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Estabilidad deSistemas
Sistemas
Dinámicos
Dinámicos
Estabilidad de sistemas dinámicos
Definición Formal (matemática) de Estabilidad
Se establecerá la estabilidad en el sentido de Lyapunov. Considérese un
sistema representado por la ecuación diferencial
x f (x) (1)
Péndulo simple 1
Péndulo simple 2
Estabilidad de sistemas dinámicos
Estabilidad Absoluta
Es la característica más importante de los sistemas de control, se refiere a
que si el sistema es estable o inestable.
Plano s
Región Región
estable inestable
Región Región
estable inestable
Estabilidad de sistemas dinámicos
Plano s
Estabilidad de sistemas dinámicos
Comentarios:
en el siguiente arreglo
sn a0 a2 a4 a6
s n1 a1 a3 a5 a7
s n2 b1 b2 b3 b4
s n 3 c1 a3 a5 a7
0
s h1
…
Estabilidad de sistemas dinámicos
donde
a1a2 a0 a3 a1a4 a0 a5 a1a6 a0 a7
b1 b2 b1
a1 a1 a1
Ejemplo 1
Sea el siguiente polinomio
a0 s 3 a1s 2 a2 s a3 0
el arreglo es
s3 a0 a2
s2 a1 a3
a1a2 a0 a3
s
a1
s0 a3
La condiciones para que todas las raíces tengan parte reales negativas son:
a0 , a1 , a2 , a3 0 a1a2 a0 a3
Estabilidad de sistemas dinámicos
Ejemplo 2
Sea el siguiente polinomio
s 4 2 s 3 3s 2 4 s 5 0
el arreglo es
s4 1 3 5
s3 2 4 0
s2 1 5 0
s 6 0
s0 5
Hay un dos cambios de signo en la primera columna por lo tanto existen dos
raíces con partes reales positivas.
Estabilidad de sistemas dinámicos
Casos especiales
Si un término es cualquier columna es cero y los demás términos no son
cero. El elemento cero puede reemplazarse por un número positivo y
continuar con el arreglo.
Ejemplo 2
Sea el siguiente polinomio s 5 2 s 4 2 s 3 4s 2 11s 10 0
el arreglo es
s5 1 2 11 4 12 12
c1
s4 2 4 10
s3 6 0 6c1 10
d1 6
s2 c1 10 0
s d1 0
s0 10
Hay un dos cambios de signo en la primera columna por lo tanto existen dos
raíces con partes reales positivas.