st dt
13
TRANSFORMADA DE LA PLACE
Transformadas de Laplace La transformada Unilateral de Laplace se define como:
SISTEMAS CAUSALES !

14
Condiciones necesarias transformadas de Laplace

para
la
existencia
de
la
La transformada Unilateral de Laplace en la ecuacin anterior tiene significado si y solo si la integral converge, es decir:

15
Transformada de Laplace de funciones elementales Funcin exponencial Sea la funcin exponencial
Et , para t u 0 Ke f (t ) ! 0 para t 0 ,
en donde K y son constantes. La transformada de Laplace de esta funcin exponencial se obtiene as: (E s ) t
[ Ke
E t
] ! Ke e dt ! K e
Et st
(E s ) t
Ke dt ! E s
Ke ( s E ) g Ke ( s E ) 0 K ! ! s E s E s E
16
Funcin escaln Sea la funcin escaln
K , para t u 0 u (t ) ! 0 , para t 0
g
en donde
K es una constante. Su transformada es

0
L_ (t )a! U ( s ) ! Ke st dt u Ke st ! s K ! s
g 0
Ke s ( g ) Ke s ( 0 ) ! s s

17
Funcin rampa Sea la funcin rampa
Kt , para t u 0 r (t ) ! 0 , para t 0
en donde K es la pendiente de la recta La transformada de Laplace de la funcin rampa es
r _ (t )a! 0
Kte dt ! K te st
st 0
e ax Usando la frmula xe ax dx ! (ax 1) c tenemos 2 a

e st K g _ (t )a! K [ 2 ( st 1)] 0 ! 2 r ( s ) s
18
Funciones seno y coseno Hallemos la transformada de Laplace de la funcin seno
K sen [t , para t u 0 f (t ) ! 0 para t 0 ,

en donde
son constantes.
Usando la formula de integracin
e ax e ax sen bx dx ! 2 (a sen bx b cos bx ) c 2 a b

tenemos que la transformada es
_K sen [ta! 0
K e st sen [t dt
19
!
lim P pg st
K e
0
st
sen [t dt
P 0
!
! lim g Pp
lim Ppg
Ke ( s sen [t a cos [t ) s2 [ 2
[ e sP ( s sen [P [ cos [P ) ] K [ 2 2 2 2 s [ s [
! K[ s2 [ 2 si s " 0.
De igual forma se puede verificar que
Ks L_ cos [ta! 2 K s [2

20
Funcin impulso Sea la funcin impulso definida as
g para t ! 0 H (t ) ! 0 para t { 0
La transformada de Laplace de la funcin impulso, tambin denominada funcin delta de Dirac es:
_ (t )a! 1 H
21
Tabla. Tabla. Pares de transformada de Laplace

22

23

24

25
Algunas propiedades y teoremas importantes 1. Propiedad de la linealidad La transformada de Laplace es una transformacin lineal es decir, cumple con las siguientes expresiones: a. L_ (t )a! aL_f (t )a! aF ( s ) donde a es un escalar. af b. L_ f (t ) F g (t )a! EL_f (t )a FL_ (t )a! EF ( s ) FG ( s ) E g Ejemplo
1 2 L_ t 5 sen 2ta! 3L_a 5 L_ 2t a ! 3( 2 ) 5( 2 t sen 2 3 ) 2 s s 2 3 10 3s 2 12 10 s 2 7 s 2 12 ! 2 2 ! ! 2 2 ; s " 0. 2 s s 4 s ( s 4) s ( s 4)

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2. Teoremas de traslacin Primer teorema: Si es un nmero real cualquiera, entonces
L_s a t f (t )a F ( s s a) donde F ( s) ! L_f (t )a e !

