1 SVPWM

MODULACION PWM CON VECTOR ESPACIAL (SVPWM)
INTRODUCCION:
La Modulación Vectorial o Modulación del vector Espacial de los

inversores trifásicos en configuracion tipo puente se fundamenta en
que el sistema trifásico de tensiones, se lo representa por un solo
vector que gira en el espacio con una velocidad igual a la frecuencia
angular (w).
SISTEMA TRIFASICO DE ALIMENTACION
El sistema trifásico simétrico balanceado de tensiones de fase (línea a

neutro) con variación sinusoidal en el tiempo se expresan de la siguiente
manera:
v A (t )  Vm sin wt 

vB (t )  Vm sin wt  2
3
 vA (t )  vB (t )  vC (t )  0
vC (t )  Vm sin wt  2 
3
V
Vm
2
VRMS  w  2 f rad / s
Donde Vm es el valor máximo (pico) de cada una de las tensiones de
fase y V es la tensión eficaz.
Secuencia Positiva
(A-B-C)
VB

vB (t )  Vm sin wt  2
3

vC (t )  Vm sin wt  2   2
3 3
VA
 2
3
VA VB VC
Rotación en sentido
VC contrario a las
mancillas del reloj
Secuencia Negativa
(A-C-B)
VB

vB (t )  Vm sin wt  2
3

vC (t )  Vm sin wt  2   2
3 3
 2
3
VA
VA VC VB
VC Rotación en el sentido
de las mancillas del
reloj
Para el análisis de la representación vectorial del sistema trifásico

de alimentación, es preferible expresar el sistema trifásico de
tensiones en función del coseno, a efectos de obtener
simplificaciones posteriores en el tratamiento matemático.
Además y muy especialmente (como lo demostraremos) por que el

vector que representa el sistema trifásico iniciara su recorrido en el
plano complejo (Alfa, jBeta) a un ángulo de cero grados.
A su vez tomaremos las tensiones simples (de fase) que entrega el

inversor en sus bornes A,B,C con respecto al centro o neutro (N) de la
carga equilibrada conectada en estrella, por lo cual para un sistema
trifásico balanceado con secuencia positiva, tenemos:
v A (t) = Vm coswt 
 2 
v B (t) = Vm cos wt -  vA (t )  vB (t )  vC (t )  0
 3 
 2 
v C (t) = Vm cos wt + 
 3 
REPRESENTACION VECTORIAL DEL SISTEMA TRIFASICO
Esencialmente este método define al sistema trifásico

mediante la definición del vector unitario
j 2
us  1  a  a 
2
ae 3
 j 2 j 4
  j 2 j 4

us  1  e  e   1e  e  e 
3 3 j0 3 3
   
Luego el vector espacial que representa al sistema

trifásico balanceado de tensiones de fase ya mencionado
se obtiene con la definición previa y que se denomina la
transformación de Clarke:
1 j 
 2 4
 v A t  e  vB t  e 3  vC t  e 3 
j
j0
V ref
c 
1 j 
2 4
j
V  v A (t )  e j 0  vB (t )  e 3  vC (t )  e 3 
c 
j
2
1 j
vB (t )  e 3
c
V

1
v A (t )  e j 0
c
4
1 j
vC (t )  e 3
c
1 j 
 2 4
j
V ref  v A (t )  e  vB (t )  e 3  vC (t )  e 3 
j0
c 
Donde los operadores complejos, ubican a tres vectores fijos en

el plano complejo y desfasados 120º entre sí, y las tres funciones
indican que dichos vectores no son constantes en magnitud, sino
variables en el tiempo conforme al sistema trifásico de ecuaciones
cosenoidales.
El coeficiente c es una constante de proporcionalidad, vale 3/2 para

poder conservar la magnitud Vm de las tensiones cosenoidales,
en la expresión final del vector espacial (caso contrario el vector
tendrá una magnitud 3/2 mayor). También se dice que de esta forma el
sistema es invariable en potencia (power invariant).
Escribiendo las funciones trigonométricas en forma exponencial,

basadas en la identidad de Euler, como:
e jwt  e  jwt
Cos( wt ) 
2
Si reemplazamos esta expresión en las ecuaciones del sistema
trifásico de alimentación:
 e jwt  e  jwt 
VA (t) = Vm cos( wt )  Vm  
 2 
 jwt  23 2
 jwt  t 
 2   e e 3

VB (t) = Vm cos wt -   Vm  
 3  2
 
 jwt  23  jwt 
2

 2   e e 3

VC (t) = Vm cos wt +   Vm  
 3  2
 
Resulta en: 1 2 3
  c
c 3 2
4 8
 jwt  jwt
 j ( wt  )  j ( wt  ) 

2  e  e e jwt
 e 3
e jwt
e 3

V ref   Vm  
3  2 2 2 
 
Consecuencia de haberse

2  3 jwt 
V ref  Vm  e  seleccionado c=3/2
3 2 

V ref  Vm  e jwt  2  V  e jwt

V ref  Vm  e jwt
La ecuación previa nos da el vector espacial que gira en el plano

complejo, con módulo Vm constante y velocidad sincrónica constante
w y representa al sistema trifásico simétrico de tensiones que
alimente a una carga trifásica equilibrada.
Obsérvese que la magnitud (Vm) del vector espacial es la misma que

el valor máximo de las tensiones cosenoidales.
v A (t )  Vm coswt 
TRANSFORMACION DE CLARK DEL SISTEMA TRIFASICO
Representaremos el espacio vectorial mediante el sistema de

coordenadas ortogonales denominadas alfa y jB.
Si dibujamos en estas coordenadas la representación convencional

del sistema trifásico (Fasorial)y simultáneamente la representación
mediante el vector espacial ( V ref ); entonces es posible visualizar la
obtención de las componentes del vector espacial en los dos ejes.
La descomposición mencionada se representa claramente en la

siguiente figura.
j
V (t )  v A (t )  vB (t ) cos 
*
 3  v (t ) cos 3 
C
VB
1 1
V (t )  v A (t )  vB (t )  vC (t )
*
2 2 *
* V
V
2  VA
3 3
V
*


3
1
V (t )  0  vB (t ) sin 
*
 3  v (t ) sin  3 
C
VC
3 3
V (t )  0  v A (t )  vB (t ) 
*
vC (t )
2 2
j
1 1
V (t )  v A (t )  vB (t )  vC (t )
*
2 2 VB
1 *
V (t )  V (t )  v A (t ) 
c * V ref
V
1 2

c 3
2  VA
3 3
V
*


3
1
3 3
V (t )  0  v A (t ) 
vB (t ) 
*
vC (t )
2 2 VC
1 * 2v (t )  v A (t )
V (t )  V (t )  B
c 3
1 1 1 * 1 2
V (t )  v A (t )  vB (t )  vC (t ) 
*
V (t )  V (t )
2 2 c c 3
2 1 1 
V (t )  v (t )  v (t )  v (t )
3  
A B C
2 2
1 * 1 2
V (t )  0  v A (t ) 
* 3
vB (t ) 
3
vC (t ) V (t )  V (t ) 
2 2 c c 3
2 3 3 
V (t )  0  v A (t )  vB (t )  vC (t )
3 2 2 
 1 1  V (t )
1    A 
V (t )  2  2 2  
V (t )    VB (t ) 
   3 0 3

3
VC (t )
 2 
2 
2vB (t )  v A (t )
V (t )  v A (t ) V (t ) 
3
Las ecuaciones previas constituyen la definición de la denominada
transformación de CLARK
En Simulink el bloque de transformación de

Clark (Clarke Transformation) esta ubicado en
la librería Target support Package dentro de la
subdivision de los fabricantes de procesadores
soportados (Supported Processors).
Hemos escogido el bloque de optimización (Optimization) de

los procesadores de la serie C28X englobado dentro de los
procesadores C2000 de Texas Instruments (Texas Instruments
C2000 ) por que el equipo para el análisis y diseño de sistemas
de control de motores DMD2000 del Laboratorio de Electrónica
de Potencia esta diseñado en base al DSP (Digital Signal
Processor) TMS320F2812.
DMC=Digital Motion Control

Aplicando los conceptos con MATLAB-SIMULINK:
v A (t )  Vm coswt  V  v A (t )  Vm coswt 

vB (t )  Vm cos wt  2
3
  V 
2VB  VA
sin wt  2   2
3
vC (t )  Vm
3 V  Vm cos wt  

VA VB VC V V
j
VC
V
 2
3 

 2
3
VA
A B C
VB
Secuencia Positiva Rotación Izquierda
Vm  179.1
f  60
V (t )  Vm coswt 
v A (t )  Vm coswt 

