donde:

R(s ) : Es la seal de referencia o punto de ajuste (Set Point) E (s ) : Es la seal de error M (s ) : Es la seal de salida del controlador D(s ) : Es la seal de perturbacin U (s ) : Es la seal o variable de control (variable manipulada) Y (s ) : Es la seal de salida (variable controlada)

a) Ideal b) Clsica c) Parmetros independientes d) Industrial

a) Estructura ideal

La estructura ideal est caracterizada mediante la relacin entrada-salida: 1 Ti  Td s E ( s) M ( s) ! K c 1  s donde:

K c : Es la constante del modo proporcional Ti : Es el tiempo del modo integral Td : Es el tiempo del modo derivativo

donde: 11 Gc ( s ) ! K c 1   Td s s Ti

b) Es u u a lsi a La st u tu a l si a st

aract ri ada diant la relacin entrada-salida:  Td s M s ! Kc   Td s E s s Ti  Ta s

donde:
K c : s la constante del

odo proporcional Ti : s el tiempo del modo integral

Td : s el tiempo del modo derivativo

Ta : s la constante de tiempo del filtro y est definida de la forma: T Ta ! d N

y
3 e N e 20 normalmente se utili a el valor de N = .

donde:

G ( )!

1 1 1  1  i 1 

d a

c) s ruc ura de parme ros independien es

a estructura de parmetros independientes queda definida mediante la ecuacin: Ts s ! c  s  d Y s s Ti Ta s  donde: K c : s la constante del modo proporcional Ti : s el tiempo del modo integral Td : s el tiempo del modo derivativo Ta : s la constante de tiempo del filtro y est definida de la forma: T Ta ! d N y 3 e N e 20 10. normalmente se utiliza el valor de

donde:

Gc s !

Gc

 c s Ti Ts s ! d Ta s 

d) Es i dus i l La estru tura i ustrial que a efi i a a travs e la relaci e 1 1  1 ( ) ! 1  R( )  d Y( i a  1 donde: Kc : Es la constante del modo proporcional Ti : Es el tiempo del modo integral Td : Es el tiempo del modo derivativo

trada-salida: )

Ta : Es la constante de tiempo del filtro y est definida de la forma: T Ta ! d

y
3 N 20

donde:

1 1 c1 ( s) c 1 s Ti Td s Gc 2 ( s ) Ta s

 Mtodo de oscilaciones sostenidas Mtodo de oscilaciones amortiguadas Mtodo de la curva de reaccin Ziegler-Nichols Cohen-Coon Criterios de desempeo

Mtodo de oscilaciones sostenidas (Ziegler-Nichols 1942) El sistema (proceso) se realimenta con un controlador proporcional, de acuerdo a la topologa que se presenta:

donde, las caractersticas dinmicas del proceso son: K u : Es el valor de k para el cual el sistema realimentado presenta oscilaciones sostenidas. Tu : Es el perodo de oscilacin de la seal de salida del sistema en segundos.

Las formulas de s ntonizacin son en este caso:

Tipo de controlador P PI PID

Kc

Ku Ku . Ku .7

.
u

Mtodo de oscilaciones amortiguadas (Harriot 1957) Este mtodo consiste en realimentar el sistema (proceso) a controlar con un controlador proporcional, empleando la configuracin que se muestra en la figura::

la relacin entre el ri er

eg ndo obrepasos debe ser ig al a . 5, esto es: b ! . 5 a

Las frmulas de si tonizacin son e este caso:

i

Ti o de Controlador P PI PID

Kc

Ko Ko Ko

15

Mtodo de la curva de reaccin (Ziegler-Nichols 1942)

Las frmulas de sintoni acin est n dadas en la siguiente tabla: Tipo de Controlador P PI PID R m 0.9
m

Kc

0.8

0.
m m

. R m

0.3

Mtodo de la curva de reaccin (Cohen-Coon 1950) En este caso el proceso a controlar se caracteriza mediante una funci n de transferencia de primer orden con tiempo muerto, de la si uiente forma: K e 5 s G p (s) ! X s 1

s!

yss

K!

yss Q

Las expresiones para sintonizacin, estn dadas en este caso por: Proporcional P
c

1X U

U X

Proporcional-integral P Kc !
X9 U  KU X U  X Ti ! U U  X

Proporcional-derivativo (PD)

U  4 X U  X Td ! U U  X Proporcional-integral-derivativo (PID) 1 X Kc !  K X
Kc !

X KU

U X Ti ! U 8U 1  X  Td ! U
 U X

s z rr r (cr r s

s s

r r z r s), s s cr r s s

a) Mi imizacin de la i tegral de la uncin de error al cuadrado (ISE), de inido de la orma:

IS ! e(t ) dt
2

b) Minimizacin de la integral de la uncin de error en valor absoluto (IAE), de inido de la orma: IA ! e(t ) dt c) Minimizacin de la integral de la uncin de error en valor absoluto multiplicada por el tiempo (ITAE), de inido de la orma: ITAE ! t e(t ) dt

Caracterizacin del proceso

Sea un proceso o sistema descrito mediante la funcin de transferencia: q( s ) ( s) ! p( s ) donde: G : Es la ganancia del sistema q s : Es un polinomio en s de grado m cuyas races son los ceros del sistema p s : Es un polinomio en s de grado n cuyas races son los polos del sistema El proceso descrito mediante G s ser entonces caracterizado por la unci n de trans erencia de un sistema de primer orden con tiempo muerto, siendo sta de la orma:

