Cuerpos rígidos 3D

Fuente: Hibbeler, RC, “Ingeniería Mecánica: Estática”, Prentice Hall. 12da Edición, México, 2010
Cuerpos rígidos en 3D
Se conoce como cuerpo rígido a cualquier objeto que forma algún tipo de
geometría y tenga un volumen determinable, teniendo en cuenta que estos
cuerpos rígidos están compuestos de infinitas partículas.

Z
Cuerpos rígidos en 3D
Se conoce como cuerpo rígido a cualquier objeto que forma algún tipo de
geometría y tenga un volumen determinable, teniendo en cuenta que estos
cuerpos rígidos están compuestos de infinitas partículas.

Y P
Q
X

Z S

Pivote
Cuerpos rígidos en 3D
Se conoce como cuerpo rígido a cualquier objeto que forma algún tipo de
geometría y tenga un volumen determinable, teniendo en cuenta que estos
cuerpos rígidos están compuestos de infinitas partículas.

Y P
Q Y’

X
X’

Z Z’
S

Pivote
Cuerpos rígidos en 3D
Se conoce como cuerpo rígido a cualquier objeto que forma algún tipo de
geometría y tenga un volumen determinable, teniendo en cuenta que estos
cuerpos rígidos están compuestos de infinitas partículas.

Y P
Q Y’

My X
X’
Mz
Z Z’ Mx
S

Pivote
Cuerpos rígidos en 3D
Método vectorial:

Sabemos que una fuerza se puede escribir como un vector a partir de sus
componentes rectangulares, también se sabe que hay un vector que
representa longitudes conocido como un vector posición.

+¿^
 
−
 
+¿^
 

𝑖 ^𝑗 𝑘
     

 
´
𝑴 = ´𝑟 × 𝐹 ´𝑟
 

𝑴=¿
 

𝐹´
 
 Cuerpos rígidos en 3D
Ejemplo 1:

Determine el momento
que genera la fuerza de
80N con respecto al
punto A.
Cuerpos rígidos en 3D
Ejemplo 1:
Cuerpos rígidos en 3D
Ejemplo 1:

´
 
𝐹=80 ^ ( 𝑐𝑜𝑠 30 ) ( 𝑐𝑜𝑠 40 ) ^𝑗 − 𝑠𝑖𝑛30 𝑘^ )
( ( 𝑐𝑜𝑠 30 ) ( 𝑠𝑖𝑛 40 ) 𝑖+
Cuerpos rígidos en 3D
Ejemplo 1:

´
 
𝐹=80 ^ ( 𝑐𝑜𝑠 30 ) ( 𝑐𝑜𝑠 40 ) ^𝑗 − 𝑠𝑖𝑛30 𝑘^ )
( ( 𝑐𝑜𝑠 30 ) ( 𝑠𝑖𝑛 40 ) 𝑖+
 ´
𝐹=80 ( 0.556 𝑖^ +0.663 ^𝑗 −0.5 𝑘^ )
Cuerpos rígidos en 3D
Ejemplo 1:

´
 
𝐹=80 ^ ( 𝑐𝑜𝑠 30 ) ( 𝑐𝑜𝑠 40 ) ^𝑗 − 𝑠𝑖𝑛30 𝑘^ )
( ( 𝑐𝑜𝑠 30 ) ( 𝑠𝑖𝑛 40 ) 𝑖+
 ´
𝐹=80 ( 0.556 𝑖^ +0.663 ^𝑗 −0.5 𝑘^ )

´𝑟
 
Cuerpos rígidos en 3D
Ejemplo 1:

´
 
𝐹=80 ^ ( 𝑐𝑜𝑠 30 ) ( 𝑐𝑜𝑠 40 ) ^𝑗 − 𝑠𝑖𝑛30 𝑘^ )
( ( 𝑐𝑜𝑠 30 ) ( 𝑠𝑖𝑛 40 ) 𝑖+
 ´
𝐹=80 ( 0.556 𝑖^ +0.663 ^𝑗 −0.5 𝑘^ )

´𝑟
   
´𝑟 =550 𝑖^
Cuerpos rígidos en 3D
Ejemplo 1:

´
 
𝐹=80 ^ ( 𝑐𝑜𝑠 30 ) ( 𝑐𝑜𝑠 40 ) ^𝑗 − 𝑠𝑖𝑛30 𝑘^ )
( ( 𝑐𝑜𝑠 30 ) ( 𝑠𝑖𝑛 40 ) 𝑖+
 ´
𝐹=80 ( 0.556 𝑖^ +0.663 ^𝑗 −0.5 𝑘^ )

