Diseño de sistemas

de control

FIUSAC. EIME
Sistemas de Control ¨A¨
 El diseño de un sistema de control, involucra 3 pasos:
 Determinar qué debe hacer el sistema y cómo hacerlo


(especificaciones de diseño)
 Determinar la configuración del compensador o
controlador relativa a cómo está conectado al proceso
controlado
 Determinar los valores de los parámetros del controlador
para alcanzar los objetivos de diseño
 Especificaciones de
diseño

 Son únicas para cada aplicación individual y con frecuencia incluyen:
estabilidad relativa, precisión en el estado estable (error), respuesta
transitoria, y características de respuesta en frecuencia. En algunas
aplicaciones puede haber especificaciones adicionales sobre sensibilidad a
variaciones de parámetros (ej: robustez, rechazo a perturbaciones, etc.)
 En sistemas lineales, se puede realizar en dominio del tiempo o en el de la
frecuencia:
 En el caso del tiempo, se emplean especificaciones de diseño como tiempo de
levantamiento, tiempo de retardo, tiempo de asentamiento, sobrepaso máximo,
etc. Es factible analíticamente sólo para sistemas de segundo orden y son difíciles
de establecer.
 En el caso de frecuencia, se han desarrollado herramientas gráficas como las
trazas de Bode, trazas de Nyquist, traza de ganancia-fase, y la carta de Nichols.
Con estas herramientas se pueden bosquejar mediante métodos aproximados sin
realizar dibujo detallado.
Configuraciones del controlador

 El objetivo de diseño es que las variables controladas se comporten en cierta
forma deseada, el problema involucra determinar la señal de control dentro
de un intervalo prescrito para que todos los objetivos de diseño sean
satisfechos.
 Configuraciones comúnmente empleadas en compensación del controlador:
 En serie (cascada)
 Mediante realimentación
 Mediante la realimentación de estado
 En serie-realimentada
 Prealimentada
 El controlador más ampliamente empleado en estos esquemas es el
controlador PID, el cual aplica una señal al proceso que es una combinación
proporcional, integral y derivada de la señal de actuación.
 Controlador PD


 El
  control proporcional, es generalmente un amplificador
simple con una ganancia constante.
 Se puede considerar un controlador en tiempo continuo más
general como el que contiene componentes como sumadores,
amplificadores, atenuadores, diferenciadores e integradores.
 La tarea del diseñador es determinar cuáles de estos
componentes deben emplearse, en qué proporción, y cómo
deberían estar conectados.
 El controlador en serie es del tipo PD con la función de
transferencia:
 Por lo que, la señal de control aplicada al proceso es:
 Un controlador PD diseñado adecuadamente afectará el
desempeño de un sistema de control en las formas
siguientes:

 Mejora el amortiguamiento y reduce el sobrepaso máximo
 Reduce el tiempo de levantamiento y el tiempo de
asentamiento
 Incrementa el BW
 Mejora el margen de ganancia, margen de fase y Mr
 Puede acentuar el ruido en altas frecuencias
 No es efectivo para sistemas ligeramente amortiguados o
inicialmente inestables
 Puede requerir un capacitor muy grande en la
implementación del circuito
 Controlador PI


Control
  Proporcional integral
 Su función de transferencia es:
 Ventajas y desventajas:
 Mejora el amortiguamiento y reduce el sobrepaso máximo
 Incrementa el tiempo de levantamiento
 Disminuye el ancho de banda
 Mejora el margen de ganancia, margen de fase y Mr.
 Filtra el ruido de alta frecuencia
 El problema de seleccionar una combinación adecuada de Ki y Kp
para que el capacitor en la implementación del circuito del
controlador no sea excesivamente grande, es más agudo que en el
caso del controlador PD.
 Controlador PID

 Control Proporcional, integral y derivativo
 
 Procedimiento para el diseño del controlador PID:
 Considere que consta de una parte PI conectada en cascada con una parte PD. La función
de transferencia del PID se escribe como:
 La constante proporcional de la parte PD se hace unitaria, ya que sólo se necesitan 3
parámetros en el controlador PID. Los cuales son:

 Considere que sólo la parte PD está operando. Seleccione el valor de para lograr una
parte de la estabilidad relativa deseada.
 Seleccione los parámetros y para que el requisito de la estabilidad relativa sea satisfecho.
 Como opción, la porción PI se puede diseñar primero para una parte del requisito
sobre la estabilidad relativa y finalmente, se diseña la parte PD.
 Diseño con el controlador de
adelanto de fase

 El controlador PID y sus componentes (PD y PI), representan
formas simples de controladores que emplean operaciones de
derivación e integración en la compensación de sistemas de
control.
 El diseño se puede ver como un problema de diseño de filtros:
 PD es un filtro paso altas
 PI es un filtro paso bajas
 PID es un filtro pasa bandas o banda atenuada
 El filtro paso altas a menudo se denomina como controlador
de adelanto de fase ya que introduce fase positiva al sistema
en algún intervalo de frecuencias.