Ejemplos a.
_ t a! _ a e t
5t 3 3
s p s 5
3! s4
!
sp s 5
3! 6 ! ( s 5) 4 ( s 5) 4 s2 ! ( s 2) 2 16
27
b.
e _
2t
cos 4t !
a _cos 4ta
sp s 2
s2 ! 2 s 16
sp s 2
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Segundo teorema: Si
E " 0 entonces Es Es L_f (t E ) u (t E a! e L_f (t )a! e ( s)
Ejemplos 3! 6e 2 s a. L (t 2)3 u (t 2) ! e 2 s L t 3 ! e 2 s ( ) ! 4 4
_a
b. Sea
f (t ) ! 2u (t ) 3u (t 2) u (t 3),
La transformada de Laplace de f (t ) es
L_f (t )a! 2 _ (t 0)a 3 _ (t 2)a u u
_ (t 3)a u
28
1 1 1 2 3e 2 s e 3 s ! 2e ( 0 ) s ( ) 3e ( 2 ) s ( ) e ( 3) s ( ) ! s s s s s s
3. Cambio de escala
Ejemplo Hallar la L_ 3ta sen . Ya que L_ ta! sen
1 L_f (Eta! E
s ( ) E
1 , entonces 2 s 1 1 s E !3 donde ( )! 3 ( s )2 1 3 3 1 1 ! 2 2 L_ 3t a! ( ) 2 sen 3 s s 3 1 9 Prof. Ing. Ms(c). Humberto Numpaque L UNIVERSIDAD DE CUNDINAMARCA
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4. Teorema de la diferenciacin real
' ( n1) (t ) son continuas para Si f (t ), f (t ),..., f orden exponencial, entonces
tu0
y de
L f ( n ) (t ) ! s n F ( s ) s n 1 f (0) s n 2 f (0) ... f ( n 1) (0)

Ejemplos a. L f (t ) ! sF ( s ) f (0)
_ a
donde f (0) es el valor de f (t ) evaluado en t ! 0 ' f '' ! 2 b. L_ (t )a s ( s ) sf (0) f (0)

L f ''' (t ) ! s 3 ( s ) s 2 f (0) sf ' (0) f '' (0) c.
30
5. Teorema de la integracin real Si f (t ) es de orden exponencial, existe la transformada de la t integral definida f (t ) y est dado por
L
Ejemplos a.
_
t 0
1 1 f (t ) dt ! L_f (t )a! ( ) ( s ) s s
1 1 2 2 L sen 2t dt ! L_ 2ta! ( ) 2 sen ! 2 0 s s s 2 s ( s 2 4)

t
b. L 1
I ( s) 1 1 0 i(t )dt ! C ( s ) I (s) ! cs C

t
31
6. Teorema de la diferenciacin compleja Si f (t ) se puede transformar mediante el mtodo de Laplace, entonces, excepto en los polos de F (s ), d L_t f (t ) a! F ( s ) ds en donde ( s ) ! L_f (t )a . En general,
Ejemplo 1 2 2t L e 2t ! ! F ( s ) entonces Hallar L t e , como s2
dn L t n f (t ) ! (1) n n ds
a
2
(s)
_a _ a _ e a! (1) d Lt
2 2t
1 2 ( )! 2 ds s 2 ( s 2) 3
32
7. Teorema del valor inicial Si f (t ) y f ' (t ) se pueden transformar por el mtodo de Laplace y si existe el lim s ( s ), entonces
s pg
f (0) ! tlim 0 f (t ) ! lim g s ( s ) p sp

Ejemplo 3 Sea f (t ) ! 3e 2t entonces L_f (t )a! s2 luego
lim t p0
3e
2t
lim s pg
3s s2
de donde
3
33
8. Teorema del valor final Este teorema nos permite calcular el lmite de la seal f (t ) cuando t p g a partir de su transformada de Laplace mediante la relacin
f (g ) !
lim t pg
f (t ) !
lim s p0
sF ( s )
Para utilizar el teorema, todos los polos de s (s ) deben estar en el lado izquierdo del plano
s.
Este teorema es de utilidad en diversas aplicaciones, como en teora de control, donde puede ser necesario encontrar el valor final (valor de estado estacionario) de la salida de un sistema sin conocer la funcin en el dominio del tiempo.
34
Hay que tener cuidado con la utilizacin del teorema del valor final, ya que puede existir el lim 0 sF ( s) incluso aunque f (t ) no sp tenga limite cuando t p g. Por ejemplo, si f (t ) ! cos [t entonces s L_f (t )a! F ( s ) ! 2 , 2 s [ luego 2
lim s p0
s (s) !
lim t pg
lim sp0
s !0 2 2 s [
lim t pg
f (t ) !
[cos [t ] , no existe, ya que oscila
entre 1 y
1.No se aplica el teorema del valor final.

