1º I.T.I.

:
MECANICA I

TEMA Nº 6:
ESTÁTICA
EQUILIBRIO DE CUERPOS RÍGIDOS
Departamento: INGENIERÍA MECÁNICA, ENERGÉTICA Y DE MATERIALES
 Departamento de Ingeniería Mecánica, Energética y de Materiales
Ingeniaritza Mekanikoa, Energetikoa eta Materialeen Saila

I.T.I
I.T.I1º:
MECANICA
1º:
MECANICAI I
Indice
 Punto 6.1 Introducción
 Punto 6.2 Diagramas de sólido libre
 Punto 6.2.1 Idealización de apoyos y conexiones bidimensionales
 Punto 6.2.2 Idealización de apoyos y conexiones tridimensionales
 Punto 6.3 Equilibrio en dos dimensiones
 Punto 6.3.1 Cuerpo de dos fuerzas (miembros de dos fuerzas)
 Punto 6.3.2 Cuerpo de tres fuerzas (miembros de tres fuerzas)
 Punto 6.3.3 Reacciones hiperestáticas y ligaduras parciales
 Punto 6.3.4 Resolución de problemas
 Punto 6.4 Equilibrio en tres dimensiones

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I.T.I
I.T.I1º:
1º:
MECANICA
MECANICAI I
6.1 Introducción
En el capítulo 4 se vio que, en el caso de un cuerpo rígido, el sistema de fuerzas más
general se puede expresar mediante una fuerza resultante R y un par resultante C.
Por tanto, para que esté en equilibrio un cuerpo rígido deberán anularse la fuerza
resultante R y el par resultante C.
R   Fx i   Fy j   Fz k  0
Vectorialmente:
C   M x i  M y j  M z k  0

Escalarmente:
F  0 F  0 F  0
x y z

M  0 M  0 M  0
x y z

Estas últimas ecuaciones son condiciones necesarias para el equilibrio de un cuerpo

rígido. Cuando a partir de estas ecuaciones se puedan determinar todas las fuerzas que
se ejercen sobre el cuerpo, serán también condiciones suficientes para el equilibrio.

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I.T.I Las fuerzas y momentos que se ejercen

I.T.I1º:
1º:
MECANICA sobre un cuerpo rígido pueden ser
MECANICAI I
exteriores o interiores:
- Fuerzas exteriores: Fuerza que sobre un cuerpo rígido ejerce otro cuerpo por contacto
directo o a distancia. Ej.- Peso
- Fuerzas interiores: Fuerzas que mantienen unidas las partículas del cuerpo rígido o, si
el cuerpo de interés está compuesto de varias partes, las fuerzas que mantienen unidas
dichas partes.
Las fuerzas exteriores pueden dividirse a su vez, en fuerzas aplicadas y
fuerzas de reacción:
- Fuerzas aplicadas: Fuerzas que sobre el cuerpo ejercen agentes exteriores.
- Fuerzas de reacción: Fuerzas que sobre el cuerpo ejercen los apoyos y las conexiones.
Como las fuerzas interiores son, dos a dos, de igual módulo y recta soporte
pero de sentidos opuestos, no tendrán efecto sobre el equilibrio del cuerpo
rígido en su conjunto. Por tanto, en este capitulo solo nos ocuparemos de las
fuerzas exteriores y de los momentos que esta originan.

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I.T.I
I.T.I1º:
1º:
MECANICA
MECANICAI I
6.2 Diagramas de sólido libre
La mejor manera de identificar todas las fuerzas que se ejercen sobre el cuerpo de
interés es seguir el método del diagrama de sólido libre.
Este diagrama de sólido libre debe mostrar todas las fuerzas aplicadas y todas las
reacciones vinculares que se ejercen sobre el cuerpo.

Repasamos de nuevo el procedimiento básico:

Primer paso: Decidir qué cuerpo o combinación de cuerpos se va a considerar
en el DSL.
Segundo paso: Preparar un dibujo o esquema del perfil de este cuerpo aislado
o libre.
Tercer paso: Seguir con cuidado el contorno del cuerpo libre e identificar
todas las fuerzas que ejercen los cuerpos en contacto o en interacción que han
sido suprimidos en el proceso de aislamiento.
Cuarto paso: Elegir el sistema de ejes de coordenadas a utilizar en la
resolución del problema e indicar sus direcciones sobre el DSL.

