Documenti di Didattica
Documenti di Professioni
Documenti di Cultura
Curso Básico
Autómatos Programáveis
APRESENTAÇÃO
O formador:
João Mealhas
O Curso
OBJECTIVOS
OBJECTIVOS
Breve
Breveapresentação
apresentaçãoda
da
OMRON
OMRON
Passar frente
Apresentação da empresa
América do Ásia
Norte/Sul : Pacifico :
12 Escritórios 14 Escritórios
1 Centro 1 Centro
Técnico Técnico
3 Fábricas 8 Fábricas
Europa :
20 Escritórios Japão :
2 Centros 63 Escritórios
Técnicos 5 Centros
3 Fábricas Técnicos
Asia Pacific
21 Fábricas
Apresentação da empresa
Produtos
Electromedicina
Automatização Especiais
Industrial
Transferência Sistemas
Electrónica de Abertos
Fundos Informação
Pública e
Controlo de
Tráfego
Apresentação da empresa
Fábricas :
Alemanha
Grã Bretanha
Holanda
INTRODUÇÃO À
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
OBJECTIVOS
OBJECTIVOS
Automação
Automaçãoindustrial
industrial––
história
história
Familiarização
Familiarizaçãocom
comalguns
alguns
conceitos
conceitoseetécnicas
técnicas
utilizadas
utilizadasna
naautomação
automação
Passar frente
Introdução à automação industrial
TÉCNICAS DE AUTOMATIZAÇÃO
Mecânica
Pneumática
Hidráulica
Eléctrica
Electrónica
AUTOMATIZAÇÃO ELECTRÓNICA
ESTRUTURA DE UM AUTOMATISMO
SENSORES ACTUADORES
COMANDOS INFORMAÇÃO
SINALIZAÇÕES ACTUAÇÃO
PARTE DE COMANDO
AUTÓMATOS - HARDWARE
OBJECTIVOS
OBJECTIVOS
OBTENÇÃO
OBTENÇÃODEDECONHECIMENTOS
CONHECIMENTOS
ESSENCIAIS
ESSENCIAIS DA ESTRUTURAINTERNA
DA ESTRUTURA INTERNA
DE
DEUM
UMAUTÓMATO
AUTÓMATOPROGRAMÁVEL
PROGRAMÁVEL
Autómatos - hardware
CONCEITO DE PLC
ESTRUTURA DE UM
AUTÓMATO PROGRAMÁVEL
• Os Controladores Lógicos
Programáveis (PLC's)
podem apresentar
aspectos físicos diferentes,
diferentes performances e
custos muito díspares; no
entanto, os seus
elementos constituintes
são fundamentalmente os
mesmos.
Autómatos - hardware
ENTRADAS
Por relé
Por transístor
SAÍDAS
Por relé
Por transístor
Por triac
Autómatos - hardware
MEMÓRIA
É na memória que se encontra o
programa a ser executado pelo
autómato.
