Determine la magnitud y el sentido direccional del momento resultante de las fuerzas con respecto al

punto O.
Asumimos sentido horario: momento negativo -

Asumimos sentido anti horario: momento positivo +

250(4/5) 250(4/5)
MO = MA/O + MB/O + MP/O
MA/O = -250 (4/5)10sen30° -250 (3/5)10cos30°

10sen30°

10sen30°
250(3/5)
MA/O = -2299.04 lb.pie
10cos30°

250(3/5)
MB/O = -300sen30°(6)+300cos30°(3)
400 lb MB/O = -120.58 lb.pie
300sen30°
MP/O = 400 (4) = 1600 lb.pie
MO = -2299.04 – 120.58 + 1600
300cos30°
MO = -819.62 lb.pie -
 Los pesos de 160 N de los brazos AB y BC del manipulador robótico mostrado actúan en los puntos medios. Determinar el
momento resultante respecto al punto A.

Asumimos: Sentido horario -

Sentido Anti horario +

Calculamos el momento respecto al punto A:

Todas las fuerzas generan momentos horarios respecto al punto A -

𝑀  𝐴=−160 ( 0.3𝑐𝑜𝑠40°−160
 ) ( 0.6𝑐𝑜𝑠 40°+0.3𝑐𝑜𝑠20° )
−40
  ( 0.6𝑐𝑜𝑠40°+0.75𝑐𝑜𝑠 20° )
Los signos negativos representan el sentido de giro de las fuerzas respecto
al punto A y son momentos negativos
0.3𝑐𝑜𝑠
  40°
0.6𝑐𝑜𝑠 40° 𝑀  𝐴=−36.77−118.645
  −46.576
 
 

0.6𝑐𝑜𝑠
  40°+0.3 𝑐𝑜𝑠20° 𝑴  𝑨=−𝟐𝟎𝟐 𝑵𝒎𝒕 Momento resultante con sentido horario
(Momento negativo)

0.6𝑐𝑜𝑠
  40°+0.75 𝑐𝑜𝑠20°
 Si el aguilón AB de 1500 lb, la jaula BCD de 200 lb y el operador de 175 lb tienen centros de gravedad que se encuentran en los
puntos G1, G2 y G3 respectivamente, determinar el momento resultante producido por todos los esos con respecto al punto A.

Asumimos: Sentido horario -

Sentido Anti horario +
175 lb
Calculamos el momento respecto al punto A:

200 lb Todas las fuerzas generan momentos horarios respecto al punto A -

  −200
  ( 30𝑐𝑜𝑠75°+2.5−175
 ) ( 30𝑐𝑜𝑠75°+2.5+1.75 )
1500 lb Los signos negativos representan el sentido de giro de las fuerzas respecto
al punto A y son momentos negativos
Momento resultante con sentido horario
  lb.pie
(Momento negativo)

10𝑐𝑜𝑠75°
 
30𝑐𝑜𝑠75°+2.5
 
30𝑐𝑜𝑠75°+2.5+1.75
 
 El trasbordador espacial cuando se encuentra fuera de la atmosfera utiliza sus impulsores de posición para acoplarse lentamente a
las plataformas espaciales. Cada uno de estos impulsores ejercen una fuerza de magnitud 7.70 kN y tienen la dirección mostrada.
Determinar el momento resultante que ejercen estos impulsores respecto al centro de masa G de la nave.

Asumimos: Sentido horario -

7.7𝑠𝑒𝑛5° 7.7𝑠𝑒𝑛
  6° Sentido Anti horario +
 
Calculamos el momento respecto al punto G descomponiendo las
7.7𝑐𝑜𝑠5°
  7.7𝑐𝑜𝑠6°
  fuerzas en sus componentes rectangulares:

𝑀𝐺=¿
    +7.7𝑠𝑒𝑛5°
  ( 18+7.7𝑐𝑜𝑠6°
 ) ( 2.2−7.7
)  𝑠𝑒𝑛6° ( 12 )
𝑴𝑮=𝟐.𝟑𝟗𝒌𝑵𝒎𝒕
  +
La masa del larguero de la grúa que se muestra en la figura es de 9000 kg y su centro de gravedad actúa en G. La suma de los
momentos respecto a P debido al peso del larguero, a la fuerza ejercida en B por el cable AB y a la fuerza ejercida en C por el cable AC
es igual a cero. Suponiendo que las tensiones en los cables AB y AC son iguales, determinar la tensión en los cables.