V (t )  Vm cos wt  
2


vB (t )  Vm cos wt  2
3


vC (t )  Vm sin wt  2
3

El bloque convertidor de tipo de datos no cambia la magnitud de la

señal de entrada sino que únicamente transforma el tipo de datos para
hacerlo compatible con el bloque de transformación de CLARK.
Recuérdese que el DSP de Texas Instruments TMS320F2812 (serie
C2000) opera con punto fijo (Fixed Point).
En el Laboratorio este procesador esta embebido en la tarjeta de
desarrollo eZdspTMF2812 fabricada por Spectrum Digital
0
0
1  4.41 rad  1  4.41 rad 
En los gráficos se muestra la rotación del vector en el

sentido de la manecillas del reloj para t entre 0 y t1,
donde:
t1  0.7  T  0.7  1  11.7 ms
60
Y theta entre 0 y 1

1  11.7   4.41 rad 
8.33
Nótese que escoger una notación con la función

cosenoidal para el sistema trifásico, implica que el ángulo
comienza con cero grados. Obsérvese que el ángulo cero
se define con relación al eje  Además los ángulos
positivos implican giros del vector en el sentido contrario
de las manecillas del reloj.
La secuencia del sistema es positiva y el vector rota en la

dirección contraria de las manecillas del reloj hasta el
ángulo 1  4.41 rad 
Aplicando los conceptos con MATLAB-SIMULINK:
v A (t )  Vm coswt  V (t )  v A (t )  Vm coswt 

vB (t )  Vm cos wt  2
3
  V (t ) 
2vB (t )  v A (t )

vC (t )  Vm s cos wt  2
3
 3

V (t )  Vm cos wt   2

V V
VA VC VB
j
VB
V
 2
3
 
 2
3
VA
VC
AC  B
Secuencia Negativa Rotación Derecha
1  4.41 rad  1  4.41 rad 
0 0
En los gráficos se muestra la rotación del vector en el

sentido de la manecillas del reloj para t entre 0 y
t1=11.7 ms.
Y theta entre 0 y 1

1  11.7   4.41 rad 
8.33
Nótese que escoger una notación con la función

cosenoidal para el sistema trifásico, implica que el ángulo
comienza con cero grados. Obsérvese que el ángulo cero
se define con relación al eje  Además los ángulos
negativos implican giros del vector en el sentido de las
manecillas del reloj.
La secuencia del sistema es negativa y el vector rota en

la dirección de las manecillas del reloj hasta el ángulo
1  4.41 rad 
NOTACION MATRICIAL DEL SISTEMA TRIFASICO
Para un sistema trifásico balanceado se tiene que:
VAB  VA  VB
VBC  VB  VC VA  VB  VC  0
VCA  VC  VA
Que puede expresarse matricialmente como:
VAB  VA  VB  VAB   1  1 0  VA 

V   V  V  V    0 1  1 V 
 BC   B C   BC    B 
VCA  VC  VA  VCA   1 0 1  VC 
Busquemos expresar los voltajes de línea a neutro en

función de los voltajes línea a línea:
VAB  VCA  VA  VB  VC  VA 

VA 
1
VAB  VCA 
VAB  VCA  2VA  VB  VC   3VA 3
Por consiguiente:
VA 
1
VAB  VCA  VA 
1
 2VA  VB  VC 
3 3
VB  VBC  VAB  VB   VA  2VB  VC 
1 1
3 3
VC  VCA  VBC  VC   VA  VB  2VC 
1 1
3 3
El conjunto de ecuaciones previas puede expresarse
matricialmente como:
VA  2 1  1 VA 
V   1    1 2  1 VB 
 B 3 
VC    1 1 2  VC 
Además obsérvese que las siguientes expresiones son

equivalentes:
VA 
1
VAB  VCA 
  1  1  0

3
VB  VBC  VAB 
1 VA VB VC   VAB VBC VCA  1  0  1  1
3 3
 1  0  1
VC  VCA  VBC 
1
3
  1  1  0
1 
 VA VB VC    VAB VBC VCA   0  1  1
3 
 1  0  1
VA   VAB  0  VCA 
VB   VAB  VBC  0 
VC   0  VBC  VCA 
Si definimos KS como:
 1 1 0
1
KS  0 1  1
3  
 1 0 1 
Entonces:
[VA VB VC ]  [VAB VBC VCA ]  K S
Si disponemos de las variables de línea a línea, entonces con

la relación matricial previa podemos encontrar las variables de
línea a neutro (esto se cumple tanto para voltajes como para
las corrientes).
ANALISIS MATRICIAL Y VECTORIAL DEL
INVERSOR TRIFASICO TIPO PUENTE
VDC S3 S5
S1
2
a b c
0
VDC
S4 S6 S2
2
x
A B C
a b c
t
ZAN ZBN ZCN
N
En el grafico previo se cumple que:
VAB  VAN  VBN  VAO  VBO

VBC  VBN  VCN  VBO  VCO
VCA  VCN  VAN  VCO  VAO
Nótese que: el punto “o” en el centro de las dos fuentes de

voltaje DC, es ficticio y únicamente utilizado por motivo de
análisis teórico.
Así por ejemplo en un banco de baterías de un montacargas

físicamente este punto ‘o’ es inaccesible; salvo que se
desmonte cada componente del banco de baterías.
En general para un sistema trifásico se cumple que:
VAB  VAN  VBN

VBC  VBN  VCN VAN  VBN  VCN  0
VCA  VCN  VAN
VAB  VCA  VAN  VBN  VCN  VAN 

VAB  VCA  2VAN  VBN  VCN   3VAN
 VAB  VCA 
1
 VAN
3
VAN 
1
VAB  VCA 
3
VAB  VAN  VBN  VAO  VBO
 VBC  VAB 
1
VBN
3 VBC  VBN  VCN  VBO  VCO
VCN  VCA  VBC 
1 VCA  VCN  VAN  VCO  VAO
3
VAN 
1
VAO  VBO  VCO  VAO   2 VAO  1 VBO  1 VCO
3 3 3 3
VBN  VBO  VCO  VAO  VBO   VBO  VCO  VAO
1 2 1 1
3 3 3 3
VCN  VCO  VAO  VBO  VCO   VCO  VAO  VBO
1 2 1 1
3 3 3 3
Estas ultimas tres ecuaciones son de gran importancia para la
síntesis de los voltajes de fase (línea-neutro) a partir de los voltajes
de línea al punto ficticio ‘o’
Nótese que VA0 únicamente puede tener dos valores:
 VDC  s1 (on )  s4 (off )  a  1

VA0  
 VDC  s1 (off )  s4 (on )  a  0
Obsérvese que esta es justamente la definición de los niveles del

inversor. En este caso tenemos un inversor trifásico tipo puente
de dos niveles y alimentado con fuente de voltaje (VSI=Voltage
Source Inverter).
De igual manera VBO y VCO:

VDC S3 S5
S1
2
a b c
0
VDC
S4 S6 S2
2
x
A B C
a b c
t
ZAN ZBN ZCN
N
Podemos expresar los voltajes línea a línea en función de los voltajes de

línea al punto x (barra negativa del inversor trifásico):
VAB  VAX  VBX  VCA  VCX  VAX
 VA 
1
2VAX  VBX  VCX 
3
De manera general tenemos:
VA 
1
VAB  VCA  VA 
1
 2VAX  VBX  VCX 
3 3
VB  VBC  VAB  VB   VAX  2VBX  VCX 
1 1
3 3
VC  VCA  VBC  VC   VAX  VBX  2VCX 
1 1
3 3
Fe forma matricial se tiene:
VA  2 1  1 VAX 
V   1    1 2  1 VBX 
 B 3 
VC    1 1 2  VCX 
Nótese que VAX únicamente puede tener dos valores:
VDC  s1 (on )  s4 (off )  a  1

VAX 
0  s1 (off )  s4 (on )  a  0
De igual manera VBX y VCX:
Por consiguiente podemos expresar que:
VAX  a 
V   V b 
 BX  DC  
VCX  c 
Donde a b c
t
es el vector de las variables de conmutación
del inversor.
Claro esta que el vector de las variables de conmutación indica
claramente el estado de las variables que controlan los
conmutadores del inversor (compuertas de los IGBT’s en un
inversor real).
Obsérvese que solo se necesita especificar el estado de los
conmutadores S1, S3, S5; puesto que el estado de los respectivos
conmutadores inferiores S4, S6 y S2 tienen estados
complementarios
Por consiguiente los voltajes de línea a neutro del inversor
pueden expresarse en función del vector de conmutación a b  c
t
VA  2 1  1 VAX  VAX  a 

V   1    1 2  1 VBX  V   V b 
 B 3   BX  DC  
VC    1 1 2  VCX  VCX  c 
VA   2 1  1 a 
 V   VDC    1 2
 B 3 
 1 b 
VC    1  1 2  c 
De igual forma puede demostrarse que las tensiones de línea a

línea a la salida del inversor trifásico pueden expresarse como:
VAB   1  1 0  VA  VAB   1  1 0  VAX 