FONTE DE ALIMENTAÇÃO
OBJECTIVOS
OBJECTIVOS
Como
Comoseleccionar
seleccionarum
umautómato
autómato
programável
programável
Selecção de um autómato programável
SELECÇÃO DE UM AUTÓMATO
2 FOTOCÉLULAS
3 BOTONEIRAS PARA COMANDOS SOLUÇÃO
MANUAIS
C200HS
1 SELECTOR MANUAL /AUTOMÁTICO
3 CONTACTORES A 220 AC
1 INTERRUPTORES DE SELEÇÃO
4 INDICADORES Um PLC com
3 FINS DE CURSO 16 E digitais
2 TERMOESTÁTOS 12 S digitais
2 VARIADORES DE VELOCIDADE (4-20mA.) 2E analógicas PT100
2 SENSORES PT100 2S analógicas 4-20 mA.
2 DETECTORES INDUCTIVOS
4 VÁLVULAS.
1 SINALIZAÇÃO DE ALARME
1 EMERGÊNCIA
Selecção de um autómato programável
APRESENTAÇÃO DE
UM AUTÓMATO
Compacto
Modular
AUTÓMATOS - SOFTWARE
OBJECTIVOS
OBJECTIVOS
Conhecer
Conhecer claramente
claramente asas diferentes
diferentes
áreas
áreas de
de memória
memória dede um
um autómato
autómato
programável,
programável,eesuas
suascaracterísticas
características
Autómatos - software
CONCEITO DE BIT/WORD
15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 Nº BIT
msb lsb (PESO)
Autómatos - software
ENDEREÇAMENTO
Nos autómatos OMRON os bits são endereçados pelo
número da word em que se encontram e pela posição
que ocupam nessa word
XXX . YY
RELÉS ESPECIAIS
Os autómatos programáveis tem uma
dada área de memória dedicada a relés
especiais. Dadas as funcionalidades
destes são bastante utilizados na
maioria dos programas.
OBJECTIVOS
OBJECTIVOS
Primeiro
Primeirocontacto
contactocom
cominstruções
instruções
elementares
elementares de tratamentológico
de tratamento lógico
Identificação
Identificaçãode
dediferentes
diferentesblocos
blocoslógicos,
lógicos,
num
numprograma
programa
Iniciação à programação de autómatos
LD
OUT
Iniciar uma linha lógica
ou bloco
Indica o fim do
END programa
Iniciação à programação de autómatos
Exemplo
Imaginemos um circuito controlado por um autómato cuja lógica
pretendida é a seguinte:
- O estado da saída 10.00 é dado pelo estado directo da entrada 0.00
LINGUAGEM DE
CONTACTOS
LISTA DE
INSTRUÇÕES
Iniciação à programação de autómatos
Realiza um OU
AND lógico com o bit
especificado
Realiza um E
lógico com o bit
especificado
NOT
Exemplo
Pretende-se implementar um circuito lógico que activa a
saída 10.00 do autómato, só se as entradas 0.00 e 0.01 e
0.02 estiverem activas (ON)
LINGUAGEM DE
CONTACTOS
LISTA DE
INSTRUÇÕES
Iniciação à programação de autómatos
Exemplo
Pretende-se implementar um circuito lógico que active
a saída 10.00 quando a entrada 0.01 estiver a OFF ou
quando as entradas 0.02 ou 0.00 estiverem a ON
LINGUAGEM DE
CONTACTOS
LISTA DE
INSTRUÇÕES
Iniciação à programação de autómatos
AND LOAD
A instrução AND LOAD permite colocar em série dois
blocos lógicos, ou seja, permite realizar um E lógico entre
dois blocos.
OR LOAD
A instrução OR LOAD permite colocar em paralelo dois
blocos lógicos, ou seja, permite realizar um OU lógico
entre dois blocos.
Iniciação à programação de autómatos
AND LOAD
Iniciação à programação de autómatos
OR LOAD
TR0 TR1
Iniciação à programação de autómatos
EXERCÍCIO
EXERCÍCIO 11
Descrição
Descriçãodo
dopretendido:
pretendido:
ÀÀordem
ordemde
dearranque
arranque(On),
(On),ootapete
tapetedeverá
deveráiniciar
iniciarooseu
seumovimento
movimento((MT).
MT).
Este
Estedeve
devemanter-se
manter-seem
emfuncionamento
funcionamentoaté
atéordem
ordemde
deparagem
paragem(Off).
(Off).
On
Off
ENDEREÇOS COMENTÁRIOS
0.00 LIGAR SISTEMA
0.01 DESLIGAR SISTEMA
1.00 MOTOR TAPETE
M
T
CONSOLA DE
PROGRAMAÇÃO
OBJECTIVOS
OBJECTIVOS
Obter
Obternoções
noçõesbásicas
básicassobre
sobreoo
manuseamento
manuseamentodadaconsola
consolade
de
programação
programação
Consola de programação
CONSOLA DE PROGRAMAÇÃO
A consola de programação é cada vez mais uma
ferramenta do passado, utilizada apenas em
intervenções pouco complexas, no local da máquina.