𝑻𝒔𝒆𝒏𝟖.
  𝟏𝟑 ° 𝑻𝒔𝒆𝒏𝟐𝟔
  .𝟓𝟔 ° Condiciones del problema:
𝑻  𝑩𝑨 𝑻  𝑪𝑨   = =
α β
𝑴 𝑷=𝟎
 
Calculamos los ángulos α y β:
𝟗𝟎𝟎𝟎𝒌𝒈
 
8
α=¿ 
( )
  𝑡𝑔 − 1 5 6 α=8.13
  °
8
  𝑡𝑔 − 1( 16 )
β=¿   β=26.56 °
 

Asumimos: Sentido horario -

Sentido Anti horario +
Solo las componentes verticales “y” van a generar momento respecto al punto P,
las componentes horizontales “x” no generan momento respecto a P porque sus
líneas de acción pasan por el punto P

𝑀  𝑃=¿( 9000 )( 9.81 )( 38−𝑇𝑠𝑒𝑛8.13°

 ) ( 56−𝑇𝑠𝑒𝑛26.56°
)  ( 16 )¿  0
𝑻=¿
  𝟐𝟐𝟐𝟔𝟐𝟗.𝟎𝟔
  𝑵=𝟐𝟐𝟐.𝟔𝟑𝒌𝑵
 Determinar la magnitud del momento resultante producido por las dos fuerzas respecto al punto O.
Determinar además los ángulos directores del vector momento resultante.

𝑀  𝑅 =⃗
⃗ 𝑀 𝐹 1+⃗
𝑀 𝐹2
 𝑀 𝐹 1=⃗
⃗ 𝑟 𝑂𝐴 x ⃗
𝐹1  𝑀 𝐹 2=⃗
⃗ 𝑟 𝑂𝐴 x ⃗
𝐹2
𝑟⃗
  𝑂𝐴
Coordenadas: O: (0; 0; 0) A: (3; 3; -2)

𝑟  𝑂𝐴 =3 𝑖⃗ +3 ⃗𝑗− 2 ⃗𝑘 𝑝𝑖𝑒𝑠
⃗

 𝑖
⃗ ⃗𝑗 ⃗𝑘
𝑀
⃗ 𝑟 𝑂𝐴 x ⃗
𝐹1 =¿ 3 3 − 2 ¿  ( ( 3 ) ( 30 ) − ( −2 ) ( 10 ) ) ⃗𝑖−(  ⃗𝑗 ( 3 )( 10 ) − ( 3 ) ( −20 )) ⃗𝑘
  ( 3 )( 30 ) − (− 2 ) ( −20 ) )+(
  𝐹 1=⃗
−20 10 30
¿110
  𝑖⃗ − 50 ⃗𝑗 +90 ⃗𝑘 𝑙𝑏. 𝑝𝑖𝑒
 𝑖
⃗ ⃗𝑗 ⃗𝑘
𝑀
⃗ 𝑟 𝑂𝐴 x ⃗
  𝐹 2=⃗ 𝐹2 =¿ 3 3 − 2 ¿  ( ( 3 ) ( 50 ) − ( −2 ) ( −30 ) ) 𝑖⃗−(  ⃗𝑗 ( 3 )( −30 ) − ( 3 )( − 10 )) 𝑘⃗
  ( 3 )( 50 ) − (− 2 ) ( −10 ) )+(
−10 −30 50
  𝑖⃗ − 130 ⃗𝑗 − 60 ⃗𝑘 𝑙𝑏. 𝑝𝑖𝑒
¿90
  =  
200   𝑴  𝑹=𝟐𝟕𝟎.𝟕𝟒𝐥𝐛. 𝐩𝐢𝐞
200 −180 30
)=¿𝟖𝟑
  . 𝟔𝟒 °
−1
 
Ángulos directores: α=cos (
−1
)=¿ 𝟒𝟐
  . 𝟑𝟖°  
β=cos (
−1
)=¿ 𝟏𝟑𝟏
  .𝟔𝟕 ° γ  =cos (
270.74 270.74 270.74
Una fuerza F = (6i – 2j + 1k) kN produce un momento Mo = (4i + 5j – 14k) kN.m con respecto al origen de coordenadas
“O”. Si la fuerza actúa en un punto que tiene una coordenada x = 1 m, determinar las coordenadas “y”, “z”

  𝑖⃗ − 2 ⃗𝑗 +1 ⃗𝑘 𝑘𝑁
¿6 Momento como producto vectorial  
Coordenadas: O: (0; 0; 0) P: (1; y; z)
𝑟  𝑂 𝑃
⃗
  Vector de posición 𝑟  𝑂 𝑃=1 𝑖⃗ + 𝑦 ⃗𝑗+𝑧 𝑘⃗ 𝑚
⃗
⃗𝐹  =6 𝑖⃗ −2 ⃗𝑗 +1 ⃗𝑘 𝑘𝑁
⃗𝑖 ⃗𝑗 ⃗𝑘
 