V    0 1  1 V 
 BC    B   V    0 1
 BC    1 VBX 
VCA   1 0 1  VC  VCA   1 0 1  VCX 
VAX  a  VAB   1 1 0  a 
V   V b 
 BX  DC    V   V   0 1
 BC  dc   1 b 
VCX  c  VCA   1 0 1  c 
Por consiguiente los voltajes del inversor pueden

expresarse en función del vector de conmutación a b c t
VAB  1 1 0  a 
V   V 0 1 
1 b  
 BC  DC
  
VCA   1 0 1 c 
VA  2 1  1 a 
V   1 V  1 2 
1 b  
 B  3 DC   
VC   1 1 2 c 
Esta claro que el vector de variables de conmutación tiene tres
elementos (a, b, c) y cada uno dos estados posibles (0 y 1), luego el
numero de combinaciones es: 2 3  8 Esto implica que hay ocho
vectores que definen enteramente la conducta del inversor.
Designaremos a los vectores como:

Vn  a b c  n  0, 1, 2,....7
Así por ejemplo:

V1  1 0 0  n  1
Luego los ocho vectores y los correspondientes estados de los

conmutadores del inversor se definen a continuación:
S1 S3 S5
VDC/2
0 0 0
A B C
VDC/2
S4 S6 S2
V0  a b c  0 0 0
S1 S3 S5
VDC/2
1 0 0
A B C
VDC/2
S4 S6 S2
V1  a b c  1 0 0
S1 S3 S5
VDC/2
1 1 0
A B C
VDC/2
S4 S6 S2
V2  a b c  11 0
S1 S3 S5
VDC/2
0 1 0
A B C
VDC/2
S4 S6 S2
V3  a b c  0 1 0
S1 S3 S5
VDC/2
0 1 1
A B C
VDC/2
S4 S6 S2
V4  a b c  011
S1 S3 S5
VDC/2
0 0 1
A B C
VDC/2
S4 S6 S2
V5  a b c  0 0 1
S1 S3 S5
VDC/2
1 0 1
A B C
VDC/2
S4 S6 S2
V6  a b c  1 0 1
S1 S3 S5
VDC/2
1 1 1
A B C
VDC/2
S4 S6 S2
V7  a b c  111
Evaluación de voltajes del inversor

Evaluemos los voltajes de fase del inversor para el vector
V1(1 0 0) a=1 b=0 c=0
VA  2 1  1 a 
V   VDC  1 2  1 b 
 B 3 
VC   1 1 2 c 
VA    2 1  1 1 
V   VDC    1 2  1  0
 B 3
VC    1  1  2 0
2Vdc Vdc Vdc

VA  VB   VC  
3 3 3
Evaluemos los voltajes línea a línea del inversor para el vector
V1(1 0 0): a=1 b=0 c=0
VAB  1 1 0  a 
V   V 0 1  1 b 
 BC  DC
  
VCA   1 0 1 c 
VAB  1 1 0 1 
V   V 0 1  1 0
 BC  DC 
VCA   1 0 1 0
VAB  VDC VBC  0 VCA  VDC

Lo que nos permite llenar la siguiente tabla:
Vectores de Voltajes de línea a Voltajes de línea a
Vectores
conmutación neutro línea
de
voltaje a b c VA VB VC VAB VBC VCA
V0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
V1 1 0 0 2/3 -1/3 -1/3 1 0 -1
V2 1 1 0 1/3 1/3 -2/3 0 1 -1
V3 0 1 0 -1/3 2/3 -1/3 -1 1 0
V4 0 1 1 -2/3 1/3 1/3 -1 0 1
V5 0 0 1 -1/3 -1/3 2/3 0 -1 1
V6 1 0 1 1/3 -2/3 1/3 1 -1 0
V7 1 1 1 0 0 0 0 0 0
NOTA: VA, VB, VC, VAB, VBC, VCA deben multiplicarse por VDC
Evaluación de voltajes del inversor (método alterno)
S1 S3 S5
VDC/2
1 0 0
a b c
0
VDC/2
S4 S6 S2
A B C
V1  a b c  1 0 0 ZA ZB ZC
N
V1  100
VDC/2
0
VDC/2 A B C
ZA ZB ZC
N N N
N
V1  100 VAN  VBN  VCN  0

VDC/2
A B C
0
VDC/2
2
VAN   VDC ZAN
3 ZBN ZCN
1
VBN   VDC
3
1 N
VCN   VDC
3
V1  100
VAB  VBC  VCA  0
VDC/2
A B C
0
VDC/2
ZA ZB ZC
VAB  VDC
N N N
VBC  0 N
VCA  VDC
Evaluación de voltajes del inversor (observaciones)
Nótese que las tensiones, tanto de línea a línea como de

línea a neutro son valores instantáneos (en ningún
caso valores eficaces) y no se cumple que los valores
instantáneos de línea a línea sean sqrt(3) de los voltajes
de línea a neutro (puesto que las señales de voltaje del
inversor no son sinusoidales sino un patrón conmutado.
Al ser las tensiones simétricas y la carga equilibrada, no

existe corriente por el conductor neutro, en nuestro
caso dicho neutro se mantiene flotante, no se conecta a
ningún potencial.
Nótese además, que para reconocer cada estado de
conducción, es suficiente identificar a los tres
elementos superiores del puente. Se indica con un 1
cuando están cerrados y con un 0 cuando están
abiertos.
S1 S3 S5
VDC/2
1 0 0
0 a b c
A B C
VDC/2
S4 S6 S2
Con la carga trifásica

balanceada el potencial del
neutro y el punto cero o el
VDC/2 punto x no son iguales.
0 B C
A
VDC/2
ZA ZB ZC
V1  100
N N N
N
x
Ubicación de los vectores en el plano bidimensional.
VDC
VAN  VA  
 2
V1  100  VBN
V
 VB   DC
2
VDC
VCN  VC  
2
v A t   VA 
VDC
Nótese que:
2
Reemplazando estos valores en la expresión que define
el vector espacial
2 j 
 2 4
j
V ref
 v A (t )e j 0  vB (t )  e 3  vC (t )  e 3 
3 
2  VDC VDC j 3 VDC j 3 
 2 4
V 1  3  2  2 e  2 e 
 
2 VDC  0 j 3  2 VDC
 2 4
V 1  3  2  e  e  e   3  2  2
j
3
 

2 2
  
V 1 3 DC 3 DC
V 1   V  e j .0
Esta es la magnitud y posición del vector espacial en el

plano complejo para el estado de conducción definido por :

V1  100
2 4
 j0 j j 
e  e 3  e 3  j 23 4
  e e
j
3
 
Vector
Resultante
e j0 2  e j0
4 j
2 2  e j 0  2 1  2
j
3 e 3
e
De igual manera se puede demostrar que:

2 4
2  VDC VDC j 
VDC j
V0     e 3
 0
e 3
3 2 2 2
2 4
2  VDC VDC j 3 VDC j 3  2
V1     e  e   VDC e j 0
3 2 2 2  3
2 4 
2  VDC VDC j 3 VDC j 3  2 j
V2     e  e   VDC e 3
3 2 2 2  3
2 4 2
2  VDC VDC j 3 VDC j 3  2 j
V3     e  e   VDC e 3
3 2 2 2  3
2 4
2  VDC VDC j VDC j  2
V4     e 3
 e   VDC e j
3
 3
3 2 2 2 
2 4 4
2  VDC VDC j VDC j 3  2 j
V5     e 3
 e   VDC e 3
3 2 2 2  3
2 4 5
2  VDC VDC j VDC j 3  2 j
V6     e 3
 e   VDC e 3
3 2 2 2  3
2 4
2  VDC VDC j VDC j 3 
V7     e 3
 e   0
3 2 2 2 
Obsérvese que los ocho vectores espaciales pueden

expresarse de manera compacta como:
2 jk
 VDC e 3
Vk 1   3  k  0,1,2,3,4,5

0
Existen 6 combinaciones que generan un vector activo,

donde tiene lugar una transferencia de energía entre la
fuente y la carga y 2 combinaciones (V0 = 000 y V7 = 111)
sin intercambio de energía que corresponde a los vectores
nulos.
En consecuencia para cada combinación de los

conmutadores (S1 a S6), y utilizando la ecuación que define
el vector espacial se obtienen los 8 vectores básicos con
su valor y ubicación en el plano complejo:
Imag
V3 V2
V4 V1
V0 V7
Real
V5 V6
Estos 8 vectores llamados básicos o directores, son los

