INSTITUTO TECNOLÓGICO SUPERIOR DE

CALKINÍ EN EL ESTADO DE CAMPECHE

UNIDAD III

Estática del cuerpo rígido

 Introducción

Hasta ahora se supuso que cada una de los cuerpos

considerados podía ser tratado como si fuera una sola
partícula. Tal punto de vista no siempre es posible y, en
general, un cuerpo debe tratarse como una combinación
de un gran número de partículas.
 Cuerpo rígido

Un cuerpo rígido es aquel que no se deforma, se

supone que la mayoría de los cuerpos
considerados en la mecánica elemental son
rígidos.
Dos conceptos fundamentales asociados con el
efecto de una fuerza sobre un cuerpo rígido son el
momento de una fuerza con respecto a un punto y el
momento de una fuerza con respecto a un eje.
 Fuerzas Internas y Externas

Las fuerzas externas representan la

acción que ejercen otros cuerpos
sobre el cuerpo rígido bajo
consideración. Ellas son las
Externas responsables del comportamiento
externo del cuerpo rígido. Las fuerzas
externas causarán que el cuerpo se
mueva o asegurarán que este
permanezca en reposo.
Fuerza

Son aquellas que mantienen unidas

las partículas que conforman el
cuerpo rígido. Si el cuerpo rígido esta
Internas constituido estructuralmente por varias
partes, las fuerzas que mantienen
unidas a dichas partes también se
definen como fuerzas internas.
 Fuerzas Internas y Externas

Considérese las fuerzas que actúan sobre un

camión descompuesto que está siendo arrastrado
hacia delante por varios hombres mediante
cuerdas unidas a la defensa delantera. Las
fuerzas externas que actúan sobre el camión se
muestran en un diagrama de cuerpo libre. En
primera instancia considérese el peso del camión,
éste se puede representar por medio de una sola
fuerza W, el punto donde actúa la fuerza se define
como centro de gravedad. El peso W tiende a
hacer que el camión se mueva hacia abajo
verticalmente. Note que el piso se opone al
movimiento hacia abajo del camión por medio de
las reacciones R1 y R2; estas fuerzas se ejercen por
el piso sobre el camión y, por lo tanto, deben ser
incluidas entre las fuerzas externas que actúan
Diagrama de cuerpo sobre el camión.
libre
 Centro de gravedad

El centro de gravedad de un objeto es el punto en el

que puede considerarse concentrado el peso total del
objeto, es decir, la línea de acción del peso atraviesa el
centro de gravedad. Una sola fuerza vertical dirigida
hacia arriba, igual en magnitud al peso del objeto y
aplicada a través del centro de gravedad, mantendrá
al objeto en equilibrio.
 Los hombres ejercen la fuerza F al tirar
de la cuerda. El punto de aplicación de F
Centro de gravedad
está en la defensa delantera. La fuerza F
tiende hacer que el camión se mueva
hacia delante siguiendo una línea recta
y, en realidad, logra moverlo puesto que
no existe una fuerza externa que se
oponga a dicho movimiento.
Este movimiento del camión hacia
delante, donde cada línea recta
mantiene su orientación original se
conoce como traslación. Otras fuerzas
podrían ocasionar que el camión se
moviera en forma diferente. Por ejemplo,
la fuerza ejercida por un gato colocado
por debajo del eje delantero podría
ocasionar que el camión rotara
alrededor de su eje trasero. Este
movimiento se le conoce como rotación.
Se puede concluir que cada una de
Diagrama de cuerpo las fuerzas externas que actúan
sobre un cuerpo rígido pueden
libre
ocasionar un movimiento de
traslación, rotación o ambos siempre
y cuando dichas fuerzas no
 Principio de transmisibilidad