35
Ejemplo Dado L_f (t )a! ( s ) !
1 . Cul es el s ( s 1)
lim t pg
f (t ) ?
Como el polo de s ( s) !
1 esta ubicado en el lado s 1

lim t pg
f (t ). Entonces si se izquierdo del plano s, existe el puede aplicar el teorema del valor final.
lim t pg
f (t ) ! f (g) !
lim sp0
sF ( s ) !
lim sp0
s 1 lim ! sp0 !1 s ( s 1) s 1
Este resultado se puede verificar con facilidad dado que f (t ) ! 1 e t , para t u 0.

36
9. Transformada de una funcin peridica Si f (t ) es peridica de perodo T , entonces
1 L_f (t )a! 1 e sT
f (t )e st dt
Ejemplo Determinar la transformada de Laplace de la funcin f (t ) definida en 0 e t 4 por
f (t ) ! 1,
1,
para 0 e t para 2 e t
2 4
con condicin peridica f (t 4) ! f (t ).

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La grafica de la funcin f (t ) es la siguiente:
4 1 _f (t )a! F ( s) ! 4 s 0 e st f (t )dt L 1 e 4 1 2 st ! e (1)dt e st ( 1) dt 2 1 e 4 s 0
1 ! 1 e4s
e st s
e st 2 0 s
4 2

38
1 1 ! ( ) e 2 s e 0 e 4 s e 2 s 1 e4s s 1 1 ! ( ) 1 2e 2 s e 4 s 1 e4s s
entonces
1 1 ! ( )(1 e 2 s ) 2 1 e4 s s 1 1 ! ( )(1 e 2 s ) 2 (1 e 2 s )(1 e 2 s ) s

1 e 2 s F (s) ! s (1 e 2 s )

39
10. Transformada de Laplace de la convolucin Utilizando esta propiedad, el calculo de la integral de convolucion se reduce a una simple multiplicacin. La propiedad de convolucin se expresa as:
x (t ) m X ( s ) h (t ) m H ( s )
x (t ) * h(t ) m ( s ) luego donde la convolucin x(t ) y h(t ) es

g
( s)
x (t ) * h(t ) ! x(X )h(t X )dX

0
As la transformada de Laplace de la convolucin es:
L x (X )h(t X )dX ! L_ * ha! L_ aL_ a! x x h

0
(s ) ( s)
40
Tabla. Propiedades de la transformada de Laplace

41

42
TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE Si la Transformada de Laplace de una funcin f (t ) es F (s), es decir, si L_f (t )a! ( s ), entonces f (t ) se denomina una Transformada Inversa de Laplace de (s ) y se expresa
f (t ) ! L1_ ( s )a
Donde L1 se llama el operador Transformada Inversa de Laplace. Ejemplos a.

43
b. La funcin y (t ) ! 7e 3t Tiene como Transformada de Laplace la siguiente
Luego la Transformada Inversa de Laplace de Y (s ) es
L y (t )a! 7 L e 3t 7 Y (s) ! s3
_ a

44
Mtodos para hallar la transformada inversa de Laplace Existen varios mtodos para determinar transformadas inversas de Laplace, algunos de los cuales son: Mtodos de las fracciones parciales (uno de esos mtodos hace uso del teorema del desarrollo de Heaviside). Mtodo de las series. Mtodo de las ecuaciones diferenciales. Mtodo de la frmula de inversin compleja tambin denominada frmula integral de Bromwich. En este curso usaremos las fracciones parciales y algunos de sus mtodos.
45
Mtodos de expansin en fracciones parciales Primer mtodo El proceso de efectuar un desarrollo en fracciones parciales se analizara en tres casos. En cada uno se supondr que
N ( s ) an s n an 1s n1 ... a1s a0 ! F ( s) ! D( s ) bm s m bm 1s m 1 ... b1s b0

NOTA: El grado del polinomio N(s) debe ser menor que el grado del polinomio D(s); a estas funciones se les denomina Funciones Propias.
46
Caso I: Races Reales Simples Supongamos que
(s ) puede escribirse como

(s) ! N (s) ( s E ) D1 ( s )
Donde el numero real no es una raz de D1 ( s ), entonces podemos escribir (s ) en la forma K ( s) ! s E

1
E
(s)
Para determinar K , se multiplican ambos miembros de esta ecuacin por s E , lo que nos lleva lo siguiente:
47
Haciendo
s ! E , obtenemos una formula para K ; esto es,

