Jitorres - Tema 11

TEMA
11 CINEMÁTICA DEL CUERPO RÍGIDO
© 2013 The McGraw-Hill Companies, Inc. All rights reserved.

Vector Mechanics for Engineers: Dynamics
Edition
Tenth
Análisis de movimiento en plano general en términos de un parámetro

• En algunos casos, es ventajoso determinar la
velocidad absoluta y la aceleración de un mecanismo
directamente.
x A  l sin y B  l cos
v A  x A v B  y B
 l cos  l sin
 l cos  l sin
a A  x A a B  y B
 l 2 sin  l cos  l 2 cos  l sin
 l 2 sin  l cos  l 2 cos  l sin

Edition
Tenth
Ejemplo 1 Aceleración absoluta y relativa

SOLUTION:
• La expresión de la posición en función
de q se deriva dos veces para definir la
relación entre la traslación y las
aceleraciones angulares.
• La aceleración en cada punto del

engranaje se obtiene por la adición de la
aceleración del centro de engranajes y
El centro del engranaje doble tiene una
las aceleraciones relativas con respecto
velocidad y aceleración a la derecha de
al centro. Este último incluye
1.2 m/s y 3 m/s2, respectivamente.
componentes normal y tangencial de
Determinar: (a) la aceleración angular
aceleración.
de la rueda dentada, y (b) la
aceleración de los puntos B, C y D.

Edition
Tenth

SOLUCIÓN:
• La expresión de la posición en función de q se deriva
dos veces para definir la relación entre la traslación y
las aceleraciones angulares
x A  r1
v A   r1   r1
vA 1 .2 m s
    8 rad s
r1 0.150 m
a A   r1   r1
aA 3 m s2
  
r1 0.150 m
 
 
2
   k   20 rad s k


Edition
Tenth

• La aceleración de cada punto
del engranaje se obtiene por la
adición de la aceleración en el
centro de los engranajes y las
aceleraciones relativas con
respecto al centro. Este último
incluye componentes normal y
Traslación + Rotación = Movimiento tangencial de aceleración.
     
aB  a A  aB A  a A  aB A  aB A
t
 n
  
   
 a A   k  rB A   2 rB A
 2 
  
 
 3 m s i  20 rad s k   0.100 m  j   8 rad s  2   0.100 m  j
2
 
  
 

 3 m s 2 i  2 m s 2 i  6.40 m s 2 j 

 
  
aB  5 m s 2 i  6.40 m s 2 j  aB  8.12 m s 2

Edition
Tenth
Traslación Rotación Movimiento

 +    = 2
aC  a A  aC A  a A   k  rC A   rC A
 2 
  
  
 3 m s i  20 rad s k    0.150 m  j   8 rad s    0.150 m  j
2 2
 2 
  2 
 
 3 m s i  3 m s i  9.60 m s j 2 



ac  9.60 m s j
 
2 

    
aD  a A  aD A  a A   k  rD A   2 rD A
 2 
  
  
 3 m s i  20 rad s k    0.150 m  i   8 rad s    0.150m  i
2 2
 2 
  2 
 
 3 m s i  3 m s j  9.60 m s i 2 


 
 
aD  12.6 m s 2 i  3 m s 2 j


aD  12.95 m s 2
Edition
Tenth

SOLUCIÓN:
• La aceleración angular de la barra BD y
la aceleración del punto D se determina
a partir de
   
 
t 
aD  aB  aD B  aB  aD B  aD B

n
• La aceleración de B se determina a partir
de la velocidad de rotación dada de AB.
La manivela AG mostrada tiene un • Las direcciones de las aceleraciones

motor que gira en sentido horario y se
constante con velocidad angular de determina a partir de la geometría.
2000 rpm.
• Los componentes de la ecuación de
Para la posición de arranque mostrada,
determinar la aceleración angular de la aceleración del punto D se resuelven
barra de conexión BD y la aceleración simultáneamente para la aceleración de
del punto D. D y la aceleración angular de la biela.