El principio de transmisibilidad establece que las condiciones

de equilibrio o de movimiento de un cuerpo rígido
permanecerán inalteradas si una fuerza F que actúa en un
punto dado de ese cuerpo se remplaza por una fuerza F’ que
tiene la misma magnitud y dirección pero que actúa en un
punto distinto, siempre y cuando las dos fuerzas tengan la
misma línea de acción.
Principio de transmisibilidad
 Momento de una fuerza
El momento de torsión o momento derivado de la acción
de una fuerza entorno a un eje, es una medida de la
efectividad de la fuerza para producir una rotación en
dicho eje. Se define como el producto de la fuerza y la
distancia perpendicular desde el eje de rotación a la
línea de acción de la fuerza. Esta distancia perpendicular
se llama brazo de palanca (o brazo de momento)
Momento  ( fuerza )  ( Brazo de palanca )
M  F  rsen
Las unidades del momento de torsión son N·m o libra·
pie
 Momento de una fuerza

El momento puede ser positiva o negativa; es positiva

cuando la rotación alrededor del eje es en sentido opuesto al
movimiento de las manecillas del reloj y negativa cuando la
rotación es en el mismo sentido en que se mueven las
manecillas del reloj.
 Momento de una fuerza

Condiciones de equilibrio
Fx  0; Fy  0; Fz  0
M  0
 Respecto a un punto

Momento de una
fuerza Respecto a un eje

Momento par
Momento de una fuerza
respecto a un punto
Ejemplo 1:
Ejemplo 2:

Una fuerza de 80 N actúa en el extremo de una llave de 12

cm como se muestra. Encuentre el momento de torsión.

• Extienda línea de acción, dibuje, calcule r.

rr==12
12cm
cmsen
sen60
600 ==10.4
0
10.4 ==(80
(80N)(0.104
N)(0.104m)
m)== 8.31
8.31NNmm
cm
cm
Ejemplo 2: Solución Alternativa

Una fuerza de 80 N actúa en el extremo de una llave de 12 cm

como se muestra. Encuentre el momento de torsión.

positivo
12 cm

Descomponga la fuerza de 80-N en componentes

como se muestra.
Note de la figura: rx = 0 y ry = 12 cm

 = (69.3 N)(0.12 m) ==8.31

8.31NNm
mcomo
comoantes
antes
Reacciones en los soportes
 Ejercicio 1:

Una viga uniforme pesa 200 N y sostiene un peso de 450 N, como se muestra
en la figura. Encuéntrese las magnitudes de las fuerzas ejercidas sobre la viga
por las dos columnas colocados en los extremos.

212 N; 438 N
 Ejercicio 2:

Un tubo uniforme de 100 N se usa como palanca, según se muestra en la figura.

¿Dónde debe colocarse el punto de apoyo de la palanca (fulcro), si un cuerpo de
500 N se coloca en uno de los extremos para equilibrar a otro peso de 200 N
colocado en el otro extremo? ¿Cuánta carga sostiene el soporte?

0.69 L; 800 N
 Ejercicio 3:

Considérese la situación que se muestra en la figura. La viga uniforme de 600 N se

articula en el punto P. Encuéntrese la tensión en la cuerda tirante de amarre y las
componentes de la fuerza que ejerce la articulación sobre la viga.

T= 2280 N; H= 1750 N; V= 66 N
Ejercicio 4:

Determine las componentes horizontal y vertical de la reacción en la viga,

causada por el pasador en B y el soporte de mecedora en A, como se
muestra en la figura. No tome en cuenta el peso de la viga.

Bx=424 N ; Ay=319 N; By=405 N

 Ejercicio Propuesto 1:

Un asta uniforme de 400 N está sujeta como se muestra en la

figura. Encuéntrese la tensión de la cuerda tirante y la fuerza
ejercida en el asta por el gozne en el punto P.

T=2460 N; H= 2460 N; V= 2400 N

Ejercicio Propuesto 2:

La viga uniforme que se muestra en la figura pesa 500 N y soporta

una carga de 700 N encuentre la tensión en la cuerda.

T=2.9 KN
Ejercicio Propuesto 3:

Una viga uniforme de longitud L cuya masa m es de 1.8 kg descansa

sobre sus extremos en dos basculas digitales, como en la figura. Un
bloque cuya masa M es de 2.7kg reposa sobre la viga, con su centro
situado a un cuarto de L a partir del extremo izquierdo de la viga ¿Qué
lectura arrojaran las basculas?

F=29 N
Ejercicio Propuesto 4:

La viga uniforme que se muestra en la figura pesa 500 N. Si la

cuerda puede soportar 1800 N ¿Cuál es el máximo valor que puede
tener la carga w?