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I.T.I
I.T.I1º:
1º: 6.2.1 Idealización de apoyos y
MECANICA
MECANICAI I conexiones bidimensionales
A continuación se indican los tipos habituales de apoyos y conexiones
utilizados en cuerpos rígidos sometidos a sistemas bidimensionales de
fuerzas, junto con las F y M que se utilizan para representar sus acciones
sobre el cuerpo rígido en el DSL.
A) Atracción gravitatoria
Peso de cuerpo W.
Recta soporte: pasa por el centro de gravedad
del cuerpo y dirigida al centro de la Tierra.

B) Hilo, cuerda, cadena o cable flexible

Ejerce siempre una fuerza R de tracción
sobre el cuerpo.
Recta soporte: tangente al hilo, cuerda,
cadena o cable flexible en el punto de amarre.

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I.T.I
I.T.I1º:
1º:
MECANICA
MECANICAI I

C) Conexión rígida (barra)

Puede ejercer sobre el cuerpo una fuerza R de
tracción o de compresión.
Recta soporte: dirigida según el eje de
conexión.

D) Bola, rodillo o zapata

Pueden ejercer sobre el cuerpo una fuerza R
de compresión.
Recta soporte: normal a la superficie de
apoyo.

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I.T.I
I.T.I1º:
1º:
MECANICA
MECANICAI I
E) Superficie lisa (plana o curva)
Puede ejercer sobre el cuerpo una fuerza R de
compresión.
Recta soporte: normal a la superficie lisa en
el punto de contacto del cuerpo con la
superficie.

F) Pasador liso
Puede ejercer sobre el cuerpo una fuerza R de
módulo R y dirección θ desconocidos.
Debido a ello, la fuerza R suele representarse
en el DSL mediante sus componentes
rectangulares Rx y Ry.

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I.T.I
I.T.I1º:
1º:
MECANICA
MECANICAI I
G) Superficie rugosa
Pueden resistir una fuerza tangencial de rozamiento Rt
así como una fuerza normal de compresión Rn.
Debido a ello, la fuerza R es de compresión dirigida
según un ángulo θ desconocido.
La fuerza R suele representarse en el DSL mediante sus
componentes rectangulares Rn y Rt.

H) Pasador en una guía lisa

Solo puede transmitir una fuerza R
perpendicular a las superficies de la guía.
Se supondrá un sentido para R en el DSL
pudiendo ser hacia abajo y a la izda o hacia
arriba y a la dcha.

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I.T.I
I.T.I1º:
1º: I) Collar sobre un árbol liso
MECANICA
MECANICAI I

(Conexión con pasador) (Conexión fija-soldada)

J) Apoyo fijo (empotramiento)

Puede ejercer sobre el cuerpo una fuerza R y un
momento M.
Como no se conoce ni el módulo ni la dirección
de R, esta suele representarse mediante sus
componentes rectangulares.

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I.T.I
I.T.I1º:
1º:
MECANICA
MECANICAI I
K) Resorte elástico lineal
La fuerza R que ejerce el resorte sobre el cuerpo
es proporcional a la variación de longitud del
resorte.
Sentido: dependiendo si el resorte está alargado
o acortado.
Recta soporte: coincide con el eje del resorte.

L) Polea ideal
El pasador que conecta una polea ideal con un
miembro puede ejercer sobre el cuerpo una
fuerza R de módulo y dirección desconocidos.
Como el pasador es liso, la tensión T del cable
será constante para satisfacer el equilibrio de
momentos respecto al eje de la polea.

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I.T.I
I.T.I1º:
MECANICA
1º:
MECANICAI I
PROBLEMA 6.1
Dibujar el diagrama de sólido libre de la viga de la figura.

DSL

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I.T.I
I.T.I1º:
MECANICA
1º:
MECANICAI I
PROBLEMA 6.2
Dibujar el diagrama de
sólido libre de la viga de la
figura. Despreciar el peso
de la viga.

DSL

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I.T.I
I.T.I1º:
MECANICA
1º:
MECANICAI I
PROBLEMA 6.3
Un cilindro se apoya sobre una superficie lisa formada
por un plano inclinado y una armadura de dos barras.
Dibujar el diagrama de sólido libre para el cilindro,
para la armadura de dos barras y para el pasador en C.