únicos vectores que puede generar el inversor y por tanto
son vectores fijos en el plano complejo y se ubican como
muestra en la figura previa.
Los 6 vectores activos tienen el mismo módulo (2/3)VDC

y están desfasados 60º entre sí, en cambio los vectores
nulos solo pueden indicarse como un punto en el centro del
plano complejo ya que su módulo es cero.
Se identifican seis sectores en el plano complejo

(I,II,III,IV,V,VI), tal como se observa en la siguiente figura.
Imag
V3 V2
Sector II
Sector I
Sector III
V4 V0 V7 V1
Real
Sector IV Sector VI
Sector V
V5 V6
Análisis vectorial del inversor trifásico tipo puente con
modulación de onda cuadrada (conducción de 180 grados).
Para la modulación de onda cuadrada con conducción de 180

grados del inversor trifásico tipo puente solo se utilizan los seis
vectores activos (V1 a V6).
Si queremos generar a la salida del inversor un voltaje trifásico de

periodo Tm (frecuencia fm )y amplitud fija, entonces generamos el
vector V1 y lo mantenemos durante Tm/6 segundos, luego
generamos el vector V2 y lo mantenemos durante Tm/6. Este
procedimiento lo repetimos hasta que finalmente se genera el
vector V6 y se lo mantiene por Tm/6; completándose un ciclo (Tm).
OBTENCION DEL VECTOR ESPACIAL PARA EL INVERSOR
VAB DE SEIS ETAPAS CON 180 GRADOS DE CONDUCCION
+VDC
 2  4 5 2
3
wt
3 3 3
-VDC
VA
+2/3VDC
+1/3VDC
-1/3VDC wt V6
-2/3VDC
 2  4 5 2
3
wt
3 3 3
VA
wt
V6
+VDC
 2  4 5 2
3
wt
3 3 3
VA
+1/3VDC
wt
V6
+VDC
 2  4 5 2
3
wt
3 3 3
VA
+1/3VDC
wt
V6
+VDC
 2  4 5 2
3
wt
3 3 3
VA
+2/3VDC
+1/3VDC
V1
wt
+VDC
 2  4 5 2
3
wt
3 3 3
VA
+2/3VDC
V1
wt
+VDC
 2  4 5 2
3
wt
3 3 3
VA V2
+2/3VDC
+1/3VDC
wt
+VDC
 2  4 5 2
3
wt
3 3 3
VA V2
+2/3VDC
+1/3VDC
wt
+VDC
 2  4 5 2
3
wt
3 3 3
-VDC
VA V3
+2/3VDC
+1/3VDC
-1/3VDC wt
+VDC
 2  4 5 2
3
wt
3 3 3
-VDC
VA V3
+2/3VDC
+1/3VDC
-1/3VDC wt
+VDC
wt
-VDC
VA
+2/3VDC
+1/3VDC
-1/3VDC wt V4
-2/3VDC
+VDC
wt
-VDC
VA
+2/3VDC
+1/3VDC
V4
-1/3VDC wt
-2/3VDC
+VDC
 2  4 5 2
3
wt
3 3 3
-VDC
VA
+2/3VDC
+1/3VDC
-1/3VDC wt
-2/3VDC
V5
+VDC
 2  4 5 2
3
wt
3 3 3
-VDC
VA
+2/3VDC
+1/3VDC
-1/3VDC wt
-2/3VDC
V5
MODULACION SVPWM DEL INVERSOR TRIFASICO TIPO PUENTE
SVPWM = Space Vector Pulse With Modulation
Modulation del ancho de pulso con el vector espacial
INTRODUCCION
Esta técnica SVPWM sintetiza el vector de referencia (𝑽𝒓𝒆𝒇 ) mediante
un patrón de conmutación de ocho vectores (𝑽𝟎 , 𝑽𝟏 , 𝑽𝟐 , 𝑽𝟑 , 𝑽𝟒 , 𝑽𝟓 ,
𝑽𝟔 , 𝑽𝟕 ).
INTRODUCCION
Seis vectores activos ( 𝑽𝟏 , 𝑽𝟐 , 𝑽𝟑 , 𝑽𝟒 , 𝑽𝟓 , 𝑽𝟔 )

•Ejes de un hexágono.
j
•Suministran potencia a la carga,
V3 V2
Dos vectores cero ( 𝑽𝟎 , 𝑽𝟕 )
2
•Ubicados en el origen. 1
•No suministran potencia a la carga V ref
3  V1
V4 
V0 V7
Seis sectores 6
•Cada sector de 𝝅/𝟑 radianes.
4
•La síntesis de Vref depende del 5
V5 V6
sector
INTRODUCCION
Para la síntesis del vector de referencia 𝑽𝒓𝒆𝒇 se utiliza los dos

vectores adyacentes del sector donde se ubica el vector de referencia
y los vectores nulos. Por ejemplo en el sector # 1 se utilizan los
vectores activos 𝑽𝟏 , 𝑽𝟐 y los vectores nulos 𝑽𝟎 , 𝑽𝟕 .
Para la síntesis del vector de referencia en una posición especifica
del sector # 1 se establece una secuencia de conmutación de los
vectores indicados; esta secuencia se la debe realizar en un tiempo 𝑻𝒄
denominado el tiempo de muestreo. La frecuencia de muestreo 𝒇𝒄
(𝒇𝒄 = 𝟏/𝑻𝒄) en general es una frecuencia relativamente alta y puede
asociarse con la frecuencia de la portadora (carrier) en la modulación
SPWM. En conclusión se dispone del tiempo de muestreo 𝑻𝒄 para
sintetizar un vector de referencia con una cierta magnitud y ubicado en
un ángulo especifico
INTRODUCCION
En un periodo completo 𝑻𝒎 (𝒇𝒎 = 𝟏/𝑻𝒎) se habrán sintetizado 𝑵𝒗

vectores (𝑵𝒗 = 𝑻𝒎/𝑻𝒄 = 𝒇𝒄/𝒇𝒎), por ejemplo si:
f m  60 Hz  j
f c  1080 Hz  V3 V2

NV  18 V ref
A la salida del inversor

obtendríamos un patrón de
conmutación cuya fundamental
V4 
tiene una frecuencia de 60 Hz y V1
una magnitud máxima.

Es claro que la síntesis nos debe
permitir cambiar la magnitud y la
frecuencia con la que rotan los
V5 V6
vectores.
INTRODUCCION
j
Además si aumentamos la V3 V2
frecuencia de muestreo (𝒇𝒄) y se
mantiene constante 𝒇𝒎 (la

frecuencia de salida del inversor); V ref
entonces aumenta la cantidad de
vectores sintetizados y daría la
impresión de un movimiento V4 
V1
continuo del vector de referencia
en el plano bidimensional (saltos
de 18 grados), puesto que se
tendrían 18 vectores (tres por
sector). V5 V6
INTRODUCCION
j
Esta claro que para la síntesis de
un solo vector debemos realizar V3 V2
varias conmutaciones, por ejemplo:


Para sintetizar el primer vector (en el V ref
eje alfa) disponemos del tiempo 𝑻𝒄;

Tc
𝑻𝒄 es el tiempo en pasar del vector 1
al vector 2 V4 
V1
Durante ese tiempo debemos

hacer lo siguiente:
V5 V6
INTRODUCCION
Tc
To Ta Tb To Tb Ta To
4 2 2 2 2 2 4
s1
0 1 1 1 1 0
1
s3
0 0 1 0 0
1 1
s5 0 0 0 1 0 0 0
s4
s6
s2
V0 V1 V2 V7 V2 V1 V0
INTRODUCCION
Del grafico previo se observa que para cada síntesis debemos realizar
seis conmutaciones de los elementos de potencia del puente trifásico
(IGBT’s, MOSFET’s, IGCT’s, etc); como son 18 vectores que debemos
sintetizar entonces habrán 108 conmutaciones que realizar en un ciclo
completo.
Se puede demostrar que si aumentamos la frecuencia de muestreo 𝒇𝒄,
entonces disminuye el contenido armónico total (THDv) de las señales
de voltaje a la salida del inversor. Lo negativo de esto es que
aumentamos las perdidas de conmutación y estamos limitados por
la máxima velocidad de conmutación de los elementos de potencia.
Estrategia de la modulación SVPWM
Etapa 1: Definir el índice de modulación de amplitud (𝒎𝒂 )
Etapa 2: Determinar 𝑽𝜶 , 𝑽𝜷 , 𝑽𝒓𝒆𝒇 y el ángulo 𝜽
Etapa 3: Determinar la duración de tiempos 𝑻𝒂, 𝑻𝒃 y 𝑻𝟎
Etapa 4: determinar los tiempos de conmutación de cada interruptor