W=930 N
Ejercicio Propuesto 5:

¿En qué punto de una pértiga rígida, uniforme y horizontal de 100 N

se debe colgar un objeto de 0.80 kN, de tal forma que una niña,
colocada en uno de los extremos, sostenga un tercio de lo que
soporta una mujer colocada en el otro extremo?

X=0.22L
Ejercicio Propuesto 6:

Un automóvil de 1 500 kg tiene una base de ruedas (distancia entre

los ejes) de 3.00 m. El centro de masa del automóvil está en la línea
de centros en un punto 1.20 m detrás del eje frontal. Encuentre la
fuerza que ejerce el suelo sobre cada rueda.

Fr=2.94 KN; Ff=4.41 KN

Ejercicio Propuesto 7:

El pie de una escalera descansa contra una pared y su extremo superior

está sometido por una cuerda, como se muestra en la figura. La escalera
pesa 100 N y su centro de gravedad esta a 0.4 de su longitud, medida
desde el pie. Un muchacho de 150 N, se cuelga de un escalón que está
colocado a 0.2 de su longitud, medida desde la parte superior. Determine la
tensión en la cuerda.

T= 120N
 Producto vectorial
• El producto vectorial o producto cruz de dos vectores A y B,
denotado como A x B es un vector tal que:

AxB=‫׀‬A‫׀׀‬B‫׀‬sen
Su dirección es perpendicular al plano determinado por A y
B.
Su sentido es tal que los vectores A, B, A x B (en este orden)
formen una terna a derecha como se muestra en la figura.

AXB
Nótese que el
B orden de los
 factores es
o
A importante ya
que:
-AXB
A x B= - A x B
 unitarios trirectangulares

El producto vectorial cumple las siguientes propiedades:

1. AxB   BxA Anticonmutatividad
2. Ax( B  C )  AxB  AxC Distributiva
3. m( AxB)  (mA) xB  Ax(mB)  ( AxB)m
4. ixi  jxj  kxk  0; ixj  k , jxk  i, kxi  j
5. Dado A  A1i  A2 j  A3 k y B  B1i  B2 j  B3 k , se verifica
i j k
AxB  A1 A2 A3
B1 B2 B3

6. El módulo de A x B representa el área

del paralelogramo de lado A y B.

7. Si A x B=0, y ninguno de los vectores es

nulo, ambos tienen la misma dirección.
 Propiedades Vectores
unitarios trirectangulares

Segundo factor +
i
X i j k
x j
Primer factor

i 0 k -j k

j -k 0 i
- i
k j -i 0 x j
k
Sea U el punto de momento y P un punto cualquiera de la línea de
acción de la fuerza F. El momento de F respecto a U es:

Mo  r  F
M o  rsenF
M o  Fd
 Teorema de Varignon
La propiedad distributiva de los productos vectoriales se
puede emplear para determinar el momento de la
resultante de varias fuerzas concurrentes. Si las fuerzas
F1, F2,…… actúan en el mismo punto A se puede concluir
que:
r  ( F1  F2  ....)  r  F1  r  F2  ....
Es decir, el momento con respecto
a un punto dado O de la resultante
de varias fuerzas concurrentes es
igual a la suma de los momentos
de las distintas fuerzas con
respecto al mismo punto O.
Una placa rectangular está apoyada por mensulas en A y B y por
un alambre CD. Sabiendo que la tensión en el alambre es de 200
N, determine el momento con respecto a A de la fuerza ejercida
por el alambre en el punto C.

M A  rC / A  F

i j k
M A  xC  x A yC  y A zC  z A
Fx Fy Fz


 CD
F  F  F
CD
Una placa rectangular está apoyada por mensulas en A y B y por un alambre CD.
Sabiendo que la tensión en el alambre es de 200 N, determine el momento con
respecto a A de la fuerza ejercida por el alambre en el punto C.