´𝑟
   
´𝑟 =550 𝑖^ +400 ^𝑗
Cuerpos rígidos en 3D
Ejemplo 1:

´
 
𝐹=80 ^ ( 𝑐𝑜𝑠 30 ) ( 𝑐𝑜𝑠 40 ) ^𝑗 − 𝑠𝑖𝑛30 𝑘^ )
( ( 𝑐𝑜𝑠 30 ) ( 𝑠𝑖𝑛 40 ) 𝑖+
 ´
𝐹=80 ( 0.556 𝑖^ +0.663 ^𝑗 −0.5 𝑘^ )

´𝑟
   
´𝑟 =550 𝑖^ +400 ^𝑗 − 200 𝑘^
Cuerpos rígidos en 3D
Ejemplo 1:

´
 
𝐹=80 ^ ( 𝑐𝑜𝑠 30 ) ( 𝑐𝑜𝑠 40 ) ^𝑗 − 𝑠𝑖𝑛30 𝑘^ )
( ( 𝑐𝑜𝑠 30 ) ( 𝑠𝑖𝑛 40 ) 𝑖+
 ´
𝐹=80 ( 0.556 𝑖^ +0.663 ^𝑗 −0.5 𝑘^ )

´𝑟
   
´𝑟 =550 𝑖^ +400 ^𝑗 − 200 𝑘^
^𝑗
 
𝑖^ 𝑘^
   

´𝑟
 
550 400 -200
 
𝑀 𝐹𝐴 =¿
𝐹´
  (80)(0.556) (80)(0.663) `-(80)(0.5)
Cuerpos rígidos en 3D +¿^
   
− +¿^
 

𝑖
 
^𝑗
 
𝑘
 

Ejemplo 1:
´𝑟
 
550 400 -200
 
𝑀 𝐹𝐴 =¿
𝐹´
  (80)(0.556) (80)(0.663) -(80)(0.5)

´𝑟
 
Cuerpos rígidos en 3D +¿^
   
− +¿^
 

𝑖
 
^𝑗
 
𝑘
 

Ejemplo 1:
´𝑟
 
550 400 -200
 
𝑀 𝐹𝐴 =¿
𝐹´
  (80)(0.556) (80)(0.663) -(80)(0.5)

𝑖^ :
 

´𝑟
 
Cuerpos rígidos en 3D +¿^
   
− +¿^
 

𝑖
 
^𝑗
 
𝑘
 

Ejemplo 1:
´𝑟
 
550 400 -200
 
𝑀 𝐹𝐴 =¿
𝐹´
  (80)(0.556) (80)(0.663) -(80)(0.5)

𝑖^ :
 
  [
´𝑟
 
Cuerpos rígidos en 3D +¿^
   
− +¿^
 

𝑖
 
^𝑗
 
𝑘
 

Ejemplo 1:
´𝑟
 
550 400 -200
 
𝑀 𝐹𝐴 =¿
𝐹´
  (80)(0.556) (80)(0.663) -(80)(0.5)

𝑖^ :
 
  [
´𝑟
 
Cuerpos rígidos en 3D +¿^
   
− +¿^
 

𝑖
 
^𝑗
 
𝑘
 

Ejemplo 1:
´𝑟
 
550 400 -200
 
𝑀 𝐹𝐴 =¿
𝐹´
  (80)(0.556) (80)(0.663) -(80)(0.5)

𝑖^ :
 
  [
´𝑟
 
Cuerpos rígidos en 3D +¿^
   
− +¿^
 

𝑖
 
^𝑗
 
𝑘
 

Ejemplo 1:
´𝑟
 
550 400 -200
 
𝑀 𝐹𝐴 =¿
𝐹´
  (80)(0.556) (80)(0.663) -(80)(0.5)

𝑖^ :  
 
[
´𝑟
 
𝑖^ : 26608N.mm
 
Cuerpos rígidos en 3D +¿^
   
− +¿^
 

𝑖
 
^𝑗
 
𝑘
 

Ejemplo 1:
´𝑟
 
550 400 -200
 
𝑀 𝐹𝐴 =¿
𝐹´
  (80)(0.556) (80)(0.663) -(80)(0.5)

𝑖^ :  
 
[
´𝑟
 
𝑖^ : 26608N.mm
 

 
^𝑗 :
Cuerpos rígidos en 3D +¿^
   
− +¿^
 

𝑖
 
^𝑗
 
𝑘
 

Ejemplo 1:
´𝑟
 
550 400 -200
 
𝑀 𝐹𝐴 =¿
𝐹´
  (80)(0.556) (80)(0.663) -(80)(0.5)