(𝑺𝟏 a 𝑺𝟔 )
Etapa 5: Implementar de la técnica SVPWM en MATLAB-Simulink

(SimPowerSystem).
Índice de modulación de amplitud (𝒎𝒂 )
j
V3 V2
2 V ref max
1
3
V4 
V0 V7 V1
4 6
V5 V6
En la región lineal de modulación el vector de referencia siempre

permanece dentro del circulo de mayor diámetro dentro del hexágono.
El valor máximo del voltaje de salida es el radio del circulo mas
grande que puede circunscribirse dentro del hexágono (a
demostrarse mas adelante).
Esto implica que la región lineal finaliza cuando la magnitud del vector
de referencia es igual al radio del circulo inscrito dentro del hexágono.
Con sobre-modulación se pueden obtener mayores voltajes de
salida pero con mayor THD.
j
V3 V2
2 V ref max
1
3
 

6 3
V4
V0 V7 V1
4 6

2
V1  VDC
3
5  
 
Vref  V1 cos 
max 6

2  3 3VDC
Vref   VDC  
V5 V6 max 3  2 3
El índice de modulación de amplitud (𝒎𝒂 ) se define como:

Vref  
  
2  3 3VDC
ma  Vref  V1 cos  Vref   VDC  

max 6 max 3  2 3
Vref
max
  
Vref Vref 3 Vref
ma    0  ma  1

3 VDC
Vref VDC
max 3
 
En MATLAB-Simulink-
3VDC
ma  1  Vref  Vref  SimPowerSystem) ma=m
max 3
Transformada de CLARK
Determinar 𝑽𝜶 , 𝑽𝜷 , 𝑽𝒓𝒆𝒇 y el ángulo 𝜽
Transformación de
Coordenadas (CLARK):
j
a b c  , 
VB
V 2  V 2

V
V ref V ref (t ) 
 V 
  tan 
1
  ωt  2 π f t
 
3 VA  V 
V 
 1 1  V (t )
 1    A 
   2
V (t ) 2 2  
V (t )    VB (t ) 
   3 0 3

3
VC (t )
VC  2 2 
DETERMINACION DE LA DURACION DE LOS TIEMPOS
𝑻𝒂, 𝑻𝒃 y 𝑻𝟎 EN EL SECTOR # 1
V2

Vref
Tb

V2
Tc
V0 V1
Ta
 V1
Tc
Vector de referencia como una combinación de vectores adyacentes

𝑽𝟏, 𝑽𝟐 y 𝑽𝟎 correspondientes al sector # 1
V2

Vref
Tb
V0  Tc
V2
Ta
V1
 V1
Tc
Podemos sintetizar cualquier vector de referencia en la región lineal

en el sector # 1 (por ejemplo) a partir de los vectores adyacentes 𝑽𝟏, 𝑽𝟐 y
𝑽𝟎 correspondientes al sector # 1. Esta síntesis la haremos en un tiempo
𝑻𝒄 (denominado el tiempo de muestreo) lo suficientemente pequeño de
tal manera que el vector de referencia pueda considerarse constante
(con la misma magnitud y ángulo durante todo el tiempo de
muestreo).
V2

Vref
Tb
V0  Tc
V2
Ta
V1
 V1
Tc
El método planteado consiste en aplicar el vector 𝑽𝟏, por un tiempo 𝑻𝒂 ;

donde 𝑻𝒂 es una fracción de 𝑻𝒄 de tal manera que la magnitud ficticia de
la componente de 𝑽𝒓𝒆𝒇, en la dirección de 𝑽𝟏, será (𝑻𝒂 /𝑻𝒄 )x𝑽𝟏 . De igual
forma la componente en la dirección de 𝑽𝟐 será ((𝑻𝒃 /𝑻𝒄 )x𝑽𝟐 y el resto de
tiempo (𝑻𝟎 = 𝑻𝒄 − 𝑻𝒃 − 𝑻𝒂 ) aplicamos los vectores cero (𝑽𝟎 y 𝑽𝟕 )
Utilizando el principio de igualdad Voltios–Segundos (Equal
Volts-Second Principle) para el sector #1
Tc Ta Ta Tb Tc
   
V
0
ref dt   V1 dt 
0

Ta
V2 dt  V
Ta Tb
07 dt
   
Tc Vref  Ta V1  Tb V2  Tc  Ta  Tb V07
T0  Tc  Ta  Tb
   
Tc Vref  Ta V1  Tb V2  To V0  0  
3
   
V07  0  Tc Vref  Ta V1  Tb V2
V2
  
Tc Vref  Ta V1  Tb V2 
Vref
La descomposición de esta ecuación

vectorial en sus dos componentes 
ortogonales da como resultado: 
V1
3
  
 
Tc Vref cos   Ta V1  Tb V2 cos 
3
 
 
sin    Tb V2 sin  
 
Tc Vref V1  V2
3
La solución del sistema de dos ecuaciones con dos incógnitas es:
 
  

 3 Tc Vref     3 Tc Vref 
Ta    sin     Tb    sin  
 VDC  3   VDC 
   
1
To  Tc  (Ta  Tb )  0   Tc 
3 fc
Con la definición previa del índice de modulación de amplitud
podemos expresar las ecuaciones de manera mas compacta:

3 Vref
ma 
VDC
 
Ta  ma sin     Tb  ma sin  
3 
1
T0  Tc  (Ta  Tb ) Tc 
fc

3 Vref
ma   0  
VDC 3
A partir de estas expresiones validas para el primer sector se puede

deducir una expresión general valida para cualquiera de los seis
sectores:
𝑻𝒂, 𝑻𝒃 y 𝑻𝟎 PARA CUALQUIER SECTOR
Ta 
3  Tc  V ref   
  
n  1  
sin  
Vdc  3 3 
3  Tc  V ref   n    
Ta  sin    
Vdc   3  
3  Tc  V ref   n     n   
Ta  sin   cos   cos   sin  
Vdc   3   3  
n  1,2,3,4,5,6 Donde n es el sector
 0    2
𝑻𝒂, 𝑻𝒃 y 𝑻𝟎 PARA CUALQUIER SECTOR
Tb 
3  Tc  V ref  
 
n  1 
sin  
Vdc   3 
3  Tc V ref   n  1   n  1  

Tb  cos   sin   sin   cos  
Vdc   3   3  
n  1,2,3,4,5,6 Donde n es el sector

 0    2
T0  Tc  Ta  Tb
COMPARACION CON LAS ECUACIONES EN MATLAB-SIMULINK
Ecuaciones usadas en SimPowerSystems-MATLAB

Ta  m * cosalpha1  30*  1   m * cos alpha1  30 
n  1  *  1 
  F
 cF  3   c

Tb  m * sin alpha1*  1   m * sin  alpha1 
n  1  *  1 
  
 Fc   3   Fc 
To   1  Ta  Tb 
 Fc 
Ecuaciones deducidas previamente:
 
Tb   sin  
m m
Ta   sin    
fc 3  fc
Que pueden ser expresadas de la siguiente manera:
m   Tb 
m
sin  
Ta  cos  
fc  6 fc
Patrón de conmutación SVPWM del vector espacial
La secuencia de conmutación de cada ramal del inversor

se determina de tal forma que se minimice la frecuencia
de conmutación de sus componentes (IGBT’s, MOSFET’s,
etc).
Para minimizar las perdidas de conmutación se elije para

cada sector únicamente los dos vectores adyacentes (por ej.
para el sector # 1, los vectores 𝑽𝟏 y 𝑽𝟐 ) y los dos vectores
cero (𝑽𝟎 y 𝑽𝟕 ).

Nótese que para cada periodo de la señal modulante (𝑻𝒎 )
se deben sintetizar 𝒎𝒇 vectores
Tm fc
mf  
Tc fm
Por consiguiente para cada sector se deben sintetizar 𝒎𝒇 /6
vectores de referencia. Para cada síntesis y por
optimización del patrón de conmutación se utiliza la
siguiente secuencia en el sector # 1
V0 V1 V2 V0 V2 V1 V0
1 2 3 4 5 6 7