 CD Coordenadas del punto D
F  F  F D (0, 0.24, 0.08)
CD
Coordenadas del punto C
C (0.3,
 0, 0.4)
CD   xD  xC  i   y D  yC  j   z D  zC  k

CD   0  0.3 i   0.24  0  j   0.08  0.4  k

CD  0.3i  0.24 j  0.32k
CD    0.3 2   0.24 2    0.32 2
CD  0.09  0.0576  0.1024  0.5
200 N
F   0.3i  .24 j  .32k 
0.5m
F  120i  96 j  128k
Una placa rectangular está apoyada por mensulas en A y B y por un alambre
CD. Sabiendo que la tensión en el alambre es de 200 N, determine el momento
con respecto a A de la fuerza ejercida por el alambre en el punto C.
Coordenadas del punto C Coordenadas del punto A
C (0.3, 0, 0.4) A (0, 0, 0.32)
F  120i  96 j  128k
( xC  x A , yC  y A , z C  z A )
(0.3  0, 0  0, 0.4  0.32)
(0.3, 0, 0.08)


CD i j k
F  F  F
CD
M A  xC  x A yC  y A zC  z A
Fx Fy Fz
i j k
M A  0.3 0 0.08
 120 96  128
M A   7.68 N  m  i   28.8 N  m  j   28.8 N  m  k
 Los cables AB y BC se sujetan al tronco de un árbol muy grande para evitar que
se caiga. Sabiendo que las tensiones en los cables AB y BC son de 555 N y 660
N, respectivamente, determine el momento con respecto a O de la fuerza
resultante ejercida por los cables sobre el terreno en B.

Mo= 3080(N·m)i - 2065(N·m)k

Antes de colocar un cable telefónico, la cuerda BAC se ata a una estaca
situada en B y se pasa sobre una polea en A. Si el tramo AC de la cuerda
pertenece a un plano paralelo al plano xy, y la magnitud de la tensión T
en la cuerda es de 124 N, determine el momento sobre O de la fuerza
resultante ejercida por la cuerda sobre la polea.

MB=(358 N.m) i –(102.1 N.m) j + (919 N.m) k

 La rampa ABCD soportada por cables C y D en las esquinas. La
tensión en cada uno de los cables es de 360 lb. determinar el
momento sobre A de la fuerza ejercida por (a) el cable en D,
(b) el cable en C.

a) MA = −(1840 lb⋅ft)i − (368 lb⋅ft)k ; b) MA = −(1840 lb⋅ft)i + (2160 lb⋅ft) j + (2740 lb⋅ft)k
Centroides y centros de gravedad
 Concepto y definición

El concepto de centroide de un área plana proviene de

la determinación del centro de gravedad de una placa
homogénea. En general, el centro de gravedad de un
cuerpo es el punto de aplicación del peso del mismo: es
el punto del cuerpo (o situado respecto de él) por el
cual pasan las rectas de acción de su peso, en
diferentes posiciones del cuerpo respecto de un plano.
Por ejemplo, en una placa horizontal, el peso W es una fuerza
vertical cuya recta de acción pasa por el punto de intersección C
de los ejes de simetría del área rectangular A; el punto C es el
centroide de esta área y coincide prácticamente con el centro de
gravedad de la placa si ésta es delgada.

W
Considérese una placa homogénea horizontal de peso W en el
plano XY. Dividámosla en n elementos del mismo ancho paralela
al eje Y, como se ve en la figura, en la cual se ha señalado un
elemento cualquiera, de peso ΔWi y cuya distancia al eje Y es xi.
Sea G el centro de gravedad de la placa, por el cual pasa la recta
de acción de W y x la distancia de G al eje Y.

x o
xi
G
x
y
ΔWi
W
Como W es la resultante de todas las fuerzas paralelas ΔWi, tomando
momentos con respecto del eje Y; tenemos, por el teorema de Varignon:

x o
xi
G
x
y
ΔWi
W

n
W x    Wi  xi
i 1
 Sea h el espesor de la placa y S su peso específico; así,

W  AhS y Wi   Ai  hS

Sustituyendo en la igualdad anterior y simplificando, resulta:

n
A x    Ai  xi (1)
i 1
 i
se ilustra en la figura 1. En este caso, ∑ΔAi no es igual al área A, pero su diferencia
con ésta será menor si aumentamos el número de rectángulos; esto nos lleva a
tomar límites cuando n→∞ en la igualdad 1.