𝑖^ :  
 
[
´𝑟
 
𝑖^ : 26608N.mm
 

 
^𝑗 : -
Cuerpos rígidos en 3D +¿^
   
− +¿^
 

𝑖
 
^𝑗
 
𝑘
 

Ejemplo 1:
´𝑟
 
550 400 -200
 
𝑀 𝐹𝐴 =¿
𝐹´
  (80)(0.556) (80)(0.663) -(80)(0.5)

𝑖^ :  
 
[
´𝑟
 
𝑖^ : 26608N.mm
 

 
^𝑗 :   -{[
Cuerpos rígidos en 3D +¿^
   
− +¿^
 

𝑖
 
^𝑗
 
𝑘
 

Ejemplo 1:
´𝑟
 
550 400 -200
 
𝑀 𝐹𝐴 =¿
𝐹´
  (80)(0.556) (80)(0.663) -(80)(0.5)

𝑖^ :  
 
[
´𝑟
 
𝑖^ : 26608N.mm
 

 
^𝑗 :   -{[
Cuerpos rígidos en 3D +¿^
   
− +¿^
 

𝑖
 
^𝑗
 
𝑘
 

Ejemplo 1:
´𝑟
 
550 400 -200
 
𝑀 𝐹𝐴 =¿
𝐹´
  (80)(0.556) (80)(0.663) -(80)(0.5)

𝑖^ :  
 
[
´𝑟
 
𝑖^ : 26608N.mm
 

 
^𝑗 :   -{[
Cuerpos rígidos en 3D +¿^
   
− +¿^
 

𝑖
 
^𝑗
 
𝑘
 

Ejemplo 1:
´𝑟
 
550 400 -200
 
𝑀 𝐹𝐴 =¿
𝐹´
  (80)(0.556) (80)(0.663) -(80)(0.5)

𝑖^ :  
 
[
´𝑟
 
𝑖^ : 26608N.mm
 

 
^𝑗 :   -{[
 
^𝑗 : -30896N.mm
Cuerpos rígidos en 3D +¿^
   
− +¿^
 

𝑖
 
^𝑗
 
𝑘
 

Ejemplo 1:
´𝑟
 
550 400 -200
 
𝑀 𝐹𝐴 =¿
𝐹´
  (80)(0.556) (80)(0.663) (80)(0.5)

𝑖^ :  
 
[
´𝑟
 
𝑖^ : 26608N.mm
 

 
^𝑗 :   -{[
 
^𝑗 : -30896N.mm
𝑘^ :
 
Cuerpos rígidos en 3D +¿^
   
− +¿^
 

𝑖
 
^𝑗
 
𝑘
 

Ejemplo 1:
´𝑟
 
550 400 -200
 
𝑀 𝐹𝐴 =¿
𝐹´
  (80)(0.556) (80)(0.663) (80)(0.5)

𝑖^ :  
 
[
´𝑟
 
𝑖^ : 26608N.mm
 

 
^𝑗 :   -{[
 
^𝑗 : -30896N.mm
𝑘^ :  
 
[
Cuerpos rígidos en 3D +¿^
   
− +¿^
 

𝑖
 
^𝑗
 
𝑘
 

Ejemplo 1:
´𝑟
 
550 400 -200
 
𝑀 𝐹𝐴 =¿
𝐹´
  (80)(0.556) (80)(0.663) (80)(0.5)

𝑖^ :  
 
[
´𝑟
 
𝑖^ : 26608N.mm
 

 
^𝑗 :   -{[
 
^𝑗 : -30896N.mm
𝑘^ :  
 
[
Cuerpos rígidos en 3D +¿^
   
− +¿^
 

𝑖
 
^𝑗
 
𝑘
 

Ejemplo 1:
´𝑟
 
550 400 -200
 
𝑀 𝐹𝐴 =¿
𝐹´
  (80)(0.556) (80)(0.663) (80)(0.5)

𝑖^ :  
 
[
´𝑟
 
𝑖^ : 26608N.mm
 

 
^𝑗 :   -{[
 
^𝑗 : -30896N.mm
𝑘^ :  
 
[
Cuerpos rígidos en 3D +¿^
   
− +¿^
 

𝑖
 
^𝑗
 
𝑘
 

Ejemplo 1:
´𝑟
 
550 400 -200
 
𝑀 𝐹𝐴 =¿
𝐹´
  (80)(0.556) (80)(0.663) (80)(0.5)

𝑖^ :  
 
[
´𝑟
 
𝑖^ : -5392N.mm
 

 
^𝑗 :   -{[
 
^𝑗 : 13104N.mm
𝑘 ^ :  
 