DSL´s

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I.T.I
I.T.I1º:
MECANICA
1º: PROBLEMA 6.4
MECANICAI I

Dibujar el diagrama de sólido libre para la polea, para

el poste AB y la viga CD.

DSL´s

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I.T.I
I.T.I1º:
1º: PROBLEMA 6.6
MECANICA
MECANICAI I
(Pag. 222)
Dibujar el diagrama de sólido libre para el cilindro y la barra AB. Incluye el
peso de los dos cuerpos y supón lisas todas las superficies.

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I.T.I
I.T.I1º:
1º: PROBLEMA 6.7
MECANICA
MECANICAI I
(Pag. 223)
Dibujar el diagrama de sólido libre para la viga AD. Incluye el peso de la viga.

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I.T.I
I.T.I1º:
1º: PROBLEMA 6.14
MECANICA
MECANICAI I
(Pag. 224)
Dibujar el diagrama de sólido libre para la barra AB y para la barra BD.
Desprecia el peso de las barras.

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I.T.I
I.T.I1º:
1º:
6.2.2 Idealización de apoyos y
MECANICA
MECANICAI I conexiones tridimensionales

A continuación se indican los tipos habituales de apoyos y conexiones

utilizados en cuerpos rígidos sometidos a sistemas tridimensionales de
fuerzas, junto con las F y M que se utilizan para representar sus acciones
sobre el cuerpo rígido en el DSL.

A) Rótula
Puede transmitir una fuerza R pero no momentos. Esta fuerza suele representarse
mediante sus tres componentes rectangulares.

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I.T.I
I.T.I1º:
1º:
MECANICA
MECANICAI I
B) Gozne (Bisagra)
Normalmente destinado a transmitir una fuerza R en una
dirección perpendicular al eje del pasador del gozne.
Su diseño puede también permitir transmitir una componente de la fuerza a lo largo
del eje del pasador.
Ciertos goznes pueden transmitir pequeños momentos respecto a ejes perpendiculares
a ejes del pasador.
Las parejas de goznes alineadas adecuadamente sólo transmiten fuerzas en las
condiciones de utilización normales.

C) Cojinete de bolas
El cojinete de bolas ideal (liso) tiene por misión transmitir
una fuerza R en una dirección perpendicular al eje del
cojinete.
Si el cojinete tiene la dirección del eje y, la acción del
cojinete se representa en el DSL por las componente Rx y Rz.

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I.T.I
I.T.I1º:
1º:
MECANICA
MECANICAI I
D) Cojinete de fricción (Chumacera)
Han de transmitir una fuerza R en una dirección
perpendicular a su eje.
Ciertas chumaceras pueden transmitir pequeños momentos
respecto a ejes perpendiculares al eje del árbol.
Las parejas de chumaceras alineadas adecuadamente sólo
transmiten fuerzas perpendiculares al eje del árbol.

E) Cojinete de empuje
Ha de transmitir componentes de fuerza tanto
perpendiculares como paralelas al eje del cojinete.
Ciertos cojinetes de empuje pueden transmitir pequeños
momentos respecto a ejes perpendiculares al eje del árbol.
Las parejas de cojinetes alineados adecuadamente sólo
transmiten fuerzas en condiciones normales de
funcionamiento.

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I.T.I
I.T.I1º:
1º:
MECANICA
MECANICAI I
F) Articulación lisa de pasador
Ha de transmitir una fuerza R en una dirección
perpendicular al eje del pasador, pero también
puede transmitir una componente de la fuerza
según dicho eje.
También pueden transmitir pequeños momentos
respecto a ejes perpendiculares al eje del pasador.

G) Apoyo fijo (Empotramiento)

Puede resistir tanto una fuerza R como un par C. Se
desconocen los módulos y direcciones de fuerza y
par por lo que en el DSL se representan las tres
componentes rectangulares de cada uno.

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I.T.I
I.T.I1º:
MECANICA
1º:
MECANICAI I
PROBLEMA 6.5
Dibujar el diagrama de sólido libre de la barra curva soportada por una rótula
en A, un cable flexible en B y una articulación de pasador en C. Despréciese el
peso de la barra.