A manera de ejemplo supongamos los siguientes datos:
f c  1200 Hz  fm  50 Hz 

Por tanto la cantidad de vectores de referencia a sintetizar (𝑵𝑽 ) son:
Tm f c 1200
NV  m f     24
Tc fm 50
Esto implica que por cada sector habrán cuatro (𝒎𝒇 /𝟔) vectores de
referencia a sintetizar y por cada vector de referencia sintetizado se
requiere una secuencia de siete pasos con los vectores elementales
(𝑽𝟎 , 𝑽𝟏 , 𝑽𝟐 y 𝑽𝟕 para el sector #1) . En la siguiente figura se muestra
el resultado de la modulación SVPWM con los datos dados para el
sector # 1.
V0 V1 V2 V2 V1 V0 V0 V1 V2 V2 V1 V0 V0 V1 V2 V2 V1 V0 V1 V2 V2 V1 V0
V7 V7 V7 V0 V7
Sector # 1  33.33 ms 
Secuencia de conmutación simétrica de siete segmentos
j
Cuatro vectores de referencia
para el sector 1
V3 V2
2
3 V1
V4 
V0 V7 6
Por cada vector de referencia 4

para el sector # 1 se deben 5
dar 7 combinaciones de los
V5 V6
vectores básicos

Al tipo de conmutación escogida para sintetizar un vector en la zona # 1
se la denomina secuencia de conmutación simétrica de siete
segmentos (Seven Segments Symmetric switching sequence).
𝑻𝒄
V0 V1 V2 V0 V2 V1 V0
1 2 3 4 5 6 7
Con esta secuencia de conmutación de siete segmentos en cada periodo de

la portadora (𝑻𝒄) se busca optimizar el numero de conmutaciones y
mejorar el contenido armónico del voltaje de salida. Es menester
puntualizar que durante el tiempo de muestreo 𝑻𝒄 los 7 segmentos no
tienen la misma duración; es mas dentro de un mismo sector estas
duraciones van cambiando para cada vector sintetizado
Seven-Segment Switching Sequence

Nótese que en la notación binaria de los 8 vectores básicos
( 𝑽𝟎 a 𝑽𝟕 ) adyacentes en la secuencia de conmutación
simétrica, esta notación difiere entre y otro, en únicamente un
bit; de tal manera que solamente hay un dispositivo de
conmutación superior (𝑺𝟏 , 𝑺𝟑 o 𝑺𝟕 ) que se cierra mientras
nos movemos de izquierda a derecha.
Por tanto hay [(7xmf/6)] dispositivos que conmutan en un
sector y 7mf dispositivos que conmutan en un periodo de la
señal modulante (Tm).

Nótese que en la notación binaria de los 8 vectores básicos
( 𝑽𝟎 a 𝑽𝟕 ) adyacentes en la secuencia de conmutación
simétrica, esta notación binaria difiere entre y otro, en
únicamente un bit; de tal manera que solamente hay un
dispositivo de conmutación superior (𝑺𝟏 , 𝑺𝟑 o 𝑺𝟕 ) que se
cierra mientras nos movemos de izquierda a derecha.
𝑺𝟏 𝐎𝐍 𝑺𝟐 𝐎𝐍 𝑺𝟑 𝐎𝐍 𝑺𝟑 𝐎FF 𝑺𝟐 𝐎FF 𝑺𝟏 𝐎FF


Obsérvese también que para los sectores impares la conmutación de los
vectores elementales es ascendente-descendente y para los sectores
pares es descendente-ascendente, así por ejemplo:
Sector 1 (impar) 𝑽𝟎 -𝑽𝟏 -𝑽𝟐 -𝑽𝟕 -𝑽𝟐 -𝑽𝟏 -𝑽𝟎
Sector 2 (par) 𝑽𝟎 -𝑽𝟑 -𝑽𝟐 -𝑽𝟕 -𝑽𝟐 -𝑽𝟑 -𝑽𝟎
En la siguiente tabla se puede observar las conmutaciones ascendentes-

descendentes y descendentes-ascendentes para todos los seis sectores
Patrón de conmutación PWM del vector espacial


Tc
4 2 2 2 2 2 4
s1
s3
s5
s4
s6
s2
V0 V1 V2 V7 V2 V1 V0
SECTOR # 1

Tc
To Tb Ta To Ta Tb To
4 2 2 2 2 2 4
s1
s3
s5
s4
s6
s2
V0 V3 V2 V7 V2 V3 V0
SECTOR # 2

Tc
4 2 2 2 2 2 4
s1
s3
s5
s4
s6
s2
V0 V3 V4 V7 V4 V3 V0
SECTOR # 3

Tc
4 2 2 2 2 2 4
s1
s3
s5
s4
s6
s2
V0 V5 V4 V7 V4 V5 V0
SECTOR # 4

Tc
4 2 2 2 2 2 4
s1
s3
s5
s4
s6
s2
V0 V5 V6 V7 V6 V5 V0
SECTOR # 5

Tc
4 2 2 2 2 2 4
s1
s3
s5
s4
s6
s2
V0 V1 V6 V7 V6 V1 V0
SECTOR # 6

Tabla de los tiempos de conmutación de cada sector.
SECTOR CONMUTADORES SUPERIORES (S1,S3,S5) CONMUTADORES INFERIORES (S4,S6,S2)
T0
S1  Ta  Tb  S4 
T0
1 2 2
T0 T0
S 3  Tb  S 6  Ta 
2 2
T0 T0
S5  S 2  Ta  Tb 
2 2
T0
S1  Ta  S 4  Tb 
T0
2 2
2 T0 S6 
T0
S 3  Ta  Tb 
2 2
T0
T S 2  Ta  Tb 
S5  0 2
2
T T0
S1  0 S 4  Ta  Tb 
2 2
T0 T0
3 S 3  Ta  T2  S6 
2 2
T0 T0
S 5  Tb  S 2  Ta 
2 2
Tabla de los tiempos de conmutación de cada sector.
SECTOR CONMUTADORES SUPERIORES (S1,S3,S5) CONMUTADORES INFERIORES (S4,S6,S2)
T0 T0
S1  S 4  Ta  Tb 
2 2
T0
4 T
S 3  Ta  0 S 6  Tb 
2 2
T0
T S2 
S 5  Ta  Tb  0 2
2
T0 T0
S1  Tb  S 4  Ta 
2 2
5 T0 T0
S3  S 6  Ta  Tb 
2 2
T T0
S 5  Ta  Tb  0 S2 
2 2
T0 T
S1  Ta  Tb  S4  0
2 2
6 T0 T0
S3  S 6  Ta  Tb 
2 2
T0 T0
S 5  Ta  S 2  Tb 
2 2
Bloque de generación discreto de SVPWM
MATLAB-SIMULINK-SimPowerSystem
Data type of input reference vector
Magnitud y ángulo
Componentes 𝜶 y 𝜷
Generación interna
Patrón bajo análisis
Primera capa interna del bloque de generación de SVPWM

𝒇𝒄 = Chopping frecuency
Frecuencia de muestreo
Si elegimos que el índice de modulación 𝒎𝒂 , la frecuencia 𝒇𝒎 y el

ángulo de fase 𝝍 sean generados internamente (bloque Discrete SV
PWM Generator), por los datos introducidos (0.8 0 50), entonces con
nuestra nomenclatura:
ma  0.8  0 Degre f m  50 Hz 

Con un clic nos introducimos al desarrollo interno del bloque
(Determine reference vector) que determina el vector de referencia (U).
Interior del bloque

Determine reference vector (𝑼∗ )
 
 2 f m t    
 2
fm 2 f m t  
t Para nosotros la
2 fase elegida es cero
 El ángulo alpha = 𝜽 ; es  0
un ángulo que se inicializa
cada 2𝜋 radianes
Bloque de saturación
Obsérvese que se limita el

rango de 𝒎𝒂 entre 0y 1
Obsérvese que un ciclo completo (2𝝅 radianes)

𝟏
corresponde a 20 ms 𝑻𝒎 = 𝒚 𝒇𝒎 = 𝟓𝟎 [𝑯𝒛]
𝒇𝒎
Las entradas de este Bloque SV Modulator

bloque son 𝒎𝒂 y alpha (𝜽) Pattern # 1
Interior del bloque

SV Modulator Pattern # 1
Este bloque determina en que sector (𝑺𝒏 ) se encuentra

el vector de referencia 𝑼∗ (𝑽𝒓𝒆𝒇 ) basado en el ángulo
alpha en (rad) y determina si el sector es impar (Odd_S)
Alpha ( 𝜽 ) varia repetitivamente

entre 0y 2𝝅 (una vuelta completa
del vector de referencia)
𝑺𝒏 toma valores de: 1, 2, 3, 4, 5,

6; indicando el numero del
j
sector mientras Vref rota entre
0 y 2𝝅
  V3 V2

2 Vref
1
Odd_S indica si el sector 3
 
es impar (salida 1) o par V4
V0 V7 V1
(salida 0); puesto que este 4 6

es un requerimiento del 5
patrón de conmutación de
siete segmentos V5 V6
5 6

0
3 3
[0:pi/3:5* 𝒑𝒊 /3] [0 pi/3 2*pi/3 3*pi/3 4*pi/3 5*pi/3]


