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punto O.
Asumimos sentido horario: momento negativo -
250(4/5) 250(4/5)
MO = MA/O + MB/O + MP/O
MA/O = -250 (4/5)10sen30° -250 (3/5)10cos30°
10sen30°
10sen30°
250(3/5)
MA/O = -2299.04 lb.pie
10cos30°
250(3/5)
MB/O = -300sen30°(6)+300cos30°(3)
400 lb MB/O = -120.58 lb.pie
300sen30°
MP/O = 400 (4) = 1600 lb.pie
MO = -2299.04 – 120.58 + 1600
300cos30°
MO = -819.62 lb.pie -
Los pesos de 160 N de los brazos AB y BC del manipulador robótico mostrado actúan en los puntos medios. Determinar el
momento resultante respecto al punto A.
𝑀 𝐴=−160 ( 0.3𝑐𝑜𝑠40°−160
) ( 0.6𝑐𝑜𝑠 40°+0.3𝑐𝑜𝑠20° )
−40
( 0.6𝑐𝑜𝑠40°+0.75𝑐𝑜𝑠 20° )
Los signos negativos representan el sentido de giro de las fuerzas respecto
al punto A y son momentos negativos
0.3𝑐𝑜𝑠
40°
0.6𝑐𝑜𝑠 40° 𝑀 𝐴=−36.77−118.645
−46.576
0.6𝑐𝑜𝑠
40°+0.3 𝑐𝑜𝑠20° 𝑴 𝑨=−𝟐𝟎𝟐 𝑵𝒎𝒕 Momento resultante con sentido horario
(Momento negativo)
0.6𝑐𝑜𝑠
40°+0.75 𝑐𝑜𝑠20°
Si el aguilón AB de 1500 lb, la jaula BCD de 200 lb y el operador de 175 lb tienen centros de gravedad que se encuentran en los
puntos G1, G2 y G3 respectivamente, determinar el momento resultante producido por todos los esos con respecto al punto A.
−200
( 30𝑐𝑜𝑠75°+2.5−175
) ( 30𝑐𝑜𝑠75°+2.5+1.75 )
1500 lb Los signos negativos representan el sentido de giro de las fuerzas respecto
al punto A y son momentos negativos
Momento resultante con sentido horario
lb.pie
(Momento negativo)
10𝑐𝑜𝑠75°
30𝑐𝑜𝑠75°+2.5
30𝑐𝑜𝑠75°+2.5+1.75
El trasbordador espacial cuando se encuentra fuera de la atmosfera utiliza sus impulsores de posición para acoplarse lentamente a
las plataformas espaciales. Cada uno de estos impulsores ejercen una fuerza de magnitud 7.70 kN y tienen la dirección mostrada.
Determinar el momento resultante que ejercen estos impulsores respecto al centro de masa G de la nave.
7.7𝑠𝑒𝑛5° 7.7𝑠𝑒𝑛
6° Sentido Anti horario +
Calculamos el momento respecto al punto G descomponiendo las
7.7𝑐𝑜𝑠5°
7.7𝑐𝑜𝑠6°
fuerzas en sus componentes rectangulares:
𝑀𝐺=¿
+7.7𝑠𝑒𝑛5°
( 18+7.7𝑐𝑜𝑠6°
) ( 2.2−7.7
) 𝑠𝑒𝑛6° ( 12 )
𝑴𝑮=𝟐.𝟑𝟗𝒌𝑵𝒎𝒕
+
La masa del larguero de la grúa que se muestra en la figura es de 9000 kg y su centro de gravedad actúa en G. La suma de los
momentos respecto a P debido al peso del larguero, a la fuerza ejercida en B por el cable AB y a la fuerza ejercida en C por el cable AC
es igual a cero. Suponiendo que las tensiones en los cables AB y AC son iguales, determinar la tensión en los cables.
𝑻𝒔𝒆𝒏𝟖.
𝟏𝟑 ° 𝑻𝒔𝒆𝒏𝟐𝟔
.𝟓𝟔 ° Condiciones del problema:
𝑻 𝑩𝑨 𝑻 𝑪𝑨 = =
α β
𝑴 𝑷=𝟎