DSL

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I.T.I
I.T.I1º:
1º: PROBLEMA 6.21
MECANICA
MECANICAI I
(Pag. 225)
Dibujar el diagrama de sólido libre del bloque representado en la figura. El
apoyo en A es una rótula y el soporte en B es una articulación de pasador.

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I.T.I
I.T.I1º:
1º: PROBLEMA 6.24
MECANICA
MECANICAI I
(Pag. 225)
Dibujar el diagrama de sólido libre de la barra doblada de la figura. El apoyo en
A es una chumacera y los apoyos en B y C son cojinetes de bolas. Despréciese el
peso de la barra

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I.T.I
I.T.I1º:
1º:
MECANICA
MECANICAI I
6.3 Equilibrio en dos dimensiones
Problema bidimensional: en él, las fuerzas que intervienen están contenidas en un plano
y los ejes de todos los pares son perpendiculares al plano que contiene las fuerzas.
R   Fx i   Fy j  0
Las ecuaciones de equilibrio se reducen (vectorialmente) a:
C  Mzk  0
Así, tres de las seis ecuaciones escalares independientes del equilibrio se satisfacen
automáticamente:
 F 0
z M 0x 
M 0 y

Por tanto, sólo hay tres ecuaciones escalares independientes para el equilibrio de un
cuerpo rígido sometido a un sistema bidimensional de fuerzas:
F x 0 F y 0 M A 0
La tercera ecuación se refiere a la suma de momentos de todas las fuerzas respecto a un
eje z que pase por un punto cualquiera A perteneciente al cuerpo o no.
Esta últimas ecuaciones constituyen las condiciones necesarias y suficientes para el
equilibrio de un cuerpo rígido sometido a un sistema bidimensional de fuerzas.

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I.T.I Hay otras dos maneras de expresar las

I.T.I1º:
1º: ecuaciones de equilibrio de un cuerpo sometido
MECANICA
MECANICAI I a un sistema bidimensional de fuerzas.

1ª En la primera figura se aprecian la resultante R y el par

resultante C de un sistema bidimensional cualquiera de fuerzas
que se ejercen sobre un cuerpo rígido.
La resultante puede expresarse mediante sus componentes
rectangulares (figura 2).
Si se cumple la condición: M  0  C  0
A

Si además se cumple que: F 0  R  F

x y j
Para todo punto B del cuerpo o exterior a él, que no se halle en el
eje y, la ecuación M B  0 sólo puede satisfacerse si Fy  0
Así pues, otro sistema de ecuaciones escalares para el equilibrio
en problemas bidimensionales es:
Fx 0 M A 0 M B 0
en donde los puntos A y B han de tener coordenadas x diferentes.

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I.T.I
2ª Las ecuaciones de equilibrio para un
I.T.I1º:
1º: sistema bidimensional de fuerzas se
MECANICA
MECANICAI I pueden escribir también utilizando tres
ecuaciones de momentos.
Si se cumple la condición: M A 0  C0
Además para un punto B del eje x que pertenezca o no al cuerpo
(excepto en el punto A), la ecuación 
M B  0 podrá satisfacerse
sólo si Fy  0
Así pues, R  F ix

Para todo punto C, perteneciente al cuerpo o no, que no esté sobre

el eje x, la ecuación 
M C  0 solo podrá satisfacerse si Fx  0
Así pues, otro sistema de ecuaciones escalares para el equilibrio en
problemas bidimensionales es:
M A 0 M B 0 M C 0
donde A, B y C son tres puntos cualesquiera no alineados.

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I.T.I
I.T.I1º:
1º: 6.3.1 Cuerpos (miembros) de 2 fuerzas
MECANICA
MECANICAI I
El equilibrio de un cuerpo sometido a dos fuerzas se presenta
con bastante frecuencia por lo que se le presta especial atención.
Ejemplo: barra de conexión de peso despreciable (figura).
Las fuerzas que sobre la barra ejercen los pasadores lisos
situados en A y B se pueden descomponer en componentes
según el eje de la barra y perpendicular a él. Aplicado
ecuaciones de equilibrio: 
Fx  0 Ax  Bx  0 Ax  Bx
F y 0 Ay  B y  0 Ay  B y
Las fuerzas Ay y By forman un par que debe ser nulo si la barra
está en equilibrio, por tanto: Ay  B y  0
Así pues, en los miembros de dos fuerzas, el equilibrio exige
que las fuerzas sean de igual módulo y recta soporte, pero
opuestas. La forma del miembro no influye en este sencillo
requisito. Los pesos de los miembros deben ser despreciables.