[1;6] [1 2 3 4 5 6]
Los demás valores son interpolados, nótese que

el valor máximo de alfa es 2pi=6.2832
El inicio se debe a que se

adiciono pi/2 en alfa
floor
Rounds each element of the input signal to the
nearest integer value towards minus infinity.
mod
Modulus after division
Syntax
M = mod(X,Y)
Description
M = mod(X,Y) if Y ~= 0, returns X - n.*Y where n = floor(X./Y). If Y is not an
integer and the quotient X./Y is within roundoff error of an integer, then n is that
integer. The inputs X and Y must be real arrays of the same size, or real scalars.
The following are true by convention:
mod(X,0) is X
mod(X,X) is 0
mod(X,Y) for X~=Y and Y~=0 has the same sign as Y.
Remarks
rem(X,Y) for X~=Y and Y~=0 has the same sign as X.
mod(X,Y) and rem(X,Y) are equal if X and Y have the same sign, but differ by Y
if X and Y have different signs.
The mod function is useful for congruence relationships:
x and y are congruent (mod m) if and only if mod(x,m) == mod(y,m).
M=mod(X,Y)=mod(1,2)
X=1 ; Y=2
M=X-n.*Y
n=floor(X./Y)=floor(1/2)=floor(0.5)=0
M=1-0*2=1
M=mod(X,Y)=mod(2,2)
X=2 ; Y=2
M=X-n.*Y
n=floor(X./Y)=floor(2/2)=floor(1)=1
M=2-1*2=0
M=mod(X,Y)=mod(3,2)
X=3 ; Y=2
M=X-n.*Y
n=floor(X./Y)=floor(3/2)=floor(1.5)=1
M=3-1*2=1
Este bloque calcula los

tiempos de duración de los
estados de conmutación: Ta,
Tb, To
   n  1  1  
Ta  m * cos alpha      
 6  3  Fc  
  n  1  1  
Tb  m * sin  alpha     
  3  Fc  
T0  Tc  Ta  Tb
n
n 1
n  1
3
alpha 
n  1
3
alpha 
n  1
3
  n  1 
m cos alpha   
 6 3 
alpha 


n  1
 n  1 
6 3 
cos alpha  
 6 3 
 Ta  Fc

m sin  alpha 
n  1 

 3 

sin  alpha 
n  1  Tb  Fc

 3 
1
T0  Tc  Ta  Tb   Ta  Tb
Fc
Ta  Fc
Tb  Fc
Ta  Fc  Tb  Fc
Ta
Tb
T0
To Fc 1  Ta  Fc  Tb  Fc
MATLAB-SIMULINK-SimPowerSystem Ta
Ta Tb Sector Impar
To
Tb
To
Tb
Ta Sector Par
To
Tc
Sector Impar To Ta Tb To Tb Ta To
4 2 2 2 2 2 4
Tc
Sector Par To Tb Ta To Ta Tb To
4 2 2 2 2 2 4
Este bloque genera el patrón

de pulsos
Este bloque determina los

intervalos del periodo PWM
(Tc) basado en: Ta, Tb, To
Tc
4 2 2 2 2 2 4
To
4
To Ta

4 2
To Ta Tb
 
4 2 2
To Ta Tb To
  
4 2 2 2
To Ta Tb To Tb
   
4 2 2 2 2
Este bloque determina los To Ta Tb To Tb Ta
intervalos del periodo PWM     
4 2 2 2 2 2
(Tc) basado en: Ta, Tb, To
Fc  1200 Hz 
Tc  8.33 104  0.833 ms
Se genera una señal diente

de sierra simétrica (amplitud
y periodo iguales) basado en
el tiempo de muestreo Tc
To
4
To
4
La salida del operador

relacional va a nivel alto
justamente cuando a
transcurrido el tiempo To/4.
Esta transición lleva la
información de los segmentos
de conmutación temporizados
To
4
Ta
2
To Ta

4 2
La salida del operador relacional
va a nivel alto justamente
cuando a transcurrido el tiempo
To/4+Ta/2.
Esta transición lleva la
información de los segmentos
de conmutación temporizados
Nótese que por la secuencia de

los segmentos estamos
asumiendo que estamos en una
zona impar
To Ta

4 2
Nótese que se suma uno para

que las transiciones comiencen
con uno y terminen con 7
Tc
4 2 2 2 2 2 4
Columna # 1 (índice de columna 0)
A0=[0 1 1 1 1 1 0]
A1=[0 0 1 1 1 0 0]
A2=[0 0 0 1 0 0 0]
Tc
4 2 2 2 2 2 4
s1
s3
s5
V0 V1 V2 V7 V2 V1 V0
SECTOR # 1
MATLAB-SIMULINK
A1=[0 0 1 1 1 0 0]
A0=[0 1 1 1 1 1 0]
A2=[0 0 0 1 0 0 0]
MATLAB-SIMULINK
Tc
4 2 2 2 2 2 4
s1
s3
s5
V0 V3 V2 V7 V2 V3 V0
SECTOR # 2
MATLAB-SIMULINK
A2=[0 0 0 1 0 0 0]
A0=[0 1 1 1 1 1 0]
A1=[0 0 1 1 1 0 0]
Tc
4 2 2 2 2 2 4
s1
s3
s5
V0 V3 V4 V7 V4 V3 V0
SECTOR # 3
MATLAB-SIMULINK
Pagina # 4 (índice de pagina 3)
A2=[0 0 0 1 0 0 0]
A1=[0 0 1 1 1 0 0]
A0=[0 1 1 1 1 1 0]
MATLAB-SIMULINK
Tc
4 2 2 2 2 2 4
s1
s3
s5
V0 V5 V4 V7 V4 V5 V0
SECTOR # 4
MATLAB-SIMULINK
A1=[0 0 1 1 1 0 0]
A2=[0 0 0 1 0 0 0]
A0=[0 1 1 1 1 1 0]
MATLAB-SIMULINK
Tc
4 2 2 2 2 2 4
s1
s3
s5
V0 V5 V6 V7 V6 V5 V0
SECTOR # 5
MATLAB-SIMULINK
A0=[0 1 1 1 1 1 0]
A2=[0 0 0 1 0 0 0]
A1=[0 0 1 1 1 0 0]
MATLAB-SIMULINK
Tc
4 2 2 2 2 2 4
s1
s3
s5
V0 V1 V6 V7 V6 V1 V0
SECTOR # 6
MATLAB-SIMULINK
MATLAB-SIMULINK
MATLAB-SIMULINK
MATLAB-SIMULINK
MATLAB-SIMULINK
Tenemos 6 sectores (sector # 1 al Sector # 6)

Sn define los seis sectores (Sn=1 hasta Sn=6)
A cada sector se le ha asignado una columna de la tabla

En la tabla las seis columnas se enumeran del 0 hasta la 5
Por tanto para seleccionar la columna lo hacemos con (Sn-1)
MATLAB-SIMULINK
Cada columna tiene 7 paginas numeradas del 1 al 7
Cada pagina es seleccionada por cada uno de los 7 intervalos de

conmutación (To/4---To/4+Ta/2--- ------Tc )
MATLAB-SIMULINK
Los intervalos son del 1 al 7
Como los intervalos seleccionan las paginas y esta tienen

índices del 0 al 5 , entonces el índice de pagina debe ser (Tn-1)
MATLAB-SIMULINK
A manera de ejemplo cuando Sn es 1, entonces el sector es el # 1

y se selecciona la columna con índice 0
Columna # 1 (índice de
columna 0)
MATLAB-SIMULINK
Mientras estamos en el sector # 1, el intervalo Tn cambia de 0 hasta 7 (pagina 0

a 6) e irán saliendo de la tabla los estados de conmutación de Q1, Q3 y Q5
Columna # 1 (índice de
columna 0)
MATLAB-SIMULINK
Tc
4 2 2 2 2 2 4
s1 0 1 1 1 1 1 0
s3 0 0 0 0
1 1 1
s5 0 0 0 0 0
1 0
V0 V1 V2 V7 V2 V1 V0
SECTOR # 1
Columna # 1 (índice de columna 0) y paginas 1 a 7 (índice de pagina 0 a 6)
MATLAB-SIMULINK
En el bloque universal de IGBT’s-Diodos los complementos de Q1-Q3-Q5 Son

Q2-Q4-Q6; esto es el IGBT complementario de Q1 es Q2 (el primer ramal del
puente inversor trifásico). Finalmente debe hacerse un redistribución de
acuerdo al vector de pulsos de control del puente universal
Q1 Q1
Q3 Q2
Q5 Q3
Q2 Q4
Q4 Q5
Q6 Q6
MATLAB-SIMULINK
MATLAB-SIMULINK
A manera de ejemplo supongamos los siguientes datos:
f c  1200 Hz  fm  50 Hz  Tc 

