UNIVERSIDAD MAYOR, REAL Y PONTIFICIA DE

SAN FRANSISCO XAVIER DE CHUQUISACA

FACULTAD DE TECNOLOGÍA

SISTEMAS DE CONTRO DISCRETO

TEMA: “Diseño basado en el método del lugar
geométrico de las raíces’’
 4-5. Diseño basado en el método del
lugar geométrico de las raíces
• La estabilidad relativa de un sistema de control en
tiempo discreto puede ser investigada en relación con el
círculo unitario en el plano z.
• Ejemplo:
• Si los polos en lazo cerrado son complejas conjugadas y
ocurren dentro del círculo unitario, la respuesta escalón
unitario será oscilatoria.
 4-5. Diseño basado en el método del
lugar geométrico de las raíces
• En sistemas de control en tiempo discreto es necesario
investigar los efectos de la ganancia del sistema o del
periodo de muestreo del sistema sobre la estabilidad
absoluta y relativa del sistema en lazo cerrado.
• El método del lugar geométrico de las raíces
desarrollado para sistemas en tiempo continuo puede ser
extendido sin modificaciones a sistemas en tiempo
discreto, excepto porque el límite de estabilidad queda
modificado del eje jw del plano “s” al círculo unitario en
el plano “z”.
Por ejemplo, para el sistema mostrado en la figura 4-21 la
ecuación característica es:

Esta ecuación es exactamente de la misma forma que la

ecuación del análisis del L.G.R en el plano s. Sin embargo
la localización de los polos para los sistemas de lazo
cerrado en el plano Z debe ser interpretada en forma
distinta a la correspondiente en el plano s.

Fig. 4-21
El método del lugar geométrico de las raíces se utiliza a
menudo para un diseño preliminar , a fin de localizar los
polos dominantes en lazo cerrado en las posiciones
deseadas del plano z y a continuación utilizar simulación
digital para mejorar el desempeño en lazo cerrado.
 Condiciones de Angulo y magnitud
• La ecuación característica de un sistema de control en
tiempo discreto, puede tener cualquiera de las dos
siguientes formas:

• Para combinar estas dos formas en una, se define la

ecuación característica como:

Donde:
 Condiciones de Angulo y magnitud
• F(z) es una función de transferencia pulso en lazo
abierto
• La ecuación característica se puede escribir como:
Condiciones de Angulo y magnitud
• F(z) es una cantidad compleja, esta ultima ecuación se
puede dividir en dos ecuaciones al igualar primero los
ángulos y luego las magnitudes de ambos miembros
para obtener

Condición de ángulo:

F(z)  180(2k  1), k  0,1,2,3, ....

Condición de magnitud

F(z)  1
Los valores de z que satisfacen tanto las condiciones de
ángulo como de magnitud son las raíces de la ecuación
característica, es decir los polos en lazo cerrado.
Procedimiento general para construir el lugar
geométrico de las raíces

Para un sistema complicado con muchos polos y ceros en

lazo abierto, la construcción de una gráfica del lugar
geométrico de las raíces pudiera parecer complicado, pero
de hecho no es difícil si se aplican las reglas establecidas
para la construcción de un lugar geométrico de las raíces.
Mediante la localización de puntos y asíntotas particulares
y al calcular los ángulos de partida de los polos complejos
y los ángulos de llegada a los ceros complejos, es posible
construir el lugar geométrico de las raíces sin dificultad.
Dado que los polos complejos conjugados en lazo abierto y
los ceros complejos conjugados, de haber alguno, siempre
estarán localizados simétricamente en relación con el eje
real, los lugares geométricos de las raíces siempre serán
simétricos respecto al eje real.
Presentaremos ahora las reglas generales y los
procedimientos para la construcción del lugar geométrico de
las raíces.
Reglas generales para la construcción de los
lugares geométricos de la raíz

1. Obtenga la ecuación característica

1 + F(z) = 0
Y a continuación reacomode esta ecuación de tal forma que
el parámetro de interés como la ganancia K aparezca como
factor multiplicador en la forma

El parámetro de interés es la ganancia K, donde K>0

De la forma factorizada de la función de transferencia pulso
en lazo abierto, localice los polos y ceros en lazo abierto en
el plano z. [Note que si F(z) = G(z)H(z), entonces los ceros
en lazo abierto son ceros de G(z)H(z) en tanto que los ceros
en lazo cerrado están formados de los ceros de G(z) y de los
polos de H(z).]
2. Determine los puntos de inicio y los puntos de
terminación del lugar geométrico de las raíces.
Encuentre el número de ramas separadas del lugar
geométrico de las raíces. Los puntos en el lugar geométrico
de las raíces que corresponden a K = 0 son los polos en lazo
abierto y aquellos que corresponden a K = ∞ son los ceros
en lazo abierto. Por 1o tanto, conforme K se incrementa
desde 0 hasta ∞ , un lugar geométrico de las raíces empieza
a partir de un polo en lazo abierto y termina en un cero
finito en lazo abierto o un cero en lazo abierto en el infinito.
Esto significa que un trazo del lugar geométrico de las
raíces tendrá exactamente tantas ramificaciones como
existan raíces en la ecuación característica. [Si se cuentan
los ceros en el infinito, F(z) tiene el mismo número de
ceros que de polos.]