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I.T.I
I.T.I1º:
1º: 6.3.2 Cuerpos (miembros) de 3 fuerzas
MECANICA
MECANICAI I
El equilibrio de un cuerpo bajo la acción de tres fuerzas constituye también una
situación especial.
Ejemplo:

DSL de AB

Si un cuerpo está en equilibrio bajo la acción de tres fuerzas las rectas soportes de
éstas deben ser concurrentes (pasar por un punto común).
Si no fuera así, la fuerza no concurrente ejercería un momento respecto al punto de
concurso de las otras dos fuerzas.
Caso particular: Un cuerpo sometido a tres fuerzas paralelas. El punto de concurso es
el infinito.

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I.T.I
I.T.I1º:
1º: 6.3.3 Reacciones hiperestáticas y
MECANICA
MECANICAI I ligaduras parciales
Tenemos un cuerpo sometido a un sistema de fuerzas coplanarias. Este puede sustituirse
por uno equivalente formado por una fuerza que pase por un punto arbitrario A y un par.

Para que el cuerpo esté en equilibrio, los apoyos deben poder ejercer
sobre el cuerpo un sistema fuerza-par igual y opuesto (ligaduras).
Ejemplo: Consideremos los apoyos de la figura (a)
El pasador en A puede ejercer fuerzas en x y en y que eviten la
traslación del cuerpo pero no puede ejercer un momento que impida la
rotación entorno a A. La barra B origina una fuerza en y generando así
un momento respecto a A que impida la rotación del cuerpo.
Cuando las ecuaciones de equilibrio sean suficientes para determinar las
fuerzas incógnitas en los apoyos el cuerpo está determinado
estáticamente con ligaduras adecuadas (isostáticas).

- 31 -
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Tres reacciones vinculares para un cuerpo

I.T.I
I.T.I1º:
1º: sometido a un sistema de fuerzas coplanario no
MECANICA
MECANICAI I siempre garantizan que el cuerpo esté determinado
estáticamente con ligaduras isostáticas.

Ejemplo 1: El pasador en A puede ejercer fuerzas en x y en y que eviten la traslación

del cuerpo, pero como la recta soporte de Bx pasa por A, no ejerce el momento
necesario para evitar la rotación en torno a A.

El cuerpo está ligado parcialmente (insuficientemente) y las ecuaciones de

equilibrio no son suficientes para determinar todas las reacciones incógnitas.
Lo mismo ocurre en el siguiente ejemplo:

- 32 -
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I.T.I
I.T.I1º:
1º:
MECANICA
MECANICAI I

Ejemplo 2: Sus tres conexiones pueden evitar la rotación en torno a un punto

cualquiera y la traslación del cuerpo en la dirección y pero no la traslación del cuerpo
en la dirección x.

Un cuerpo con un número adecuado de reacciones está insuficientemente ligado

cuando las ligaduras estén dispuestas de tal manera que las fuerzas en los apoyos
sean concurrentes o paralelas.

- 33 -
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I.T.I Los cuerpos ligados parcialmente pueden estar

I.T.I1º:
1º: en equilibrio bajo la acción de sistemas de
MECANICA
MECANICAI I fuerzas específicos.
F  0 y
Ejemplo: Las reacciones RA y RB de la viga se pueden determinar usando
M  0 A

Sin embargo, la viga está insuficientemente ligada ya que se movería en la dirección x

si cualquiera de las cargas aplicadas tuviera una pequeña componente según x.

- 34 -
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Si en vez de una conexión rígida en B

I.T.I
I.T.I1º:
1º: colocamos un pasador, se obtiene una reacción
MECANICA
MECANICAI I adicional Bx que no es necesaria para evitar el
movimiento del cuerpo.
Así, las 3 ecuaciones independientes de equilibrio no proporcionan suficiente
información para determinar las 4 incógnitas.