n b
A x    Ai  xi A x   xdA (2)
i 1 a
y

La expresión ∫xdA es el
x A momento de primer orden
del área A respecto del eje
Y; se denota en ocasiones
como Qy.
o a b x
Figura 1
 Análogamente, para el eje X, tenemos
d
A y   ydA (3)
c

∫ydA es el momento de primer orden del área A respecto

del eje X, o sea Qx.
Se tiene de esta manera la siguiente definición:
El centroide de un área plana A es un punto cuyas
coordenadas x e y satisfacen las igualdades 2 y 3.
Las fórmulas 2 y 3 nos dicen que:
“El momento de primer orden de un área plana respecto
de un eje es igual al producto del área por la distancia de
su centroide al eje considerado”
Notas:
1) La distancia del centroide al eje debe tomarse con el
signo que corresponda.
2) El concepto de centroide y las fórmulas obtenidas para
superficies planas se aplican en forma análoga a líneas
planas y volumenes.
Proposición 1. Si un área tiene un eje de simetría,
entonces su centroide se encuentra en este eje.

Corolario. Si un área tiene dos o más ejes de simetría,

estos se cortan en un punto que es el centroide del área.

Proposición 2. El momento de un área respecto de un eje

es cero si y solo si este eje es centroidal.
 Ejercicio:
Calcular el centroide de el triangulo que se ilustra en la figura.

b
 De la figura se observa que dA=udy

De los triángulos
semejantes
dA se tiene:
u h y
 de donde
h b h
u
b
y u   h  y
h
b 
dA    h  y  dy
b h 
u h y

b h
b
u   h  y
h
b b h
 
__
 h  y  ydy  0 hy  y 2 dy
h
A y   ydA  
0 h h
h
bh b  hy
__
y  bh 2 2 3
y    
2 h 2 3 0 6
__
y
 bh  2  h

2

 6 bh  3
2 __
de donde x  b
3
 El centroide de triángulo es :
__
2 __
h
x b y
3 3
Ejercicio:
Calcular el centroide de un semicírculo tal como se ilustra
en la figura.
y

o r x
 La ecuación de la circunferencia está dada por:
2 2 2
x y r
dA  2 xdy
y
como la circunfere ncia es simetrica
__
x  0;
__
dy
A y   ydA   y  2 xdy 
r r
x
y 0 0

o x derivando la ecuación de la
r
__ circunferencia (2xdx +
A y   x 2 ydy  
r

0 2ydy=0) y sustituyendo
despejando 2 ydy  2 xdx A=½πr2, obtenemos:
0
1 2 __
 2  2
r y   x  2 xdx    x 3   r 3
0

2 r
 3 r 3
__
4r
y
3
 Ejercicio:
Calcular el centroide de una parábola tal como se ilustra en la
figura.

o
a x
La ecuación de esta parábola es y2=4px
Como el punto A(a, b) pertenece a la curva, se tiene que b2=4pa

A
P

y b
x
o dx
a x
a) Los primeros momentos con respecto a los ejes x e y
b) La ubicación de su centroide.
Ejercicio:
La figura mostrada está hecha a partir de un pedazo de alambre delgado y
homogéneo. Determine la ubicación de su centro de gravedad.
 Ejercicio:
Una barra semicircular uniforme de peso W y radio r está unido a un perno en A y
descansa contra una superficie sin fricción en B. Determine las reacciones en A y
B.
 Ejercicio:
Localice el centroide del área mostrada en la figura
 Ejercicio:
Localice el centroide del área mostrada en la figura
 Ejercicio:
Localice el centroide del área mostrada en la figura
 Ejercicio:
Localice el centroide del área mostrada en la figura
 Ejercicio:
Localice el centroide del área mostrada en la figura
 Ejercicio:
Localice el centroide del área mostrada en la figura
 Ejercicio:
Localice el centroide del área mostrada en la figura
 Ejercicio:
El eje horizontal x se traza a través del centroide C y divide al área mostrada en
dos áreas componentes A1 y A2. Determínese el primer momento de cada área
componente respecto al eje x.
 Ejercicio:
El primer momento del área sombrada con respecto al eje x se representa con Qx.
a) Exprésese Qx en términos de r y .