Si el número “n” de polos en lazo cerrado es el mismo

número que el número de polos en lazo abierto, entonces
el número de ramificaciones individuales del lugar
geométrico de las raíces que terminan en ceros en lazo
abierto finitos es igual al número m de ceros en lazo
abierto. Las ramificaciones n-m restantes terminan en el
infinito (en los ceros implícitos n-m en infinito) a 1o largo
de las asíntotas.
3. Determine el lugar geométrico de las raíces
sobre el eje real.
Si el número total de polos y ceros reales a la derecha de
este punto de prueba es impar. Entonces este punto cae
sobre un lugar geométrico de las raíces.
4. Determine las asíntotas del lugar geométrico
de las raíces.
Si el punto de prueba “z” está localizado lejos del origen. Entonces los
ángulos de todas las cantidades complejas pueden considerares
iguales. Entonces un cero en lazo abierto y un polo en lazo abierto
cada uno cancela los efectos del otro.

Por lo tanto, el lugar geométrico de las raíces para valores muy

grandes de Z debe ser asintótico a líneas rectas cuyos ángulos están
dados como sigue:
 Donde:
n= número de polos finitos de F(z)
m=número de ceros finitos de F(z)
El número de asíntotas diferentes es = n- m
Todas las asíntotas se cruzan en el eje real. El punto en el
cual lo hacen se obtiene de la siguiente manera:

Para un valor grande de Z esta última ecuación se puede

aproximar como sigue:
Si la abscisa de la intersección de las asíntotas y del eje
real se define como –σa entonces:

–σa, siempre es una cantidad real; es decir las asintotas

siempre se intersectan sobre el eje real.
5. Encuentre los puntos de ruptura de la salida y
ruptura de la entrada.
Los puntos de ruptura de salida y de ruptura de entrada se
presentan sobre el eje real o en pares de complejos
conjugados.

Si la ecuación característica:
1+F(z)=0
Se escribe de la forma
Entonces,

Los puntos de ruptura de salida y de

entrada(corresponden a raices multiples) se determinan a
partir de las raices de:
6. Determine el ángulo de salida o el ángulo de llegada
del lugar geométrico de las raíces a partir de los polos
complejos o en los ceros complejos.
El ángulo de salida (o el ángulo de llegada) del lugar
geométrico de las raíces correspondiente a un polo
complejo (o a un cero complejo), puede determinarse al
sustraer de 180 grados, la suma de todos los ángulos de
líneas (cantidades complejas), correspondiente a todos los
demás polos y ceros del polo complejo (o del cero
complejo) en cuestión.
El ángulo de salida se muestra en la figura 4-22.
7. Encuentre los puntos donde los lugares geométricos de
las raíces cruzan el eje imaginario.
Los puntos donde el lugar geométrico de las raíces cruza el
eje imaginario pueden determinarse definiendo z = jv en la
ecuación característica, e igualando tanto la parte real como
la imaginaria con cero, y se resuelve en función de v y de K.
Los valores de v y de K que así se encuentren darán la
localización en la cual el lugar geométrico de las raíces
cruza el eje imaginario y el valor de la ganancia
correspondiente K, respectivamente.
8. Cualquier punto de los lugares geométricos de las
raíces es un polo en lazo cerrado posible.
Un punto determinado será un polo en lazo cerrado cuando
el valor de la ganancia K satisfaga la condición de
magnitud.
La condición de magnitud nos permite determinar el valor
de la ganancia K en un lugar especifico de las raíces dentro
del lugar geométrico. La condición de magnitud es:

La condición de magnitud es:

Si la ganancia K de la función de transferencia pulso en lazo
abierto está dada en el problema, entonces mediante la
aplicación de la condición de magnitud, ecuación (4-24), es
posible localizar los polos en lazo cerrado para una K dada
en cada una de las ramificaciones del lugar geométrico de
las raíces mediante un método de prueba y error.
Cancelación de los polos de G(z) con los ceros de H(z).