Edition
Tenth

SOLUCIÓN:
• La aceleración angular de la conexión dela barra BD y la
aceleración del punto D se determina a partir de
    
aD  aB  aD B  a B  aD B  aD B

 t  n
• La aceleración de B se determina a partir de la velocidad
de rotación dada de AB.
 AB  2000 rpm  209.4 rad s  constante
 AB  0
aB  r AB   123 ft   209.4 rad s   10,962 ft s 2
2 2

 2
  
aB  10,962 ft s   cos 40i  sin 40 j 

Edition
Tenth
Movimiento = Traslación + Rotación
• Las direcciones de las aceleraciones y

se determinan a partir de la geometría.
 
aD  aD i
Sabiendo que, wBD = 62.0 rad/s, b = 13.95o.
La dirección de (aD/B)t es conocida, pero el sentido no es

conocida,
 t  
aD B   0.667 BD    sin 76.05i  cos 76.05 j 

Edition
Tenth
Movimiento = +
Traslación Rotación
• Los componentes de las ecuaciones de aceleración del punto D
se resuelven simultáneamente.
    
 
aD  aB  aD B  aB  aD B  aD B t  n
Componente x:
 aD  10,962 cos 40  2563 cos13.95  0.667 BD sin 13.95
Componente y:
0  10,962 sin 40  2563 sin 13.95  0.667 BD cos13.95

 2
 BD  9940 rad s k 


 
2 
aD   9290 ft s i

Edition
Tenth

SOLUCIÓN:
• Las velocidades angulares se determinan
se determinan resolviendo
simultáneamente las ecuaciones en sus
componentes para
  
vD  vB  vD B
• Las aceleraciones angulares se
determinan resolviendo simultáneamente
En la posición mostrada, la manivela
las ecuaciones en sus componentes para
AB tiene una velocidad angular
constante w1 = 20 rad/s en sentido   
aD  aB  aD B
antihorario.
Determinar las velocidades angulares y
las aceleraciones angulares de la BD
biela y manivela DE.

Edition
Tenth

SOLUCIÓN:
• Las velocidades angulares se determinan se determinan
resolviendo simultáneamente las ecuaciones en sus
componentes para
  
vD  vB  vD B
Componente x:  17 DE  280  3 BD

Componente y:  17 DE  160  12 BD
   
 BD   29.33 rad s  k  DE  11 .29 rad s  k

Edition
Tenth

• Las aceleraciones angulares se determinan resolviendo
simultáneamente las ecuaciones en sus componentes para
  
aD  aB  aD B
Componente x:  17 DE  3 BD  15,690

Componente y  17 DE  12 BD  6010

 2
 BD   645 rad s k
 
 2

 DE  809 rad s k


Edition
Tenth
Sabiendo que la barra AB tiene

una velocidad angular constante
de 4 rad/s hacia la derecha,
determinar la aceleración
angular de las barras de BD y
DE.
Cuál de las siguientes afirmaciones

es cierta?
a) La dirección de aD es
b) La aceleración angular de BD también debe ser constante
c) La dirección de la aceleración lineal de B es →
Edition
Tenth

SOLUCIÓN:
• Las velocidades se calculan resolviendo
simultáneamente las ecuaciones en sus
componentes para
  
vD  vB  vD B
• Las aceleraciones angulares se

determinan resolviendo simultáneamente
las ecuaciones en sus componentes para
Sabiendo que la barra AB la ecuación de la aceleración relativa.
tiene una velocidad angular
constante de 4 rad/s hacia la
derecha, determinar la
aceleración angular de las
barras de BD y DE.

Edition
Tenth

Desde nuestro problema anterior, se utilizaron
las ecuaciones de velocidad relativa para
encontrar que:
 DE  2.55 rad/s  BD  0.955 rad/s
wAB= 4 rad/s
Ahora podemos aplicar la ecuación de la
aceleración relativa con  AB  0
Analisis de la 2
a B  a A   AB  rB /A   AB rB /A
barra AB
a B   AB
2
rB/A  (4) 2 (7i)  112 in./s 2 i
Analisis de la barra BD
2
a D  a B   BD  rD /B  BD rD /B  112i   BD k  (8 j)  (0.95455) 2 (8 j)
a D  (112  8  BD )i  7.289 j
Edition
Tenth

Analisis de la barra DE
2
a D   DE  rD /E  DE rD /E
  DE k  (11i  3j)  (2.5455) 2 (11i  3 j)
wAB= 4 rad/s
 11 DE j  3 DE i  71.275i  19.439 j
a D  (3 DE  71.275)i  (11 DE  19.439) j
Sabiendo que: a D  (112  8  BD )i  7.289 j
Igualar las componentes de aD
j: 7.289  (11 DE  19.439)  DE  2.4298 rad/s 2
i: 112  8 BD  [ (3)( 2.4298)  71.275]  BD  4.1795 rad/s 2

Edition
Tenth
Quiz conceptual
Si la velocidad angular del cigüeñal es en sentido horario

AB y es constante, cuál de las siguientes afirmaciones es
verdadera?
a) La velocidad angular de BD es constante
b) La aceleración lineal de punto B es cero
c) La velocidad angular de BD es en sentido antihorario
d) La aceleración lineal en B es tangente a la trayectoria
Edition
Tenth
Applicaciones
Los sistemas de coordenadas que giran a menudo se utilizan para
analizar los mecanismos (tales como parques de diversiones), así
como los patrones climáticos.