N (s) N ( E ) ! K ! ( s E ) F ( s ) s ! E ! D1 ( s ) S ! E D1 ( E )
El problema de encontrar el desarrollo de fracciones parciales (s ) se reduce a encontrar el desarrollo en fracciones parcial de 1 ( s ). Obviamente, 1( s ) ! ( s ) K /( s E ). Si 1 ( s ) tiene un polo real simple, podemos repetir el proceso anterior.
48
Ejemplo Hallar x(t ) si la funcin X (s ) es:
Solucin
2 s 2 11s 19 X ( s) ! 3 s 6 s 2 11s 6
2 s 2 11s 19 X (s) ! ( s 1)( s 2)( s 3) 2 s 2 11s 19 K1 K 2 K3 X ( s) ! ! ! ( s 1)( s 2)( s 3) s 1 s 2 s 3
Donde

49

50
Determinados K n los sustituimos as:

51
Luego la Transformada Inversa de Laplace de x(s ) es
Donde u (t ) es la funcin escaln unitario

52
Caso II: Races complejas simples Ya que las races complejas de un polinomio con coeficientes reales siempre aparecen en pares conjugados podemos suponer que (s )tiene la forma
N (s) ( s) ! ( s E jF )( s E jF )
1
( s)
Donde E jF y E jF no son races de D1 ( s ). Entonces podemos escribir F (s ) como
Donde se determina
K y su complejo conjugado K .
53
Expresado de otra forma,
Una vez que se han determinado K y K , pueden combinarse los dos trminos correspondientes de la siguiente forma: supongamos que
K ! x jy
Entonces
K * ! x jy
54

55
(s E ) F ! 2x 2y 2 2 (s E ) F (s E )2 F 2
ECUACION (*)
Esta es la ecuacin que usamos para cuando la funcin tiene races complejas. No olvidar que

56
Ejemplo Hallar la transformada inversa de Laplace de
Solucin
Que posee el desarrollo en fracciones parciales

57
Ahora hallamos los K n ,

58

59
50 j10 ! , ahora racionalizamos este termino 8 j4
44 12 11 ! j ! 8 8 2 11 3 K1 ! j 2 2
3 j , entonces 2 Y su conjugado es
11 3 K ! j 2 2
* 1
60
Luego
Conocemos que
Entonces

61
Sustituyendo los anteriores valores en la ECUACION (*)
Entonces

62
Caso III: Races mltiples Supongamos que F (s ) tiene la forma
N ( s) F ( s) ! ( s s0 ) n 1 ( s )
Donde s0 no es una raz de 1 ( s ) y en general es compleja. Entonces podemos escribir (s ) como
Multiplicando los dos miembros de esta ecuacin por ( s s0 ) n se tiene como resultado:
63
Haciendo s ! s0, se obtiene Para encontrar K n 1 despus de la multiplicacin por ( s s0 ) n se derivan ambos miembros con respecto a Entonces
s.

64
Haciendo s ! s0 , en esta ecuacin, se obtiene

d ( s s0 ) n ( s ) s ! s 0 K n 1 ! ds
Repitiendo este proceso

2 K n2 d2 ! 2 ( s s 0 ) n F ( s ) s ! s0 ds
Por lo que
K n2
1 d2 ( s s 0 ) n F ( s ) s ! s0 ! 2 ds 2
En general
65
Ejemplo La funcin
Tiene el desarrollo en fracciones parciales
Donde

66
As, De una tabla de pares de Transformadas de Laplace
Entonces
3 2 t f (t ) ! (2 2e 2te t e )u (t ) 2
t t
67
Nota importante Si el grado del polinomio del denominador es menor o igual que el grado del polinomio del numerador (Funciones Impropias), se divide el numerador entre el denominador y despus de expresa F ( s ) ! N ( s ) / D( s ) como Donde Q (s ) es el cociente y R (s ) es el residuo. La divisin larga (denominada Algoritmo Euclidiano de la divisin) garantiza que gradR ( s ) gradD ( s ) As, podemos efectuar un desarrollo en fracciones parciales de
( s ) / D( s )
68
Ejemplo Para la funcin
Dividiendo el denominador entre el numerador, obtenemos el desarrollo en fracciones parciales
En donde
69
Segundo mtodo Formula de desarrollo de Heaviside Sean P (s ) y (s ) polinomios en los cuales P (s ) es de grado menor que (s ) y (s ) tiene ceros diferentes
E k , k ! 1,2,3..., n.
Entonces
P ( s ) n P (E K ) E K t L1 e ! Q ( s ) K !1 Q ' (E K )
Donde
' ( s ) es la derivada del polinomio
(s ).
Esta formula se llama el Teorema del Desarrollo de Heaviside.