𝑀
⃗ 𝑟 𝑂𝑃 x ⃗𝐹 =¿
  𝑜=⃗ 1 𝑦 𝑧
6 −2 1

𝑀
⃗
  𝑜=¿( ( 𝑦 ) (1 ) − ( 𝑧 ) ( −2 ) ) 𝑖⃗−( ⃗ 𝑗 ( 1 ) ( −2 ) − ( 6 ) ( 𝑦 ) ) ⃗𝑘
  ( 1 )( 1 ) − ( 𝑧 ) ( 6 ) ) +(
𝑀
⃗
  𝑜=¿( 𝑦+2 𝑧 ) ⃗𝑖 − ( 1− 6 𝑧 ) ⃗𝑗+ ( − 2− 6 𝑦 ) ⃗𝑘 𝑘𝑁 . 𝑚
4=𝑦+2
  𝑧 Comprobación:
4=2+2(1)
 
𝑀
⃗
  𝑜=¿ 4
  𝑖⃗   ⃗𝑗
+5 −14
  ⃗𝑘 𝑘𝑁 . 𝑚 5=−(1−6
  𝑧) 𝒛=𝟏
  4=4
 

−14=(−2−6
  𝑦)  𝒚=𝟐
 Determinar la mínima fuerza F que debe aplicarse a lo largo de la cuerda AB para ocasionar que la barra curva con
radio 5 pies, falle en el soporte C. Esto requiere el desarrollo de un momento en C de magnitud Mc = 80 lb.pie

  Podemos usar el vector de posición el vector de posición

𝑟⃗   Usamos el vector de posición

  𝐶𝐴
Coordenadas: A: (0; 5cos30°; 5sen30°) = (0; 4.33; 2.5)
B: (6; 7; 0)   vector de posición = 𝟎  ⃗𝒊+𝟒.𝟑𝟑 ⃗𝒋 −𝟐.𝟓 ⃗𝒌 𝒇𝒕
C: (0; 0; 5)

𝑟  𝐶 𝐵
⃗   Expresamos la fuerza FAB en forma vectorial en función al vector unitario
F
  AB = FAB   Donde FAB es el módulo o magnitud de la fuerza FAB y es el vector unitario de la fuerza FAB

  Encontramos el vector unitario a partir del vector de posición

Coordenadas del punto B menos coordenadas del punto A 𝑟  𝐴𝐵 =6 𝑖⃗ +2.67 ⃗𝑗 −2.5 𝑘⃗ 𝑓𝑡 | ⃗
⃗ 𝑟 𝐴𝐵|=7.027
  Entonces el vector unitario = 0.854
  𝑖⃗ +0.38 ⃗𝑗 −0.356 𝑘⃗
 Luego AB = FAB

  𝑖⃗ ⃗𝑗 𝑘⃗
𝑀
⃗
  𝐶 =¿ 0 4.33 − 2.5 ¿  ( ( 4.33 )( − 0.356 F AB ) − ( −2.5 ) ( 0.38 F AB ) ) 𝑖⃗−(0−
  ( −2.5 )( 0.854 F AB )) ⃗𝑗+(0−
  ( 4.33 ) ( 0.854 F AB ) ) ⃗𝑘
0.854 F AB 0.38 F AB − 0.356 F AB
𝑀
⃗ −FAB
  𝐶 =¿
  ( 0.5915 ) 𝑖⃗ −FAB ( 2.135 ) ⃗𝑗 −FAB ( 3.698 ) ⃗𝑘 𝑙𝑏. 𝑝𝑖𝑒
2 2
  La magnitud o módulo de debe ser 80 lb.pie   ) = (80)
Elevando al cuadrado ambos miembros: 18.582(FAB)2 = 6400 FAB = 18.56 lb
 La tubería se somete a la fuerza de 80 N. Determinar el momento de esta fuerza respecto al punto A y al punto B.

Momento respecto al punto A     Encontramos el vector de posición

Coordenadas: A: (0; 0; 0) 𝑟  𝐴 𝐶 =0.55 𝑖⃗ +0.4 ⃗𝑗− 0.2 ⃗𝑘 𝑚
C: (0.55; 0.4; -0.2) ⃗

  N

  N
𝑟  𝐵 𝐶
⃗
  𝑖
⃗ ⃗𝑗 ⃗𝑘
𝑟  𝐴𝐶
⃗   0.55 0.4 − 0.2
44.53 53.07 − 40
¿
    -5.386 N.m

  La magnitud o módulo de     N.m

Momento respecto al punto B     Encontramos el vector de posición

𝑟  𝐵𝐶 =0.55 𝑖⃗ +0 ⃗𝑗 −0.2 ⃗𝑘 𝑚
Coordenadas: B: (0; 0.4; 0) C: (0.55; 0.4; -0.2) ⃗

  N

  N

  𝑖
⃗ ⃗𝑗 ⃗𝑘
  0.55 0 − 0.2
44.53 53.07 − 40
¿
    10.614 N.m

  La magnitud o módulo de     N.m