K eU Gp s ! X s

La respuesta escaln del sistema se presenta en la siguiente figura:

y ss K! Q

a M todo de oscilaciones sostenidas

Para el mtodo de oscilaciones encontraremos la KOS , que es la ganancia para la cual el sistema presenta oscilaciones sostenidas. s posible obtener este valor mediante el Lugar Geomtrico de las Races, o a partir del Criterio de stabilidad de Routh:

Lugar Geomtrico de las Races

Los puntos de inters son los que se muestran en la figura:

Con la erramienta de MatLab rlocfind se determinan los puntos y el valor de la ganancia para dic os puntos, siendo stos:

K OS ! 9 997 s ! 
Este valor de j .

mj

es la recuencia de oscilacin, por lo tanto:

[d ! . TO

! T fO ! T ! ! . .

T
TO s

Por el riterio e Estabilidad de outh El polinomio a utili ar es:

P s ! p s  Kq s P( s ) ! ( s  2)( s  4)( s  6)  4 K P ( s ) ! s  s  44 s  4  4 K P( s) ! s  s  s  (  )

Se obtendr el valor de la KOS que es la ganancia para la cual el sistema presenta oscilaciones sostenidas, a partir del Arreglo de outh:

s 1 s 1 s1 s

8 K 1

K 1

8 K 1

Para calcular los valores de K que producen polos sobre el eje imaginario es necesario igualar los trminos de la primera columna que incluyen a K a cero, esto es: Este es el valor requerido, ya que produce polos imaginarios

KOS  1 ! 0

K OS ! 10
Este valor slo produce un polo en el origen

4 KOS 
KOS ! 

Des us, se eli e a artir del arre lo el ri er ren l n donde aparece K se enera el polino io de los polos i aginarios, esto es:

a( s) ! 1 s  8( K

 1)

! 1 s  ( 8)(11) !1 s 5 8
5 8 5 8 s!s !sj !sj 1 1

Este alor de j .

es la recuencia de oscilaci n, or lo tanto:

[d ! . TO

! T fO ! T ! ! . .

T
TO s

os armetros de sintonizaci n son:

K OS !

TOS !

Y los valores finales son:

Tipo de ontrolador P PI PI Kc Ti Td -

b) M todo de os ilaciones amortiguadas

n este m todo se requiere que los polos dominantes tengan un factor de amortiguamiento relativo de 0.217 . l problema se puede resolver analti amente en forma simbli a y por el Lugar eom tri o de las Ra es, en este aso slo se presenta la del LGR.

Lugar Geomtrico de las Races En la siguiente grfica se muestra la grfica del LGR para la planta donde tambin se ha dibujado la lneas de factor de amortiguamiento relativo de 0.2176:

A continuacin se tienen marcados los puntos de inters sobre el Lugar Geomtrico de las Races, y de nuevo con la herramienta de MatLab rlocfind se determina que:

KOA ! 3. s0 ! 1  0483 m j 4.
Este valor de j4.6967 es la frecuencia de oscilaci n, por lo tanto:

[ d ! 4.6967 ! 2T fOA !
TOA 2T ! ! 1. 4.6967

T
TOA 56s

Los par metros de sintonizacin son:

K OS ! 1
la tabla a utilizar es:
Tipo de controlador

OS

Kc Ko
Ko

P
PI

o o o

PID

Ko

.5

Y los valores finales son:

P PI

3.7922 3.7922

1.335

PID

3.7922

.89

.222

Tipo de controlador

Kc

c)

todo de la curva de reacci n

En este caso es necesario obtener la respuesta escal n de la planta a partir de:

Y s) ESC ! G s) Y s) ESC ! Y s) ESC ! Y s) ESC

s ) s ) s ) s

s s ) s ) s ) A B C D !    s s ) s ) s )

Los valores de A, B, C y D se calculan como sigue:

A!Y s B !Y s C !Y s D !Y s

ESC

s s! s s s

! ! ! !

ESC

s! s! s!

ESC

ESC

As

Y s ) ESC !    s ( s  2) ( s  4) ( s  6)
De esta manera, la respuesta escaln es:

yt

ESC

!  e t  e t  e  t , para t u

ahora es necesario determinar el punto de infle in mediante el criterio de la segunda derivada, esto es:

dy t ESC ! e t  dt

e t  e

dy 2 (t ) ESC ! 12e 2t  48e4t  36e6t dt 2

esta segunda derivada se tiene que igualar a cero, esto, es:


haciendo como: o bien:
z ! e

e  t  8e  t  36e  t ! 0

, entonces la ecuacin anterior se puede escribir

z

z 

z !

z (3 z 2  4 z  1) ! 0
cuyas races son:

z1 ! z !1 z ! 1/
Para z1 la variable t p g donde se tiene un punto de infle in Para z2 la variable t p donde se tiene un punto de infle in Para z3 la variable t ! 3 donde se tiene un punto de infle in que es el de nuestro inters.

As el punto de i flexin es:

Pto Inf ! tPI yPI ! 0

y los parmetros de si tonizacin son:

93 0 29 3

Rm !
Y los valores fi ales son:

Tm !

P
PI PID

2 0
4.6 6 6.2 2 .0 0.

0. 2

Tipo de controlador

Kc