1

1
 0.8333 ms
fc 1200
Tm f 1200
mf   c   24
Tc fm 50
1
4Tc  4 
4

Tm

1

1
 3.333 ms
f c 1200 6 6 f m 6  50
Esto implica que por cada sector habrán cuatro (mf/6) vectores
de referencia a sintetizar y por cada vector de referencia
sintetizado se requiere una secuencia de siete pasos con los
vectores elementales (V0, V1, V2 y V7 para el sector #1) . En
la siguiente figura se muestra el resultado de la modulación
SPWM para el primer vector del sector # 1.
MATLAB-SIMULINK
Tc  0.8333 ms
MATLAB-SIMULINK
Vector 1 Vector 2 Vector 3 Vector 4
4Tc  3.333 ms

MATLAB-SIMULINK
j
V3 V2
2 
Vref
3 1
V4 
V0 V7 V1
4 6
5
V5 V6
ANALISIS COMPARATIVO PARA LOS VOLTAJES MAXIMOS DE SALIDA
CON LAS TECNICAS DE MODULACION: CUADRADA, SPWM Y SVPWM
En apartados anteriores se demostró que:
MODULACION DE ONDA CUADRADA
VLL rms  n 1 
4VDC 3 2 3 VDC
  0.78VDC
2 2 2
VLL rms 2 VDC
VLN rms  n1  
3 2
Para VDC=310 [V]
VLL rms n 1
 0.78VDC  0.78  310  241.8 V 
VLL rms  241.8
VLN rms  n1    139.8 V 
3 3
MODULACION SPWM
VLL rms  n 1 
3VDC
m  m  0.612VDC
2 2
VLL rms  VDC
VLN rms  n1   m  m  0.354VDC
3 2 2
Para VDC=310 [V] y m=1
 0.612VDC  0.612  310  189.8 V 
VLL rms  189.8
VLN rms  n1    109.7 V 
3 3
MODULACION SVPWM
3  VDC 
VLL rms  n1 
1
 m  VDC m  m  0.707 VDC
2 3  2
VLL rms  VDC
VLN rms  n1   m  m  0.409VDC
3 3 2
Para VDC=310 [V] y m=1
 0.707VDC  0.707  310  219.2 V 
VLL rms  219.2
VLN rms  n1    126.7 V 
3 3
Modulación SPWM
Sistema de control de velocidad de motores de

inducción trifásicos
Sistema de control de velocidad de motores de

inducción trifásicos
El voltaje de salida del rectificador trifásico con un voltaje de

alimentación de 220 Voltios es:
VDC Pr omedio  

3 2
 VLL  1.35  VLL  1.35  220  297 V 

VDC max imo  2 VLL  2  220  311 V 
Los condensadores en la barra DC mantienen el voltaje a
un valor entre el promedio y el máximo, supongamos que
han sido calculados para dar un voltaje de 310 Vdc.
Con 310 voltios en la barra DC tenemos:
Modulación de onda cuadrada Para VDC=310 [V]
 0.78VDC  0.78  310  241.8 V 
Modulación SPWM Para VDC=310 [V] y m=1
 0.612VDC  0.612  310  189.8 V 
MODULACION SVPWM Para VDC=310 [V] y m=1
 0.707VDC  0.707  310  219.2 V 
Nótese que con modulación SVPWM el Sistema de control

de velocidad puede especificar:
Voltaje de alimentación: 220 Vac trifásico/60 Hz

Voltaje de salida: 0 a 220 Vac trifásicos
Frecuencia de salida:0 a 400 Hz
Modulation: SVPWM (region lineal)
Con modulación SPWM el Sistema para alcanzar los 220

Vac debe actuar en la región de sobre modulación con un
aumento significativo del THD
DB registor (for 0.2 kW-22kW)
DC reactor
Break unit (for 11kW-22kW)
P1 P(+) DB N(-)
Inverter FRN-G9S/P9S 0.2kW-7.5kW
E(G)
L1 R U
S + V
L2 W IM
L3 T
Power
charge
Frequency lamp
setting “CRG”
13
DC 0-10V 12
11 A/D
converter
DC 4-20mA C1 Control A/D Voltage, current
power Gate converter detection circuit
FWD Source drive
REV
HLD Keypad Panel
X1
X2 Input Signal Operation CPU LED, LCD PWM Protective
keys display generator Circuit
X3
X4 •Over-current
X5 •Over-voltage
BX AUTO •Under-voltage
CPU & ASIC •Short circuit
RST Voltage •Ground short
THR Regulator •Heat sink overheat
•External thermal
CM
•DB registor overheat
Y1 Output Signal Frequency Acceleration/ •Over-load
Function Torque
command deceleration •Fuse Open
Y2 switch regulator generator calculator •Memoly error
Y3 •Communication
Y4 error
Output •CPU error
Y5 signal •Option error
D/A
CME selector •Operation error
converter
•AUTO tuning error
FMA Output Signal
FMP
PWM
Alarm 30A generator
30B
(any dafault) 3O
30C
Presentacion
Convertidores de Frecuencia
Arrancadores Suaves
PWM CON VECTOR ESPACIAL (SVPWM)
Principios de modulación de ancho de pulso con vector espacial
Comparación entre SPWM y SVPWM
La modulación de ancho de
pulso con vector espacial
proporciona un uso mas eficiente
de la fuente de alimentación DC en
relación con la técnica de
modulación sinusoidal
PWM CON VECTOR ESPACIAL (SVPWM)
Principios de modulación de ancho de pulso con vector espacial
Comparación entre SPWM y SVPWM
PWM con vector espacial genera menos distorsión armónica en los

voltajes o corrientes de salida en comparación con SPWM.
SVPWM proporciona un mas eficiente uso del voltaje DC de
alimentación en comparación con SPWM.
SPWM: la localización de los vectores de referencia están dentro de
un circulo con un radio de 1/2Vdc.
SVPWM: la localización de los vectores de referencia están dentro
de un circulo con un radio de
Por consiguiente la utilización de voltajes es:

SVPWM = veces la de SPWM. (15.6 % mayor)
Nótese que:
Las variables de estado del sistema son:
Voltaje línea a línea en la carga VL.
Corriente de salida del inversor Ii.
Corriente de carga IL
La entrada de control es:
El voltaje línea a línea de salida del inversor
Etapas de la simulación:
1.- Inicializar los parámetros del sistema utilizando MATLAB.
2.- Construir el modelo en SIMULINK.

•Determinar el sector.
•Determinar la duración de los tiempos T1, T2 y T0.
•Determinar los tiempos de conmutación (Ta, Tb y Tc) para cada
transistor (S1 a S6).
*Generar los voltajes de salida del inversor (ViAB, ViBC y ViCA) para
la entrada de control u.
*Construir el modelo en el espacio de estados.
*Exportar los datos al espacio de trabajo.
3.- Graficar los resultados de la simulación utilizando MATLAB.

1 SVPWM

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MODULACION PWM CON VECTOR ESPACIAL (SVPWM)

La Modulación Vectorial o Modulación del vector Espacial de los

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SISTEMA TRIFASICO DE ALIMENTACION

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SISTEMA TRIFASICO DE ALIMENTACION

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1  4.41 rad  1  4.41 rad 

En los gráficos se muestra la rotación del vector en el

Nótese que escoger una notación con la función

La secuencia del sistema es positiva y el vector rota en la

1  4.41 rad  1  4.41 rad 

En los gráficos se muestra la rotación del vector en el

Nótese que escoger una notación con la función

La secuencia del sistema es negativa y el vector rota en

VAB  VA  VB  VAB   1  1 0  VA 

Busquemos expresar los voltajes de línea a neutro en

VAB  VCA  VA  VB  VC  VA 

Además obsérvese que las siguientes expresiones son

NOTACION MATRICIAL DEL SISTEMA TRIFASICO

Si disponemos de las variables de línea a línea, entonces con

ZAN ZBN ZCN

En el grafico previo se cumple que:

VAB  VAN  VBN  VAO  VBO

Nótese que: el punto “o” en el centro de las dos fuentes de

Así por ejemplo en un banco de baterías de un montacargas

En general para un sistema trifásico se cumple que:

VAB  VAN  VBN

VAB  VCA  VAN  VBN  VCN  VAN 

Nótese que VA0 únicamente puede tener dos valores:

 VDC  s1 (on )  s4 (off )  a  1

Obsérvese que esta es justamente la definición de los niveles del

De igual manera VBO y VCO:

ZAN ZBN ZCN

Podemos expresar los voltajes línea a línea en función de los voltajes de

VAB  VAX  VBX  VCA  VCX  VAX

VDC  s1 (on )  s4 (off )  a  1

VA  2 1  1 VAX  VAX  a 

De igual forma puede demostrarse que las tensiones de línea a

VAB   1  1 0  VA  VAB   1  1 0  VAX 

Por consiguiente los voltajes del inversor pueden

Luego los ocho vectores y los correspondientes estados de los

Evaluación de voltajes del inversor

2Vdc Vdc Vdc

VCA   1 0 1 0

VAB  VDC VBC  0 VCA  VDC

V1  100 VAN  VBN  VCN  0