Objectivos
Objectivos
Introdução
Introduçãoao
aosoftware
softwarede
de
programação
programação(cx-
(cx-programmer)
programmer)
Software para programação de plc´s
PRINCIPAIS CARACTERÍSTICAS
PRINCIPAIS CARACTERÍSTICAS
Suporta os Autómatos:
– C1000H, C2000H
– C200H, C200HS, C200Halpha
– CQM1, CQM1H
– CPM1, CPM1A
– CPM2A, CPM2C
– CV
– SRM1
– CJ1H, CJ1G, CJ1M
– CS1H, CS1G
Software para programação de plc´s
REQUISITOS MÍNIMOS
• Sistema operativo
– Windows 95, Windows 98, Windows NT 4.0
• Hardware
– Processador: Pentium 133 MHz ou superior.
– Memória: 32 Mb mínimo.
– Disco duro: mínimo 100 Mb de espaço livre.
– Leitor de CD-ROM
– Placa Gráfica: resolução mínima de 800x600 pixeis (SVGA).
• Sistema operativo
– Windows 2000, Windows ME
• Hardware
– Processador: Pentium 150MHz ou superior.
– Memória: 64 Mb mínimo.
– Disco duro: mínimo 100 Mb de espaço livre.
– Leitor de CD-ROM
– Placa Gráfica: resolução mínima de 800x600 pixeis (SVGA).
Software para programação de plc´s
INTRODUÇÃO AO CX-PROGRAMMER
Ambiente de Trabalho
Para aceder à área de trabalho é necessário
criar um novo projecto ou abrir um já criado.
Software para programação de plc´s
INTRODUÇÃO AO CX-PROGRAMMER
BARRA DE MENU
BARRA DE
ÍCONES
ÁREA DE
EDIÇÃO
JANELA DE
PROJECTO
VISUALIZAÇÃO DO RESULTADO DA
CONTEÚDO DAS COMPILAÇÃO OU
VARIÁVEIS (JANELA DE BUSCA (JANELA DE
VISUALIZAÇÃO) RESULTADO)
Software para programação de plc´s
JANELA DE PROJECTO
Propriedades
do PLC
Informação do
projecto
Editor da
Tabela de E/S
Editor de
Variáveis
Globais
Gestão dos
Módulos de
Configuração memória (só
do PLC CV e CS1)
Visualização
Editor/Monitor
de erros
das áreas de
Informação da
memória
tarefa
Editor de
Variáveis
Locais
Iniciação à programação de autómatos
EXERCÍCIO
EXERCÍCIO 22
Descrição
Descriçãodo
dopretendido:
pretendido:
•• Utilizando
Utilizandoaaferramenta
ferramentade
deprogramação
programaçãoCx-Programmer,
Cx-Programmer,editar
editaroo
programa
programafeito
feitono
noexercício
exercícioanterior.
anterior.
•• Fazer
Fazeraasua
suapassagem
passagempara
paraooautómato
autómatoprogramável
programável(PLC)
(PLC)
•• Testar
Testarooseu
seufuncionamento
funcionamento
On
Off
ENDEREÇOS COMENTÁRIOS
0.00 LIGAR SISTEMA
0.01 DESLIGAR SISTEMA
1.00 MOTOR TAPETE
M
T
Software para programação de plc´s
NOTA: A Instrução
END(01), é indispensável
para o funcionamento do
programa.
Versões mais recentes
do Cx-Programmer fazem
esta operação
automaticamente.
Software para programação de plc´s
Em Off-Line, efectuar as
correcções necessárias,
Fazer a alteração do
e voltar a transferir programa no modo de
novamente o programa “Edição On-Line”. Não é
para o PLC. Necessita necessário parar a
fazer a paragem da máquina.
máquina.
Software para programação de plc´s
FIM do
EXERCÍCIO
Iniciação à programação de autómatos
EXERCÍCIO
EXERCÍCIO 33
Descrição
Descriçãodo
dopretendido:
pretendido:
•Foi
•Foiacrescentado
acrescentadoum
umcilindro
cilindropneumático
pneumáticopara
pararejeição
rejeiçãode
depeças
peçasdefeituosas,
defeituosas,
detectadas graças ao sensor existente.
detectadas graças ao sensor existente.