Edition
Tenth
Tasa de cambio con respecto a un marco giratorio

• Con respecto a la rotación del plano Oxyz,
   
Q  Qx i  Q y j  Qz k
 




 
Q Oxyz  Qx i  Q y j  Q z k

• Con respecto al plano fijo OXYZ,

 






   
Q OXYZ  Qx i  Q y j  Qz k  Q x i  Q y j  Qz k
• El plano OXYZ es fijo.

   
 
• Q x i  Q y j  Qz k  Q Oxyz  tasa de
  
cambio con respecto al plano giratorio.
• El plan Oxyz la rotación
alrededor del eje fijo OA
 
 
• Si Q se fija dentro Oxyz y Q OXYZ es
 equivalente a la velocidad de un punto en un
con velocidad angular 
 cuerpo
 rígido
 unido
 Oxyz
 y
• Función vectorial Q t  Qx i  Q y j  Qz k    Q
varía en la dirección y • Con respecto al plano fijo OXYZ,
magnitud.
Q 

 Q
OXYZ  
  
 Q
Oxyz
Edition
Tenth
aceleración de Coriolis
• El plano OXY es un plano fijo Oxy gira con velocidad

angular  .
• Vector de posición rP para la partícula P es el mismo en
ambos planos, pero la velocidad de cambio depende de
la elección del plano.
• La velocidad absoluta de la partícula P es
 
v P   r  OXY    r   r  Oxy
 
• Imagínese un cuerpo rígido sujeto a un plano giratorio

Oxy o F. Dejar P’ ser un punto del cuerpo, que
corresponde a la posición instantánea de la partícula P.
v P F   r  Oxy  Velocidad de P a lo largo de su
 
trayectoria.

v P '  velocidad absoluta del punto P‘ en el cuerpo.
• Velocidad absoluta para la partícula P se puede escribir
como   
v P  v P  v P F
Edition
Tenth
Aceleración de Coriolis
• Aceleración absoluta de la partícula P es
    d 

a P    r     r  OXY   r  Oxy


  dt
Pero,  r  OXY    r   r  Oxy

d 
dt
   
 r  Oxy   r  Oxy     r  Oxy


a P    r       r   2   r  Oxy   r  Oxy

        
  
v P    r   r  Oxy
  • Utilizando el punto conceptual P‘ en el cuerpo,
 v P  v P F
a P    r       r 
     
a P F   r  Oxy
 
• Aceleración absoluta de la partícula P se convierte

 
a P  a P  a P F  2   r  Oxy
  
  
 a P   a P F  ac
   
ac  2   r  Oxy  2  v P F  Aceleración de
 
Coriolis
Edition
Tenth
• Considere un collar P que se hace deslizar a una
velocidad relativa constante u a lo largo de OB La
varilla está girando a una velocidad angular constante
w. El punto A en la barra corresponde a la posición
instantánea del P.
• Aceleración absoluta del collar es
   
a P  a A  a P F  ac
Donde,
aA    r      r 
     
a A  r 2
a P F   r  Oxy  0
 
  
ac  2  v P F ac  2u
• La aceleración absoluta consiste en los vectores radia y
tangencial mostrados.

Edition
Tenth
• Cambio en la velocidad durante Dt stá
representado por la suma de tres vectores

v  RR   TT   T T 
• TT  es debido al cambio en la dirección de la
velocidad del punto A en la varilla,
TT  
lim  lim v A  r  r 2  a A
t 0 t t  0 t
recall, a    r       r 
     
   A a  r 2
A
at t , v  vA  u
   y
at t  t , v   v A  u  • , el resultado de los efectos
combinados del movimiento relativo de P y la
rotación de la varilla
 RR  T T    r 
lim     lim  u  
t 0 t t  t 0 t t 
  u  u  2u
recordar, ac  2  v P F ac  2u
Edition
Tenth
Quiz conceptual
Estás caminando con una y
velocidad constante con
respecto a la plataforma, que x w
v
gira con una velocidad
angular w constante. En el
instante mostrado, en qué
dirección(s) va a
experimentar una
aceleración)?
a) +x
b) -x
a P    r       r   2   r  Oxy   r  Oxy
        
 
c) +y
d) -y
e) Aceleración = 0

Edition
Tenth
Ejemplo 1 Tasa de cambio con respecto a un marco giratorio

SOLUTION:
• La velocidad absoluta del punto P
puede escribirse como
  
v P  v P  v P s

• Magnitud y dirección de la velocidad v P
del pasador P se
calculan a partir del radio y la
velocidad angular del disco D.
• Dirección de la velocidad v P del
De disco D del mecanismo de Geneva punto P‘ de S coincide con P y es
gira con velocidad angular constante en perpendicular al radio OP.