70
Ejemplos 1. Races Reales Simples Sea Hallar su Transformada Inversa de Laplace, Solucin Entonces los E K son E1 ! 1, E1 ! 2, y E1 ! 3, que son las races del denominador de H (s). Luego definimos
71
L1 _ ( s )a! h(t ). H
Aplicando el teorema, tenemos
Entonces

72
2. Races complejas simples Sea Encontrar g (t ) Solucin

73

74
Reemplazando (b) y (c) en la (a ) obtenemos:

75
Por lo tanto,

76
3. Races Mltiples Supongamos que F ( s ) ! P ( s ) / ( s ) donde P (s ) y (s ) son polinomios, entonces si ( s) ! 0 tiene una raz E de multiplicidad m en tanto que las restantes races b , b ,..., b 1 2 n son todas distintas entre si, podemos hallar la Transformada inversa de Laplace de (s ) usando las siguientes expresiones:
Note que la secuencia de los polos mltiples es Descendente

77
Los residuos de los polos repetidos los hallamos as
Nota: Solo se deriva Entonces
m 1
veces
Como ejemplo encontramos la Transformada Inversa de Laplace para

78
Solucin. Encontramos un polo real es s ! 1 y un polo mltiple es Ya que m ! 2, solo derivamos una vez.
s ! 2.

79

80
Sustituimos en
(s) los Am
y los
Bn
encontrados

81
Ahora aplicamos la Transformada Inversa de Laplace:
Los
Am
y los
Bn
los podemos calcular usando Matlab:
num = [1];
% Polinomio Q(s) % Polinomio P(s) % r=los Am y los Bn; p=las races Bn;
82
den = [1 -3 0 4];
[r,p,k] = residue (num,den); (Polos)
APLICACIONES DE LA TRANSFORMADA DE LA PLACE
La transformada de Laplace se puede aplicar a un gran nmero de problemas de anlisis y diseo de sistemas, entre ellos los sistemas de control. Las aplicaciones se basan en el uso de las propiedades de la transformada de Laplace, especialmente las asociadas a la diferenciacin, la integracin y la convolucin. Una de las aplicaciones ms comunes es la solucin de ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes constantes. Como vimos anteriormente esas ecuaciones se usan para modelar sistemas LTI en tiempo continuo.

83
El procedimiento para resolver ecuaciones diferenciales de coeficientes constantes se muestra a continuacin: 1. Dado un conjunto de condiciones iniciales, tomar la transformada de Laplace de ambos miembros de la ecuacin diferencial para obtener la ecuacin algebraica 2. Despejar Y(S) en la ecuacin algebraica. 3. Tomar la transformada inversa de Laplace para obtener y(t) . Veamos unos ejemplos:
84

85

86
Vs= 10u(t). R= 1000 L= 2mH C= 1uF

87
FUNCION DE TRANSFERENCIA DE UN SISTEMA LTI Un sistema LTI de una entrada y una salida (SISO) generalmente se modela con la siguiente ecuacin diferencial de n- simo orden con coeficientes reales constantes:
d n y (t ) d n 1 y (t ) dy (t ) an 1 ... a1 a 0 y (t ) n 1 n dt dt dt d mu (t ) d m 1u (t ) du (t ) ! bm bm 1 ... b1 b0u (t ) m 1 m dt dt dt

Para obtener la funcin de transferencia del sistema que esta representado por la anterior ecuacin se aplica transformada de Laplace a ambos lados de la ecuacin y se suponen condiciones iniciales cero. De esta manera se obtiene:
( s n an 1s n 1 ... a1s a0 )Y ( s )