•Em
•Emfuncionamento,
funcionamento,sempre
semprequequeuma
umapeça
peçaseja
sejadetectada
detectadacomo
comodefeituosa,
defeituosa,oocilindro
cilindro
deverá
deverá avançar até actuar o fim de curso. O cilindro recua por si só assim que desapareçaoo
avançar até actuar o fim de curso. O cilindro recua por si só assim que desapareça
sinal
sinalde
deavanço.
avanço.
•O
•Otapete,
tapete,só
sópára
páraààordem
ordemde
deparagem
paragem(Off).
(Off).
•Se
•Seoocilindro
cilindroestiver
estiverno
noprocesso
processode
deavanço,
avanço,eeoooperador
operadoractuar
actuaroosinal
sinalde
deparagem
paragem(Off),
(Off),
este deve recuar.
este deve recuar.
On
Cilindro
Off ENDEREÇOS COMENTÁRIOS
0.00 LIGAR SISTEMA
Sensor
0.01 DESLIGAR SISTEMA
Fim Curso
0.02 SENSOR DA ZONA DE INSPECÇÃO
0.03 CILINDRO À FRENTE
PEÇAS
OK 1.00 MOTOR TAPETE
1.01 CILINDRO REJEIÇÃO DE PEÇAS
MT
PEÇAS
REJEITADAS
FUNÇÕES DE
ENCRAVAMENTO
OBJECTIVOS
OBJECTIVOS
Análise
Análisede
defunções
funçõesde
deencravamento
encravamentoeesua
suaaplicação
aplicação
Estudo
Estudoda
dafunção
funçãointerlock
interlockno
noencravamento
encravamentode
derelés
relés
Funções de encravamento
INSTRUÇÃO KEEP(11)
A instrução KEEP(11), permite definir um relé como biestável, sendo o
seu estado definido por duas condições lógicas; uma de SET e outra de
RESET.
• O relé especificado na instrução ficará activo desde que a
condição de SET tenha tomado o valor ON.
• O relé só desactivará quando existir um valor ON na condição
de RESET.
NOTA: Caso haja
simultaneidade das duas
condições a ON, é a
condição de RESET a
predominante.
Funções de encravamento
CX-PROGRAMMER – INSTRUÇÕES
AVANÇADAS
Determinadas instruções não podem ser acedidas directamente, e são
tratadas como funções avançadas, é o caso dos Temporizadores,
Contadores, etc.
Neste grupo inserem-se também as funções KEEP e SET/RESET
1º Passo
Funções de encravamento
2º Passo
FIM
EXEMPLO
D e s c riç ã o
N ú m ero d e o p era n d o s
n e c e s s á rio s p a ra a fu n ç ã o
em causa.
T ip o d e d a d o re q u e rid o
p ara esse o p eran d o
Iniciação à programação de autómatos
EXERCÍCIO
EXERCÍCIO 44
Descrição
Descriçãodo dopretendido:
pretendido:
••Resolver
Resolveroomesmo
mesmoexercício
exercícioda
dafase
faseanterior,
anterior,mas
masrecorrendo
recorrendoagora
agoraàs
às
funções
funçõesde deencravamento.
encravamento.
••AAtitulo
titulomeramente
meramentedidáctico,
didáctico,utilizar
utilizaras
asfunções
funçõesSET
SETeeRSET
RSETpara
paraoo
controlo
controlodo docilindro,
cilindro,eeaafunção
funçãoKEEP
KEEPparaparaoomotor
motordo
dotapete.
tapete.
On
Cilindro
Off
Sensor
ENDEREÇOS COMENTÁRIOS
Fim Curso
0.00 LIGAR SISTEMA
0.01 DESLIGAR SISTEMA
PEÇAS
OK 0.02 SENSOR DA ZONA DE INSPECÇÃO
0.03 CILINDRO À FRENTE
1.00 MOTOR TAPETE
1.01 CILINDRO REJEIÇÃO DE PEÇAS
MT
PEÇAS
REJEITADAS
Funções de encravamento
INSTRUÇÃO INTERLOCK
A instrução INTERLOCK (IL(02)) está sempre associada à instrução
INTERLOCK CLEAR (ILC(03)), sendo esta última sempre antecedida
pela primeira.