sentido antihorario de wD = 10 rad/s. • Dirección de la velocidad v P s de P
con respecto a S es paralelo a la
En el instante cuando f = 150o,
ranura.
determinar (a) la velocidad angular del
• Resuelver el triángulo vectorial para
disco S, y (b) la velocidad del punto P
la velocidad angular de S y la
con respecto al disco S.
velocidad relativa de P.
Edition
Tenth

SOLUCIÓN:
• La velocidad absoluta del punto P puede escribirse como
  
v P  v P   vP s
• Magnitud y dirección de la velocidad absoluta del pasador P

se calculan a partir del radio y la velocidad angular del
disco D.
vP  R D   50 mm10 rad s   500 mm s
• Dirección de la velocidad de P con respecto a S es paralelo a
la ranura. A partir de la ley de los cosenos,
r 2  R 2  l 2  2 Rl cos 30  0.551R 2 r  37.1 mm
A partir de la ley de los cosenos,

sin sin 30 sin 30
 sin     42.4
R r 0.742
El ángulo interior del triángulo vectorial
  90  42.4  30  17.6

Edition
Tenth

• Dirección de la velocidad del punto P‘ de S coincide con P y
es perpendicular al radio OP.. Desde el triángulo de
velocidad,
vP  vP sin    500 mm s  sin 17.6  151.2 mm s
151.2 mm s
 r s s 
37.1 mm
 
 s    4.08 rad s  k
vP s  vP cos    500 m s  cos17.6

 
vP s  477 m s  cos 42.4i  sin 42.4 j 


 
vP  500 mm s

Edition
Tenth

SOLUCIÓN:
• La aceleración absoluta del pasador P
puede expresarse como
   
a P  a P  a P s  ac
• La velocidad angular instantánea del disco

S se determina como en el ejemplo
anterior.
• Resolver para cada término de la
aceleración en su componente paralela a la
En el mecanismo de Ginebra, disco ranura. Resuelve para la aceleración
D gira con una velocidad angular angular del disco S.
constante de la izquierda de10 rad/s.
En el instante cuando j = 150o,
determinar la aceleración angular del
disco S.

Edition
Tenth

SOLUCIÓN:
• aceleración absoluta del pasador P puede expresarse
   
como aP  aP  aP s  ac
• Del ejemplo anterior,

 
  42.4  S    4.08 rad s  k
 
vP s   477 mm s    cos 42.4i  sin 42.4 j 

• Teniendo en cuenta cada término de la ecuación de la

aceleración,
a P  R D 2
  500mm 10 rad s  2  5000 mm s 2


 

aP  5000 mm s cos 30i  sin 30 j 

2

 
aP   aP  n   aP  t

  
 aP  n  r S   cos 42.4i  sin 42.4 j 
 2 
 
 aP  t   r S    sin 42.4i  cos 42.4 j 
 
 aP  t   S  37.1mm   sin 42.4i  cos 42.4 j 
Nota: aS puede ser positivo o negativo
Edition
Tenth

• La dirección de la aceleración de Coriolis se obtiene
por
 la rotación de la dirección de la velocidad relativa
vP s por 90o en el sentido de wS.
  
ac  2 S vP s   sin 42.4i  cos 42.4 j 
 
 
 2 4.08 rad s  477 mm s    sin 42.4i  cos 42.4 j 
  
 3890 mm s 2   sin 42.4i  cos 42.4 j 


• El La aceleración relativa aP s debe ser paralela a
la ranura.
• Igualando componentes de los términos de

aceleración perpendicular a la ranura,
37.1 S  3890  5000 cos17.7  0
 S  233 rad s
 
 S    233 rad s  k

Edition
Tenth
El manguito BC están soldados a un brazo que gira alrededor del punto

fijo A con una velocidad angular constante w = (3 rad/s) j. En la
posición mostrada la varilla DF está siendo movido a la izquierda a una
velocidad constante u=16 in./s con relación al manguito. Determina la
aceleración del punto D.
SOLUCIÓN:
• La aceleración absoluta del punto D se
puede expresar como
   
aD  aD '  aD BC  ac
• Determina la aceleración del punto D'.
• Calcular la aceleración de Coriolis.
• Añadir los diferentes componentes para

obtener la aceleración general de la letra
D.
Edition
Tenth
Dado: u= 16 in./s, w = (3 rad/s) j.