Es importante notar que si F(z) = G(z)H(z) y el denominador

de G(z) y el numerador de H(z) involucran factores
comunes, entonces los polos y los ceros en lazo abierto
correspondientes se cancelarán unos a los otros, y se
reduce el grado de la ecuación característica en uno o más.

La gráfica del lugar geométrico de las raíces de G(z)H(z) no

mostrará todas las raíces de la ecuación característica, sino
solo las raíces de la ecuación reducida.
Cancelación de los polos de G(z) con los ceros de H(z).

Para obtener el conjunto completo de polos en lazo

cerrado, debemos añadir los polos cancelados de G(z)H(z) a
aquellos polos en lazo cerrado obtenidos de la graficación
del lugar geométrico de las raíces de G(z)H(z).
Recuerde que un polo cancelado de G(z)H(z) es un polo del
sistema en lazo cerrado.
Ejemplo
En el sistema de la figura 4-21 suponga que:

Fig. 4-21
Entonces, claramente el polo z = -a de G(z) y el cero
z = -a de H(z) se cancelan uno al otro.
Es decir:

Sin embargo, la función de transferencia pulso en lazo

cerrado del sistema es:

Observe que el polo z=-a, el polo cancelado de G(z)H(z), es

un polo en lazo cerrado del sistema realimentado.
Sin embargo, si la cancelación de polos y ceros se presenta
en la función de transferencia pulso de la trayectoria
directa, entonces la misma cancelación de polos y ceros se
presenta en la función de transferencia pulso en lazo
cerrado.
Considere otra vez el sistema mostrado en la figura 4-21
donde suponemos:

G(z)=GD(z)G1(z) H(z)=1
Suponga que ocurren cancelaciones de polos y ceros en
GD(z)G1(z).

Es decir, suponga que:

Luego, la función de transferencia pulso en lazo cerrado se

convierte en:
 CONCLUSIÓN IMPORTANTE.

La cancelación de polos y ceros en G(z) y H(z) es distinto al

de la cancelación de polos y ceros en la función de
transferencia pulso de la trayectoria directa
En el primero, el polo cancelado sigue siendo un polo del
sistema en lazo cerrado, en tanto que en el último, los
polos cancelados no aparecen como polos en el sistema en
lazo cerrado (en este último caso, el orden del sistema se
reduce en el número de polos cancelados)
Diagramas del lugar geométrico de las raíces de los
sistemas de control digital.
Ahora investigaremos los efectos de la ganancia K y del
periodo de muestreo T sobre la estabilidad relativa del
sistema de control en lazo cerrado. Veamos el sistema
mostrado en la figura 4-23.

figura 4-23
Suponga que el controlador digital es del tipo integral, es
decir que:

Dibuje el LGR para el sistema, para tres valores del periodo

de muestreo:
T=0.5 seg
T= 1seg
T= 2seg

Determínese el valor crítico de K en cada uno de los casos.

Localice los polos en lazo cerrado correspondientes a K=2,
para cada uno de los tres casos.
Solución al problema:
Efectos del periodo de muestreo T sobre las características
de la respuesta transitoria.
Las características de la respuesta transitoria del sistema de
control en tiempo discreto dependen del periodo de
muestreo T.
Un periodo de muestreo grande tiene efectos dañinos o
detrimentales sobre la estabilidad relativa del sistema.
Una regla práctica es muestrear de ocho a diez veces
durante un ciclo de las oscilaciones sinoidales amortiguadas
de la salida del sistema en lazo cerrado, si es que este está
subamortiguado. Para sistemas sobreamortiguados, pruebe
de ocho a diez veces durante el tiempo de Levantamiento
de la respuesta escalón.
Aumentar el periodo de muestreo T hará que el sistema
de control en tiempo discreto sea menos estable y que
incluso se convierta en inestable.
Por contrapartida, al reducir el periodo de muestreo T se
permite que el valor crítico de la ganancia K respecto a la
estabilidad sea mayor.
Considere nuevamente el sistema de control de la fig. 4-23

figura 4-23

El factor de amortiguamiento relativo ξ para los polos de

lazo cerrado para K=2, para cada uno de los tres casos
analizados se puede determinar de la fig.4-25
Fig. 4-25
Los factores de amortiguamiento relativo para los polos de
lazo cerrado, para los tres periodos:
T=0.5 seg
T= 1seg
T= 2seg
Se obtienen de la gráfica anterior de forma aproximada:

ξ =0.24
ξ = 0.32
ξ = 0.37
El factor de amortiguamiento relativo ξ de un polo de lazo
cerrado se puede hallar en forma analítica a partir de la
localización del polo en lazo cerrado en el plano z.
Si el factor de amortiguamiento relativo de un polo de lazo
cerrado es ξ, entonces en el plano “s” la localización del
polo en lazo cerrado puede darse mediante.
De las ecs. (4-29) y (4-30) se puede calcular el valor de z en
el plano “z”.
Ejemplo.
Para el caso en que el periodo de muestreo es T=0.5 Seg. El
polo en lazo cerrado para K = 2 se encontró que es:
z = 0.4098 + j0.6623
Por lo tanto:

Luego:
Tomando logaritmos miembro a miembro:
En un sistema de segundo orden –como el que se acaba de
analizar- el factor de amortiguamiento relativo “ξ” es un
indicador de la estabilidad relativa (por ejemplo, en relación
son el sobrepaso máximo en respuesta a un escalón unitario)
sólo si la frecuencia de muestreo es lo suficientemente alta
( de tal forma que existan de ocho a diez muestras por un
ciclo de oscilación).
Si la frecuencia de muestreo no es lo suficientemente alta, el
sobrepaso máximo de la respuesta escalón unitario será
mucho mayor de lo que podría predecirse por el factor de
amortiguamiento relativo ξ.
Para comparar los efectos de los distintos periodos de
muestreo T sobre la respuesta transitoria, compararemos las
frecuencias de respuestas escalón unitario correspondientes
a los tres valores de T tomados en cuenta en el análisis
precedente.
Es decir, para:
T=0.5 seg
T= 1seg
T= 2seg
La función de transferencia pulso en lazo cerrado para el
sistema de la fig. 4-23 es:

La secuencia de respuesta al escalón unitario c(kT) se

muestra en la fig. 4-26a)
 Fig. 4-26a)

En la fig. 4-25, el ángulo θ de la línea que conecta el origen y

el polo dominante en lazo cerrado en z=0.4098 +j0.6623
(línea de ω constante en el plano “s”) es de 58.25 grados
El ángulo θ de los polos dominantes en lazo cerrado
determina el número de muestras por ciclo de oscilación
senoidal. Observe que:

Caso: T = 1Seg. y K = 2
La respuesta escalón unitario está dado por:

La secuencia de respuesta al escalón unitario c(kT) se

muestra en la fig. 4-26b)
 Fig. 4-26b)

El ángulo θ de la línea que conecta el origen y el polo

dominante en lazo cerrado es 85.10 grados (vea fig. 4-25).

Luego, se tiene aproximadamente 360°/85.10°=4.23

muestras por ciclo, que se mucho menos de lo que se
recomienda.
Caso: T = 2Seg. y K = 2
La respuesta escalón unitario está dado por:

La secuencia de respuesta al escalón unitario c(kT) se

muestra en la fig. 4-26c)

Fig. 4-26c)
El ángulo θ de la línea que conecta el origen y el polo
dominante en lazo cerrado es 143.87° (vea fig. 4-25).
Luego, se tiene aproximadamente 360°/143.87°=2.5
muestras por ciclo de la senoidal amortiguada, como se
observa en la fig. 4-26c)
Una frecuencia de muestreo lenta como son 2.5 muestras
por ciclo no es aceptable.

Fig. 4-26c)
Los tres casos que hemos visto demuestran que al
aumentar el periodo de muestreo T se afecta en forma
adversa la estabilidad relativa del sistema.

Es importante recordar que el factor de amortiguamiento

relativo ξ de los polos en lazo cerrado del sistema de control
digital indica la estabilidad relativa sólo si la frecuencia de
muestreo es lo suficientemente alta.

Si la frecuencia de muestreo es baja, entonces predecir la

estabilidad relativa a partir del valor del factor de
amortiguamiento relativo resultará erróneo.
Para seleccionar el periodo de muestreo T, la simple
satisfacción del teorema de muetreo no es suficiente. Una
regla práctica aceptable es de ocho a diez muestras por
ciclo si el sistema es subamortiguado y muestra oscilaciones
en la respuesta ( seis muestras por ciclo es marginal)

El periodo de muestreo satisfactorio se selecciona en base

a:
Satisfacción del teorema de muestreo
La dinámica del sistema
A las consideraciones reales del equipo de control.
Ahora analicemos el efecto del periodo de muestreo sobre
el error en estado permanente.
Considérese una función rampa de entrada para cada uno
de los tres casos anteriores:
Caso: T = 0.5 Seg. y K = 2
La función de transferencia pulso de lazo abierto es:
Caso: T = 1 Seg. y K = 2
La función de transferencia pulso de lazo abierto es:
Caso: T = 2 Seg. y K = 2
La función de transferencia pulso de lazo abierto es:
 Fig. 4-27a)

Fig. 4-27b)
Fig. 4-27c)