! (bm S bm 1s
m m 1
... b1s b0 ) ( s )
88
FUNCION DE TRANSFERENCIA DE UN SISTEMA LTI La funcin de transferencia que relaciona la variable de entrada u(t) y salida y(t) del sistema queda determinada por la siguiente expresin :
Y ( s ) bm s bm 1s ... b1s b0 (s) ! n (s) s an 1s n 1 ... a1s a0

m m 1
La funcin de transferencia presenta las siguientes propiedades: La funcin de transferencia est definida solamente para un sistema lineal invariante en el tiempo. No est definida para sistemas no lineales. La funcin de transferencia entre un par de variables de entrada y de salida es la relacin entre la transformada de Laplace de la salida y la transformada de Laplace de la entrada.
89
FUNCION DE TRANSFERENCIA DE UN SISTEMA LTI Todas las condiciones iniciales del sistema son cero. La funcin de transferencia de un sistema de tiempo continuo se expresa slo como una funcin de la variable compleja S. No es funcin de la variable real tiempo, o de cualquier otra variable que se utilice como la variable independiente.
Ahora bien, si la entrada u(t) al sistema es el impulso unitario H(t) , es decir, u(t)=H(t) entonces y(t) es la respuesta al impulso unitario. La transformada de Laplace de u(t)=1 y la transformada de y(t) es H(S) ya que Y(S)=H(S). Es decir:
La funcin de transferencia ( s ) es la transformada de Laplace de la respuesta impulso unitaria h(t )

90
FUNCION DE TRANSFERENCIA DE UN SISTEMA LTI Ejemplo Halle la funcin de transferencia de un sistema que tiene como modelo matemtico la siguiente ecuacin diferencial lineal:
y ' '6 y '8 y ! x'5 x
Las condiciones iniciales son Solucin
y (0) ! 0, y ' (0) ! 0.
Aplicando la propiedad de la diferenciacin real de la transformada de Laplace tendremos
s 2Y ( s ) sy (0) y ' (0) 6?sY ( s) y (0)A 8Y ( s )
! s ( s ) x ( 0) 5 ( s )
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FUNCION DE TRANSFERENCIA DE UN SISTEMA LTI
Y ( s ) bm s m bm 1s m 1 ... b1s b0 ( s) ! n ( s) s an 1s n 1 ... a1s a0

Para determinar la estabilidad de un sistema LTI es necesario obtener la ecuacin caracterstica del sistema. La ecuacin caracterstica del sistema se determina tomando el polinomio del denominador de la funcin de transferencia e igualndolo a cero, es decir:
s n an 1s n 1 ... a1s a0 ! 0

La estabilidad de un sistema lineal SISO esta determinada por las races de la ecuacin caracterstica. En el ejemplo anterior la ecuacin caracterstica esta dada por:
s 2 6s 8 ! 0

92
POLOS, CEROS Y ESTABILIDAD EN SISTEMAS LTI

Polos de una funcin Sea G(S) una funcin analtica ; un punto en el cual deja de ser analtica es llamado un punto singular o singularidad de G(S). Existen varios tipos de singularidades, entre las que estn, las singularidades aisladas, los polos , los puntos de ramificacin, las singularidades removibles, las singularidades esenciales y la singularidad en el infinito. En este curso estamos interesados nicamente en las singularidades llamadas polos. La definicin de un polo es la siguiente: Si G(S) es una funcin analtica y si podemos encontrar un entero positivo n talque:
s p s0
lm ( s s0 ) n ( s ) ! A { 0,
Entonces S=So es llamado un polo de orden n. Si n es igual a 1, entonces So es llamado un polo de orden simple.
93

Ejemplos 1. Sea
6s 7 G ( s) ! ( s 3) 2 ( s 5)( s 1) ( s) !
Esta funcin tiene un polo de orden 2 en S=3 y polos simples en S=-5 y S=1. 2. Sea 1
( s 1) 3
La funcin G(S) tiene un polo de orden 3 (polo mltiple) en S=1. s 1 3. Sea ( s) ! 2
s 8s 25
Para hallar los polos hacemos
s 1 ( s) ! ( s 4 j 3)( s 4 j 3)
Esta funcin posee dos polos complejos en
s ! 4 s j 3.
94
FUNCION DE TRANSFERENCIA DE UN SISTEMA LTI Ceros de una funcin Si una funcin G(S) es analtica, se dice que tiene un cero de orden n en S=S0 si el limite
s p s0
lm ( s s0 ) n G ( s )
tiene un valor finito diferente de cero. Esto es, G(S) tiene un cero de orden n en S=S0 ,si 1/G(S) tiene un polo de orden n en S=S0 Ejemplo La funcin
G ( s) !
s 1 s 2 8s 25
Tiene un cero en S= -1.