[
𝑘^ : 11380N.mm
Cuerpos rígidos en 3D
Ejemplo 2:

En una prueba de campo se le

aplica una fuerza aerodinámica
de 400N, en el punto P, al rotor
del helicóptero, como se
muestra en la figura. Determine
el momento que genera esta
fuerza alrededor del punto O.
Cuerpos rígidos en 3D
Ejemplo 2:
 ´
𝐹=400 ( 0 𝑖^ −1 ^𝑗 +0 𝑘^ )

´𝑟 =−6 𝑖^ +0.8 ^𝑗 +1.2 𝑘^

 

𝑖^
 
^𝑗
   
𝑘^
´𝑟
 
´𝑟
 
-6 0.8 1.2
 
𝑀 𝐹𝑂 =¿
𝐹´
  0 -400 0
Cuerpos rígidos en 3D ^𝑗
 
𝑖^ 𝑘^
   

Ejemplo 2:
´𝑟
 
-6 0.8 1.2
 
𝑀 𝐹𝑂 =¿
𝐹´
  0 -400 0

´𝑟
 
Cuerpos rígidos en 3D ^𝑗
 
𝑖^ 𝑘^
   

Ejemplo 2:
´𝑟
 
-6 0.8 1.2
 
𝑀 𝐹𝑂 =¿
𝐹´
  0 -400 0

𝑖^ :
 

´𝑟
 
Cuerpos rígidos en 3D ^𝑗
 
𝑖^ 𝑘^
   

Ejemplo 2:
´𝑟
 
-6 0.8 1.2
 
𝑀 𝐹𝑂 =¿
𝐹´
  0 -400 0

𝑖^ :
 
  [

´𝑟
 
Cuerpos rígidos en 3D ^𝑗
 
𝑖^ 𝑘^
   

Ejemplo 2:
´𝑟
 
-6 0.8 1.2
 
𝑀 𝐹𝑂 =¿
𝐹´
  0 -400 0

𝑖^ :  
 
[
𝑖^ : 480N.m
 

´𝑟
 
Cuerpos rígidos en 3D ^𝑗
 
𝑖^ 𝑘^
   

Ejemplo 2:
´𝑟
 
-6 0.8 1.2
 
𝑀 𝐹𝑂 =¿
𝐹´
  0 -400 0

𝑖^ :  
 
[
𝑖^ : 480N.m
 

 
^𝑗 :
´𝑟
 
Cuerpos rígidos en 3D ^𝑗
 
𝑖^ 𝑘^
   

Ejemplo 2:
´𝑟
 
-6 0.8 1.2
 
𝑀 𝐹𝑂 =¿
𝐹´
  0 -400 0

𝑖^ :  
 
[
𝑖^ : 480N.m
 

 
^𝑗 :   -{[
´𝑟
 
Cuerpos rígidos en 3D ^𝑗
 
𝑖^ 𝑘^
   

Ejemplo 2:
´𝑟
 
-6 0.8 1.2
 
𝑀 𝐹𝑂 =¿
𝐹´
  0 -400 0

𝑖^ :  
 
[
𝑖^ : 480N.m
 

 
^𝑗 :   -{[
´𝑟
 
 
^𝑗 : 0
Cuerpos rígidos en 3D ^𝑗
 
𝑖^ 𝑘^
   

Ejemplo 2:
´𝑟
 
-6 0.8 1.2
 
𝑀 𝐹𝑂 =¿
𝐹´
  0 -400 0

𝑖^ :  
 
[
𝑖^ : 480N.m
 

 
^𝑗 :   -{[
´𝑟
 
 
^𝑗 : 0
𝑘^ :
 
Cuerpos rígidos en 3D ^𝑗
 
𝑖^ 𝑘^
   

Ejemplo 2:
´𝑟
 
-6 0.8 1.2
 
𝑀 𝐹𝑂 =¿
𝐹´
  0 -400 0

𝑖^ :  
 
[
𝑖^ : 480N.m
 

 
^𝑗 :   -{[
´𝑟
 
 
^𝑗 : 0
𝑘^ :  
 
[
Cuerpos rígidos en 3D ^𝑗
 
𝑖^ 𝑘^
   

Ejemplo 2:
´𝑟
 
-6 0.8 1.2
 
𝑀 𝐹𝑂 =¿
𝐹´
  0 -400 0

𝑖^ :  
 
[
𝑖^ : 480N.m
 

 
^𝑗 :   -{[
´𝑟
 
 
^𝑗 : 0
𝑘 ^ :  
 
[
𝑘^ : 2400N.m