DSL DSL

Los cuerpos ligados con apoyos de más están indeterminados estáticamente ya que
serán necesarias relaciones referentes a propiedades físicas del cuerpo (sistemas
hiperestáticos). Los apoyos que no son necesarios para mantener el equilibrio del
cuerpo se llaman superabundantes. Ejemplos:

- 35 -
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I.T.I
I.T.I1º:
1º: 6.3.4 Resolución de problemas
MECANICA
MECANICAI I
La aplicación a problemas de equilibrio del procedimiento visto en el
capítulo primero para resolver problemas de tipo técnico, conduce a lo
siguiente:
Pasos para analizar y resolver problemas de equilibrio:
1. Leer atentamente el enunciado.
2. Identificar el resultado que se pide.
3. Preparar un esquema a escala y tabular la información de que se dispone.
4. Identificar las ecuaciones de equilibrio a utilizar para obtener el resultado.
5. Dibujar el diagrama de sólido libre adecuado.
6. Aplicar las ecuaciones adecuadas de fuerzas y momentos.
7. Registrar la respuesta con el número adecuado de cifras significativas y las
unidades apropiadas.
8. Estudiar la respuesta y determinar si es razonable. Como comprobación, escribir
otras ecuaciones de equilibrio y ver si las satisface la solución.

- 36 -
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I.T.I
I.T.I1º:
MECANICA
1º:
MECANICAI I
PROBLEMA 6.6
Una armadura conectada mediante pasadores está cargada y apoyada en la
forma que se indica en la figura. El cuerpo W tiene una masa de 100 kg.
Determinar las componentes de las reacciones en los apoyos A y B.

DSL

- 37 -
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I.T.I
I.T.I1º:
MECANICA
1º:
MECANICAI I
PROBLEMA 6.7
Una viga está cargada y apoyada en la forma que se indica en la figura.
Determinar las componentes de las reacciones en los apoyos A y B.

DSL

- 38 -
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I.T.I
I.T.I1º:
MECANICA
1º:
MECANICAI I
PROBLEMA 6.8
Una viga está cargada y
apoyada en la forma que
se indica en la figura.
Determinar las compo-
nentes de las reacciones
en los apoyos A y B.

DSL

- 39 -
 Departamento de Ingeniería Mecánica, Energética y de Materiales
Ingeniaritza Mekanikoa, Energetikoa eta Materialeen Saila

I.T.I
I.T.I1º:
MECANICA
1º:
MECANICAI I
PROBLEMA 6.9
Un entramado conectado mediante pasadores está cargado y apoyado según se
indica en la figura. Determinar las reacciones en los apoyos A y B.

DSL

- 40 -
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I.T.I
I.T.I1º:
MECANICA
1º:
MECANICAI I
PROBLEMA 6.10
Un entramado de dos barras conectado por
pasadores está cargado y apoyado según se
indica en la figura. Determinar las reacciones
en los apoyos A y B.

DSL´s

- 41 -
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I.T.I
I.T.I1º:
MECANICA
1º:
MECANICAI I
PROBLEMA 6.11
Una barra que pesa 1250 N está soportada por un poste y un cable según se
indica en la figura. Se suponen lisas todas las superficies. Determinar la tensión
del cable y las fuerzas que se ejercen sobre la barra en las superficies de contacto.

DSL

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I.T.I
I.T.I1º:
MECANICA
1º: PROBLEMA 6.12
MECANICAI I

Un cilindro de masa 50 kg se apoya sobre

un plano inclinado y un entramado
de dos barras articulado por pasador.
Suponiendo lisas todas las superficies,
determinar:

a) Las fuerzas que sobre el cilindro

ejercen las superficies de contacto.

b) Las reacciones en los apoyos A y C

del entramado de dos barras.

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I.T.I
I.T.I1º:
1º:
PROBLEMA 6.12 bis
MECANICA
MECANICAI I

DSL´s

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I.T.I
I.T.I1º:
1º: PROBLEMA 6.51
MECANICA
MECANICAI I
(Pag. 244)
Tres tuberías se encuentran sobre un bastidor según se indica en la
figura. Cada tubería pesa 500 N. Determinar las reacciones en los
apoyos A y B.

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6.4 Equilibrio en tres dimensiones

I.T.I
I.T.I1º:
1º:
MECANICA RECUERDA:
MECANICAI I Resultante de un sistema de fuerzas cualesquiera
La resultante de un sistema tridimensional de fuerzas cualesquiera (figura 1) se
puede determinar descomponiendo cada fuerza del sistema en una fuerza igual y
paralela que pase por un punto dado (O origen de coordenadas) y un par. (figura 2)
El sistema dado se sustituye por dos sistemas (figura 3) :
• Un sistema de fuerzas no coplanarias concurrentes en O con módulo,
dirección y sentido igual a los de las fuerzas del sistema original.
• Un sistema de pares no coplanarios.