95

Estabilidad en sistemas LTI Considere que las races de la ecuacin caracterstica de un sistema en tiempo continuo, SISO, lineal e invariante en el tiempo son:
si ! W i j[i , i ! 1,2,..., n.
Si cualquiera de las races es compleja, est en pares conjugados. Las posibles condiciones de estabilidad del sistema, en funcin de las races de la ecuacin caracterstica, son: Si W i 0 para todos i, i ! 1,2,..., n (Todas las races estn en el semiplano izquierdo del plano s.) Luego se concluye que el Sistema es Estable. Si W i ! 0 para cualquier para races simples, y no W i " 0 para i ! 1,2,..., n. (Por lo menos una raz simple, y ninguna raz de orden mltiple en el eje j[ ; y no hay races en el semiplano derecho del plano S), entonces se concluye que el sistema marginalmente estable o crticamente estable.

96

Si W i " 0 para cualquier i, o W i ! 0 para cualquier raz de orden mltiple, i ! 1,2,..., n. (Por lo menos una raz simple en el semiplano derecho del plano S o por lo menos una raz de orden mltiple sobre el eje j[) , se concluye que el sistema es inestable. .
Ejemplos.
G (s) !
5 ( s 1)( s 2)( s 3)
Sistema estable.
5( s 2) G (s) ! ( s 2)( s 2 2 s 2) 5( s 2) ( s 3)( s 2 4) a 2.5 (s) ! 2 ( s 4) 2 ( s 2.5) ( s) !
Sistema inestable debido al polo en
s ! 2.
Sistema crticamente estable debido
s ! s j 2.
Sistema inestable debido al polo de orden mltiple en s ! s j 2.

97
FUNCION DE TRANSFERENCIA DE UN SISTEMA LTI Graficas de la ubicacin de las races (polos)

98
FUNCION DE TRANSFERENCIA DE UN SISTEMA LTI Graficas de la ubicacin de las races (polos)

99

SISTEMAS MECANICOS
Ley de Newton dv(t ) d 2 y (t ) !M f (t ) ! Ma(t ) ! M dt dt 2
ey de Hooke f (t ) ! Ky (t )
Ley de amortiguamiento viscoso dy (t ) f (t ) ! dt

UNIVERSIDAD DE CUNDINAMARCA Ingeniera Electrnica 100

Transformada de Laplace

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por lo tanto, la solucin particular es

Para la solucin homognea ecuacin homognea

que satisface la siguiente

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planteamos una solucin hipottica de la forma

Sustituyendo la ecuacin (7) en la ecuacin (6) :

K 3t  2 t e  e , para t " 0, sistema causal 5 y (t ) ! 0 para t 0 ,

f (t ) = una funcin del tiempo t tal que f (t ) ! 0 para t

F ( s ) = transformada de Laplace de f (t ) s ! W  jw s = una variable compleja

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Et , para t u 0 Ke f (t ) ! 0 para t 0 ,

K es una constante. Su transformada es

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en donde K es la pendiente de la recta La transformada de Laplace de la funcin rampa es

e ax Usando la frmula xe ax dx ! (ax  1)  c tenemos 2 a

K sen [t , para t u 0 f (t ) ! 0 para t 0 ,

Usando la formula de integracin

e ax e ax sen bx dx ! 2 (a sen bx  b cos bx )  c 2 a b

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De igual forma se puede verificar que

Ks L_ cos [ta! 2 K s [2

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1 2 L_ t  5 sen 2ta! 3L_a 5 L_ 2t a ! 3( 2 )  5( 2 t sen 2 3 ) 2 s s 2 3 10 3s 2  12  10 s 2  7 s 2  12 ! 2 2 ! ! 2 2 ; s " 0. 2 s s 4 s ( s  4) s ( s  4)

L_s a t f (t )a F ( s s a) donde F ( s) ! L_f (t )a e !