Econtrar: aD
Escribe la expresión general para aD

      
aD    r       r   2   r    r 
 
Oxy Oxy
Alguno de los términos tiende a cero?

      


a    r      r  2  r
D  
 r   Oxy
  Oxy
Determinar la aceleración normal del punto D '

 
  
a D      r where r is from A to D
 (3 rad/s)j   (3 rad/s)j  [ (5 in.)j  (12 in.)k ]
 (108 in./s 2 )k

Edition
Tenth

      

 
aD    r      r  2  r   Oxy
 

 r
Oxy
Determina la aceleración de Coriolis del punto D
aC  2  v D /F
 (3 rad/s)j  (16 in./s)k
 (96 in./s 2 )i
Añadir los diferentes componentes

para obtener la aceleración total del
punto D
a D  a D   a D /F  a C
 (108 in./s 2 )k  0  (96 in./s 2 )i
a D  (96 in./s 2 )i  (108 in./s 2 )k

Edition
Tenth
En el ejemplo anterior, u y w
ambas eran constantes. w
Que pasaria si u incrementará?
a) La componente x de aD aumentaría
b) La componente y de aD aumentaría
c) La componente z de aD aumentaría
d) La aceleración de aD se mantendrá igual
Que pasaria si w was increasing?

a) La componente x de aD aumentaría
b) La componente y de aD aumentaría
c) La componente z de aD aumentaría
d) La aceleración de aD se mantendría igual

Jitorres - Tema 11

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11 CINEMÁTICA DEL CUERPO RÍGIDO

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Análisis de movimiento en plano general en términos de un parámetro

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Ejemplo 1 Aceleración absoluta y relativa

• La aceleración en cada punto del

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Ejemplo 1 Aceleración absoluta y relativa

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Ejemplo 1 Aceleración absoluta y relativa

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Ejemplo 1 Aceleración absoluta y relativa

Traslación Rotación Movimiento

Ejemplo 2 Aceleración absoluta y relativa

La manivela AG mostrada tiene un • Las direcciones de las aceleraciones

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Ejemplo 2 Aceleración absoluta y relativa

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Ejemplo 2 Aceleración absoluta y relativa

Movimiento = Traslación + Rotación

• Las direcciones de las aceleraciones y

La dirección de (aD/B)t es conocida, pero el sentido no es

Ejemplo 2 Aceleración absoluta y relativa

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Ejemplo 3 Aceleración absoluta y relativa

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Ejemplo 3 Aceleración absoluta y relativa

Componente x:  17 DE  280  3 BD

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Ejemplo 3 Aceleración absoluta y relativa

Componente x:  17 DE  3 BD  15,690

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Ejemplo 4 Aceleración absoluta y relativa

Sabiendo que la barra AB tiene

Cuál de las siguientes afirmaciones

Ejemplo 4 Aceleración absoluta y relativa

• Las aceleraciones angulares se

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Ejemplo 4 Aceleración absoluta y relativa

Ejemplo 4 Aceleración absoluta y relativa

a D  (3 DE  71.275)i  (11 DE  19.439) j

Sabiendo que: a D  (112  8  BD )i  7.289 j

Igualar las componentes de aD

j: 7.289  (11 DE  19.439)  DE  2.4298 rad/s 2

i: 112  8 BD  [ (3)( 2.4298)  71.275]  BD  4.1795 rad/s 2

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Si la velocidad angular del cigüeñal es en sentido horario

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Tasa de cambio con respecto a un marco giratorio

• Con respecto al plano fijo OXYZ,

• El plano OXYZ es fijo.

• Imagínese un cuerpo rígido sujeto a un plano giratorio

a P    r       r   2   r  Oxy   r  Oxy

• Aceleración absoluta de la partícula P se convierte

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Ejemplo 1 Tasa de cambio con respecto a un marco giratorio

Ejemplo 1 Tasa de cambio con respecto a un marco giratorio

• Magnitud y dirección de la velocidad absoluta del pasador P

A partir de la ley de los cosenos,

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Ejemplo 1 Tasa de cambio con respecto a un marco giratorio