• A instrução INTERLOCK é sempre antecedida de uma
condição lógica que define a actuação da instrução IL(02).
O programa que se segue, tem activa apenas a saída 010.02, embora todas elas (010.02,
010.00, 010.01) tenham condições lógicas para tal.
A diferença está nas condições de INTERLOK.
Iniciação à programação de autómatos
EXERCÍCIO
EXERCÍCIO 55
Descrição
Descriçãodo
dopretendido:
pretendido:
•As
•Aspeças
peçassãosãoagora
agorasujeitas
sujeitasaainspecção
inspecçãovisual
visualpelo
pelooperador.
operador.
•À
•À ordem de arranque (On), o tapete iniciará o seu funcionamentoparando
ordem de arranque (On), o tapete iniciará o seu funcionamento parandoassim
assimquequeaafoto-
foto-
célula detecte a presença da peça.
célula detecte a presença da peça.
•Uma
•Uma vez
vez inspeccionada
inspeccionada aa peça
peça pelo
pelo operador
operador oo processo
processo prossegue
prossegue assim
assim que
que este
este actue
actue
novamente na ordem de arranque
novamente na ordem de arranque (On). (On).
•Para
•Parafazer
fazeraadetecção
detecçãodododefeito
defeitooooperador
operadornãonãonecessita
necessitapegar
pegarna
napeça,
peça,ou
ouseja
sejase
seaapeça
peçanão
não
tiver defeito não chega a sair do tapete e continua caminho assim que o operador dê ordem
tiver defeito não chega a sair do tapete e continua caminho assim que o operador dê ordem para para
continuar
continuar(On).
(On).
•O
•O processorepete-se
processo repete-seassim
assimque
quechegue
cheguenova
novapeça
peçaààzona
zonade
deinspecção.
inspecção.
•À ordem de paragem (Off) todo o processo deverá
•À ordem de paragem (Off) todo o processo deverá parar. parar.
On
PEÇAS
REJEITADAS Off
Sensor
ENDEREÇOS COMENTÁRIOS
0.00 LIGAR SISTEMA
PEÇAS 0.01 DESLIGAR SISTEMA
OK
0.02 SENSOR DA ZONA DE INSPECÇÃO
1.00 MOTOR TAPETE
MT
FUNÇÕES DE
DIFERENCIAÇÃO
OBJECTIVOS
OBJECTIVOS
•• Compreensão
Compreensãodo dofuncionamento
funcionamento
das
dasfunções
funçõesdiferenciais
diferenciais
•• Aplicação
Aplicaçãopratica
praticadestas
destasfunções
funções
•• Exercício
Exercíciode
deaplicação
aplicaçãodas
das
funções
funçõesDIFD
DIFDeeDIFU
DIFU
Funções de diferenciação
?
Funções de diferenciação
INSTRUÇÃO DIFU(13)
A instrução DIFU(13) permite activar um relé durante um ciclo de scan,
sempre que a condição lógica que antecede a instrução, transita do
estado OFF para ON.
Funções de diferenciação
INSTRUÇÃO DIFD(14)
A função DIFD(14) permite activar um relé durante um ciclo de scan,
sempre que a condição lógica que antecede a instrução, transita de um
estado ON para OFF.
Iniciação à programação de autómatos
EXERCÍCIO
EXERCÍCIO 66
Descrição
Descriçãodo
dopretendido:
pretendido:
•Resolver
•Resolverooproblema
problemaanterior,
anterior,recorrendo
recorrendoàs
àsfunções
funçõesde
dediferenciação.
diferenciação.