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Cada una de las fuerzas y cada uno de los pares

I.T.I
I.T.I1º:
1º: de los dos sistemas se pueden descomponer en
MECANICA
MECANICAI I componentes según los ejes de coordenadas
(figuras 1 y 2)

La resultante del sistema de fuerzas concurrentes es un

fuerza R que pasa por el origen y la resultante del
sistema de pares no coplanarios es un par C.
Casos particulares:
•R=0
•C=0
• R = 0 y C = 0 (Sistema en equilibrio)
Por tanto, la resultante de un sistema de fuerzas cualquiera puede ser
o una fuerza R o un par C o una fuerza más un par.

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I.T.I
I.T.I1º:
1º: 6.4 Equilibrio en tres dimensiones
MECANICA
MECANICAI I (Continuación)
Por tanto y como ya se ha dicho, un sistema genérico, tridimensional, de n fuerzas y n
pares puede sustituirse por un sistema equivalente constituido por fuerzas
concurrentes no coplanarias y un sistema de pares no coplanarios cuyas resultantes se
pueden expresar así: R   Fx i   Fy j   Fz k
C   M xi   M y j   M z k
La fuerza resultante R, junto con el par resultante C, constituyen la resultante del
sistema genérico tridimensional de fuerzas.
Así pues, un cuerpo rígido sometido a un sistema genérico tridimensional de fuerzas
estará en equilibrio si R = C = 0, lo que exige que
F  0 F  0 F  0
x y z
6 ec. escalares de equil. indep.
M  0 M  0 M  0
x y z

Estas son las condiciones necesarias y suficientes para el equilibrio del cuerpo.

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I.T.I
I.T.I1º:
MECANICA
1º:
MECANICAI I
PROBLEMA 6.13
Una placa que pesa 2,5 kN está soportada por un árbol AB y un cable C. En A
hay un cojinete de bolas y en B un cojinete de empuje. Los cojinetes están
alineados adecuadamente de forma que solo trasmiten fuerzas. Determinar las
reacciones en los cojinetes A y B y la tensión en el cable C cuando se apliquen a la
placa las tres fuerzas indicadas.

DSL
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I.T.I
I.T.I1º:
1º: PROBLEMA 6.14
MECANICA
MECANICAI I
Un poste y un soporte sostienen una
polea. Un cable que pasa sobre la polea
transmite una carga de 2500 N en la
forma indicada. Determinar la reacción
en el apoyo A del poste.

DSL

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I.T.I
I.T.I1º:
MECANICA
1º:
MECANICAI I
PROBLEMA 6.15
Las masas de las cajas que descansan sobre la plataforma son 300 kg, 100 kg y
200 kg respectivamente. La masa de la plataforma es de 500 kg. Determinar las
tensiones de los tres cables A, B y C que la soportan.

DSL

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I.T.I
I.T.I1º:
MECANICA
1º:
MECANICAI I
PROBLEMA 6.16
El tablero de la figura tiene una masa de 25 kg y lo mantienen en posición
horizontal dos goznes y una barra. Los goznes están alineados adecuadamente de
forma que solo ejercen reacciones de fuerza sobre el tablero. Supóngase que el
gozne en B resiste toda fuerza dirigida según el eje de los pasadores de los goznes.
Determinar las reacciones en los apoyos A, B y D.

DSL

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I.T.I
I.T.I1º:
1º:
MECANICA
MECANICAI I

PROBLEMAS Recomendados:
Los ejercicios de las Paginas 257-258
Del 6-72 al 6-81

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I.T.I
I.T.I1º:
1º: PROBLEMA 6.73
MECANICA
MECANICAI I
(Pag. 257)
El rodillo de la figura pesa 1250 N. Determinar la fuerza p que hay que
aplicarle para que supere el escalón que se indica.

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I.T.I
I.T.I1º:
1º: PROBLEMA 6.74
MECANICA
MECANICAI I
(Pag. 257)
La barra AB de la figura tiene sección recta uniforme, masa 25 kg y
longitud 1 m. Determinar el ángulo  correspondiente al equilibrio.

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