Calculamos los ángulos α y β:
𝟗𝟎𝟎𝟎𝒌𝒈
8
α=¿
( )
𝑡𝑔 − 1 5 6 α=8.13
°
8
𝑡𝑔 − 1( 16 )
β=¿ β=26.56 °
𝑀 𝑅 =⃗
⃗ 𝑀 𝐹 1+⃗
𝑀 𝐹2
𝑀 𝐹 1=⃗
⃗ 𝑟 𝑂𝐴 x ⃗
𝐹1 𝑀 𝐹 2=⃗
⃗ 𝑟 𝑂𝐴 x ⃗
𝐹2
𝑟⃗
𝑂𝐴
Coordenadas: O: (0; 0; 0) A: (3; 3; -2)
𝑟 𝑂𝐴 =3 𝑖⃗ +3 ⃗𝑗− 2 ⃗𝑘 𝑝𝑖𝑒𝑠
⃗
𝑖
⃗ ⃗𝑗 ⃗𝑘
𝑀
⃗ 𝑟 𝑂𝐴 x ⃗
𝐹1 =¿ 3 3 − 2 ¿ ( ( 3 ) ( 30 ) − ( −2 ) ( 10 ) ) ⃗𝑖−( ⃗𝑗 ( 3 )( 10 ) − ( 3 ) ( −20 )) ⃗𝑘
( 3 )( 30 ) − (− 2 ) ( −20 ) )+(
𝐹 1=⃗
−20 10 30
¿110
𝑖⃗ − 50 ⃗𝑗 +90 ⃗𝑘 𝑙𝑏. 𝑝𝑖𝑒
𝑖
⃗ ⃗𝑗 ⃗𝑘
𝑀
⃗ 𝑟 𝑂𝐴 x ⃗
𝐹 2=⃗ 𝐹2 =¿ 3 3 − 2 ¿ ( ( 3 ) ( 50 ) − ( −2 ) ( −30 ) ) 𝑖⃗−( ⃗𝑗 ( 3 )( −30 ) − ( 3 )( − 10 )) 𝑘⃗
( 3 )( 50 ) − (− 2 ) ( −10 ) )+(
−10 −30 50
𝑖⃗ − 130 ⃗𝑗 − 60 ⃗𝑘 𝑙𝑏. 𝑝𝑖𝑒
¿90
=
200 𝑴 𝑹=𝟐𝟕𝟎.𝟕𝟒𝐥𝐛. 𝐩𝐢𝐞
200 −180 30
)=¿𝟖𝟑
. 𝟔𝟒 °
−1
Ángulos directores: α=cos (
−1
)=¿ 𝟒𝟐
. 𝟑𝟖°
β=cos (
−1
)=¿ 𝟏𝟑𝟏
.𝟔𝟕 ° γ =cos (
270.74 270.74 270.74
Una fuerza F = (6i – 2j + 1k) kN produce un momento Mo = (4i + 5j – 14k) kN.m con respecto al origen de coordenadas
“O”. Si la fuerza actúa en un punto que tiene una coordenada x = 1 m, determinar las coordenadas “y”, “z”
𝑖⃗ − 2 ⃗𝑗 +1 ⃗𝑘 𝑘𝑁
¿6 Momento como producto vectorial
Coordenadas: O: (0; 0; 0) P: (1; y; z)
𝑟 𝑂 𝑃
⃗
Vector de posición 𝑟 𝑂 𝑃=1 𝑖⃗ + 𝑦 ⃗𝑗+𝑧 𝑘⃗ 𝑚
⃗
⃗𝐹 =6 𝑖⃗ −2 ⃗𝑗 +1 ⃗𝑘 𝑘𝑁
⃗𝑖 ⃗𝑗 ⃗𝑘
𝑀
⃗ 𝑟 𝑂𝑃 x ⃗𝐹 =¿
𝑜=⃗ 1 𝑦 𝑧
6 −2 1
𝑀
⃗
𝑜=¿( ( 𝑦 ) (1 ) − ( 𝑧 ) ( −2 ) ) 𝑖⃗−( ⃗ 𝑗 ( 1 ) ( −2 ) − ( 6 ) ( 𝑦 ) ) ⃗𝑘
( 1 )( 1 ) − ( 𝑧 ) ( 6 ) ) +(
𝑀
⃗
𝑜=¿( 𝑦+2 𝑧 ) ⃗𝑖 − ( 1− 6 𝑧 ) ⃗𝑗+ ( − 2− 6 𝑦 ) ⃗𝑘 𝑘𝑁 . 𝑚
4=𝑦+2
𝑧 Comprobación:
4=2+2(1)
𝑀
⃗
𝑜=¿ 4
𝑖⃗ ⃗𝑗
+5 −14
⃗𝑘 𝑘𝑁 . 𝑚 5=−(1−6
𝑧) 𝒛=𝟏
4=4
−14=(−2−6
𝑦) 𝒚=𝟐
Determinar la mínima fuerza F que debe aplicarse a lo largo de la cuerda AB para ocasionar que la barra curva con
radio 5 pies, falle en el soporte C. Esto requiere el desarrollo de un momento en C de magnitud Mc = 80 lb.pie
𝑟 𝐶 𝐵
⃗ Expresamos la fuerza FAB en forma vectorial en función al vector unitario
F
AB = FAB Donde FAB es el módulo o magnitud de la fuerza FAB y es el vector unitario de la fuerza FAB
𝑖⃗ ⃗𝑗 𝑘⃗
𝑀
⃗
𝐶 =¿ 0 4.33 − 2.5 ¿ ( ( 4.33 )( − 0.356 F AB ) − ( −2.5 ) ( 0.38 F AB ) ) 𝑖⃗−(0−
( −2.5 )( 0.854 F AB )) ⃗𝑗+(0−
( 4.33 ) ( 0.854 F AB ) ) ⃗𝑘
0.854 F AB 0.38 F AB − 0.356 F AB
𝑀
⃗ −FAB
𝐶 =¿
( 0.5915 ) 𝑖⃗ −FAB ( 2.135 ) ⃗𝑗 −FAB ( 3.698 ) ⃗𝑘 𝑙𝑏. 𝑝𝑖𝑒
2 2
La magnitud o módulo de debe ser 80 lb.pie ) = (80)
Elevando al cuadrado ambos miembros: 18.582(FAB)2 = 6400 FAB = 18.56 lb
La tubería se somete a la fuerza de 80 N. Determinar el momento de esta fuerza respecto al punto A y al punto B.
N
N
𝑟 𝐵 𝐶
⃗
𝑖
⃗ ⃗𝑗 ⃗𝑘
𝑟 𝐴𝐶
⃗ 0.55 0.4 − 0.2
44.53 53.07 − 40
¿
-5.386 N.m
N
N
𝑖
⃗ ⃗𝑗 ⃗𝑘
0.55 0 − 0.2
44.53 53.07 − 40
¿
10.614 N.m