On
PEÇAS
REJEITADAS Off
Sensor
ENDEREÇOS COMENTÁRIOS
0.00 LIGAR SISTEMA
PEÇAS 0.01 DESLIGAR SISTEMA
OK 0.02 SENSOR DA ZONA DE INSPECÇÃO
1.00 MOTOR TAPETE
W0.00 DIFU DO SENSOR DA ZONA DE INSPECÇÃO
MT
Iniciação à programação de autómatos
EXERCÍCIO
EXERCÍCIO 77
Descrição
Descriçãodo
dopretendido:
pretendido:
•Pretende-se
•Pretende-seminimizar
minimizaros
ostempos
temposde
deparagem
paragemdo
dotapete
tapetepara
parainspecção.
inspecção.
•Mantendo
•Mantendotodas
todasas
asfuncionalidades
funcionalidadesdodoexercício
exercícioanterior,
anterior,pretende-se
pretende-seque
quesempre
sempreque
queoo
operador
operadorretire
retireuma
umapeça
peçadefeituosa
defeituosado
dotapete
tapeteeste
esteinicie
inicieaamarcha
marchaautomaticamente
automaticamentesem
semrecurso
recurso
ààordem de arranque (On).
ordem de arranque (On).
•Nas
•Nassituações
situaçõesde
depeça
peçaOK,
OK,mantém-se
mantém-seaanecessidade
necessidadede
deordem
ordemde
dearranque
arranquepelo
pelooperador.
operador.
On
PEÇAS
REJEITADAS Off
Sensor
OBJECTIVOS
OBJECTIVOS
Estudo
Estudode
defunções
funçõesde
detemporização
temporizaçãoeecontagem.
contagem.
Tratamento
Tratamentode
desímbolos
símbolosno
nocx-programmer.
cx-programmer.
Seccionamento
Seccionamentode
deprogramas
programasno
nocx-programmer.
cx-programmer.
Conceito
Conceitode
devariáveis
variáveisglobais
globaiseelocais.
locais.Sua
Suadefinição
definição
no
nocx-programmer.
cx-programmer.
Temporizadores e contadores
Numero do
temporizador
Tempo
pretendido
Temporizadores e contadores
EXEMPLOS TÍPICOS
Como já foi visto o máximo admitido pelo temporizador é o
valor #9999, correspondente a 999,9 segundos.
E quando se pretende um valor superior?
Temporizadores em cascata
Temporizadores e contadores
EXEMPLOS TÍPICOS
Como fazer um atraso à desoperação?
Temporizadores, atraso à
desoperação
Temporizadores e contadores
EXEMPLOS TÍPICOS
É possível implementar um flip flop com um
período de oscilação e um duty-cycle variável.
Como?
EXERCÍCIO
EXERCÍCIO 88
Descrição
Descriçãodo
dopretendido:
pretendido:
•Por
•Porexigência
exigênciade
defuncionamento
funcionamentododosistema
sistemaaajusante
jusantedeste
desteprocesso,
processo,foi
foiestabelecido
estabelecidoum
um
tempo máximo de 5 segundos para a tarefa de inspecção.
tempo máximo de 5 segundos para a tarefa de inspecção.
•Durante
•Durante aa inspecção,
inspecção, se
se nenhuma
nenhuma das
das condições
condições jájá existentes
existentes se
se verificar
verificar (retirar
(retirar peça,
peça, ou
ou
ordem de seguir On) o sistema avançará automaticamente
ordem de seguir On) o sistema avançará automaticamente ao fim de 5 segundos ao fim de 5 segundos
independentemente
independentementedo doestado
estadodadapeça.
peça.
NOTA:
NOTA:Trabalhar
Trabalharaapartir
partirdo
doúltimo
últimoprograma
programafeito.
feito.
On
PEÇAS
REJEITADAS Off
Sensor
ENDEREÇOS COMENTÁRIOS
PEÇAS 0.00 LIGAR SISTEMA
OK
0.01 DESLIGAR SISTEMA
0.02 SENSOR DA ZONA DE INSPECÇÃO
1.00 MOTOR TAPETE
T0000 TEMPO MÁX PARA A INSPECÇÃO
MT