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E " 0 entonces  Es  Es L_f (t  E ) u (t  E a! e L_f (t )a! e ( s)

L_f (t )a! 2 _ (t  0)a 3 _ (t  2)a u u

Ejemplo Hallar la L_ 3ta sen . Ya que L_ ta! sen

L f ( n ) (t ) ! s n F ( s )  s n 1 f (0)  s n  2 f (0)  ...  f ( n 1) (0)

donde f (0) es el valor de f (t ) evaluado en t ! 0 ' f '' ! 2 b. L_ (t )a s ( s )  sf (0)  f (0)

1 1 2 2 L sen 2t dt ! L_ 2ta! ( ) 2 sen ! 2 0 s s s 2 s ( s 2  4)

I ( s) 1 1 0 i(t )dt ! C ( s ) I (s) ! cs C

Ejemplo 1 2 2t L e 2t ! ! F ( s ) entonces Hallar L t e , como s2

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f (0) ! tlim 0 f (t ) ! lim g s ( s ) p sp

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[cos [t ] , no existe, ya que oscila

 1.No se aplica el teorema del valor final.

1 esta ubicado en el lado s 1

Este resultado se puede verificar con facilidad dado que f (t ) ! 1  e  t , para t u 0.

Ejemplo Determinar la transformada de Laplace de la funcin f (t ) definida en 0 e t 4 por

con condicin peridica f (t  4) ! f (t ).

4 1 _f (t )a! F ( s) ! 4 s 0 e st f (t )dt L 1 e 4 1 2  st ! e (1)dt  e  st ( 1) dt 2 1  e 4 s 0

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1 1 ! ( )(1  e  2 s ) 2 1  e4 s s 1 1 ! ( )(1  e  2 s ) 2 (1  e  2 s )(1  e  2 s ) s

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x (t ) * h(t ) m ( s ) luego donde la convolucin x(t ) y h(t ) es

K 3t 2 t e e , para t " 0, sistema causal 5 y (t ) ! 0 para t 0 ,

F ( s ) = transformada de Laplace de f (t ) s ! W jw s = una variable compleja

Et , para t u 0 Ke f (t ) ! 0 para t 0 ,

e ax Usando la frmula xe ax dx ! (ax 1) c tenemos 2 a

e ax e ax sen bx dx ! 2 (a sen bx b cos bx ) c 2 a b

Ks L_ cos [ta! 2 K s [2

1 2 L_ t 5 sen 2ta! 3L_a 5 L_ 2t a ! 3( 2 ) 5( 2 t sen 2 3 ) 2 s s 2 3 10 3s 2 12 10 s 2 7 s 2 12 ! 2 2 ! ! 2 2 ; s " 0. 2 s s 4 s ( s 4) s ( s 4)

E " 0 entonces Es Es L_f (t E ) u (t E a! e L_f (t )a! e ( s)

L_f (t )a! 2 _ (t 0)a 3 _ (t 2)a u u

L f ( n ) (t ) ! s n F ( s ) s n 1 f (0) s n 2 f (0) ... f ( n 1) (0)

donde f (0) es el valor de f (t ) evaluado en t ! 0 ' f '' ! 2 b. L_ (t )a s ( s ) sf (0) f (0)

1 1 2 2 L sen 2t dt ! L_ 2ta! ( ) 2 sen ! 2 0 s s s 2 s ( s 2 4)

Ejemplo 1 2 2t L e 2t ! ! F ( s ) entonces Hallar L t e , como s2

1.No se aplica el teorema del valor final.

1 esta ubicado en el lado s 1

Este resultado se puede verificar con facilidad dado que f (t ) ! 1 e t , para t u 0.

con condicin peridica f (t 4) ! f (t ).

4 1 _f (t )a! F ( s) ! 4 s 0 e st f (t )dt L 1 e 4 1 2 st ! e (1)dt e st ( 1) dt 2 1 e 4 s 0

1 1 ! ( )(1 e 2 s ) 2 1 e4 s s 1 1 ! ( )(1 e 2 s ) 2 (1 e 2 s )(1 e 2 s ) s

x (t ) * h(t ) ! x(X )h(t X )dX

L x (X )h(t X )dX ! L_ * ha! L_ aL_ a! x x h

L y (t )a! 7 L e 3t 7 Y (s) ! s3

N ( s ) an s n an 1s n1 ... a1s a0 ! F ( s) ! D( s ) bm s m bm 1s m 1 ... b1s b0

Donde el numero real no es una raz de D1 ( s ), entonces podemos escribir (s ) en la forma K ( s) ! s E

s ! E , obtenemos una formula para K ; esto es,

Donde E jF y E jF no son races de D1 ( s ). Entonces podemos escribir F (s ) como

Haciendo s ! s0 , en esta ecuacin, se obtiene

L1 _ ( s )a! h(t ). H