DINÁMICA

¿Qué es un
DE UN Cuerpo Rígido?
CUERPO Un Cuerpo Rígido. Es un conjunto de partículas
RÍGIDO que están unidas fuertemente entre sí
formando un sistema invariante a la acción de
fuerzas o momentos.
 MOVIMIENTO DE
TRASLACIÓN Y
ROTACIÓN
Durante el movimiento de Traslación todos
Movimiento de los puntos del cuerpo describen trayectorias
iguales y en cada instante poseen
Traslación. velocidades- aceleraciones iguales en
módulo, dirección y sentido.

En este movimiento las partículas del

Movimiento de cuerpo del cuerpo describen trayectorias
circulares cuyos planos son perpendiculares
Rotación a una línea llamada eje de rotación del
cuerpo y tiene sus centros en dicho eje.
 TRASLACIÓN
 Considere un cuerpo rígido en
traslación ( ya sea rectilínea o
curvilínea) y A , B cualesquiera
dos de sus partículas.

 Al denotar por 𝒓𝑨 y 𝒓𝑩 los vectores de

posición de A y B respecto a un sistema de
referencia fijo y mediante 𝒓𝑩/𝑨 al vector que
une A y B.

 De la definición pura de traslación, el vector 𝒓𝑩/𝑨 debe mantener

una dirección constante y por ende su magnitud es una 𝑉𝐴 = 𝑉𝐵
constante. Derivando por tanto la ecuación anterior respecto al
tiempo.

 Al derivar una vez más: 𝑎𝐴 = 𝑎𝐵

ROTACIÓN ALREDEDOR
DE UN EJE FIJO
 ROTACIÓN DE UNA
PLACA
REPRESENTATIVA

Rotación acelerada
Rotación Uniformemente
Uniforme

Ecuaciones que definen la rotación de un

cuerpo rígido alrededor de un eje fijo
 MOVIMIENTO DE UN
PLANO GENERAL
Tal como se indico el movimiento plano general es un movimiento
plano que no es ni una traslación ni una rotación, sin embargo un
movimiento plano general siempre puede considerarse como la suma
de una traslación y una rotación.
 VELOCIDAD ABSOLUTA Y
RELATIVA EN EL MOVIMIENTO
PLANO
La velocidad absoluta VB de una partícula B se obtiene de la
formula de la velocidad relativa.
Donde el miembro del lado derecho representa una suma vectorial, donde la
velocidad VA corresponde ala traslación con A, mientras que la velocidad relativa
con VB/A se asocia con la rotación entorno a A. Y se mide con respectos a ejes
centrados en A con orientación fija .
 MOMENTO ANGULAR DE
UN CUERPO RÍGIDO
El momento angular de un cuerpo rígido es
igual a la suma vectorial de todos los
momentos angulares de las partículas que
forman parte del cuerpo.

𝐿 = ෍ 𝐿𝑖 = ෍ 𝑚𝑖 [ 𝑟𝑖 × 𝜔𝑖 × 𝑟𝑖 ]
𝑖=1

𝐿= ෍ 𝑚𝑖 𝑟𝑖2 𝜔 = 𝐼𝜔
TORQUE Y MOMENTO
ANGULAR
 Si derivamos 𝐿 = 𝑚 × 𝑝Ԧ con respecto al tiempo:
𝑑𝐿 𝑑 𝑑𝑟Ԧ 𝑑
 = 𝑟Ԧ × 𝑚𝑣Ԧ = × 𝑚𝑣Ԧ + 𝑟Ԧ × 𝑑𝑡 𝑚𝑣Ԧ
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝐿 𝑑𝑝Ԧ 𝑑𝑝Ԧ
 = 𝑣Ԧ × 𝑚𝑣Ԧ + 𝑟Ԧ × 𝑑𝑡 = 𝑟Ԧ × 𝑑𝑡
𝑑𝑡

𝑑𝑝Ԧ 𝑑𝐿 𝑑𝐿
 Pero 𝐹Ԧ = , entonces = 𝑟Ԧ × 𝐹Ԧ = 𝜏Ԧ Luego: 𝜏Ԧ =
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑 𝑑𝜔
 Por ende 𝜏Ԧ = 𝐼𝜔 = 𝐼 = 𝐼 𝛼Ԧ
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝜏=𝐼
Ԧ 𝛼Ԧ
 MOMENTO DE INERCIA
 De su definición se deduce que el momento de inercia de
un sólido depende del eje de giro (puesto que el radio de
giro de cada partícula depende del eje).

 Como un sólido está constituido por un número muy

grande de partículas, en vez de tratarlo como un sistema
discreto puede ser analizado como un sistema
continuo. Por tanto, el sumatorio de la ecuación
anterior puede ser sustituido por la siguiente integral:
DE ALGUNOS SÓLIDOS
CONOCIDOS…
 PRINCIPIO DE TRABAJO Y
ENERGÍA PARA UN CUERPO
RÍGIDO
Movimiento de Traslación.
El trabajo mecánico hecho por la
fuerza F sobre el cuerpo se define
como:

Donde F.𝒅𝒓 es el producto escalar

entre los vectores F y 𝒅𝒓 , definido
entonces como
VEAMOS ALGUNOS CASOS…
 Trabajo hecho por el peso mg
 Si F es constante se puede
fácilmente resolver la ecuación:

 Trabajo hecho por la fuerza del resorte

 La fuerza que ejerce el resorte está dado por la

ley de Hooke

 En este caso
𝜃=180º
 MOVIMIENTO DE
ROTACIÓN
 Sea una partícula de masa m que se mueve en trayectoria
circular y una fuerza 𝑭𝑡𝑎𝑛 actuando sobre la partícula en
forma tangencial como se muestra en la figura, entonces:

 Siendo 𝑑𝑠 = 𝑟𝑑𝜃 la diferencial del arco de la

circunferencia
 El producto 𝐹𝑡𝑎𝑛 . 𝑟 es igual a la torca (𝜏) que ejerce 𝐹𝑡𝑎𝑛 sobre la
partícula, por lo tanto el trabajo para el movimiento de rotación
se escribe como
MOVIMIENTO GENERAL EN UN
PLANO
 Un movimiento general en un plano se presenta cuando un sólido realiza
simultáneamente un movimiento de rotación y uno de traslación, en este
caso el trabajo mecánico se calcula de la siguiente manera.

 A partir de la primera integral se obtiene el trabajo para el movimiento de

traslación y con la segunda para el movimiento de rotación
 ENERGÍA CINÉTICA DE
TRASLACIÓN
 De acuerdo a la definición de  Para el caso del movimiento de traslación de un
trabajo Mecánico y tomando cuerpo rígido en virtud que todas las partículas que
en cuenta la segunda ley de integran el cuerpo se mueven con la misma
Newton. velocidad, la energía cinética de traslación se
expresa como:

 O también
 ENERGÍA CINÉTICA DE
ROTACIÓN
Energía Cinética de Rotación Energía Cinética de un cuerpo Rígido

 Sea un cuerpo rígido que rota con  Todas las partículas que integran el cuerpo describen
velocidad angular 𝜔 en torno a un eje trayectorias circulares con su centro colocado sobre el
fijo como se muestra en la figura. eje de rotación y se mueven con la misma velocidad
angular.

Energía Cinética de una

partícula
 ENERGÍA CINÉTICA PARA EL
MOVIMIENTO GENERAL EN UN
PLANO
 Es el momento de inercia del cuerpo respecto a un
eje que pasa por el centro de masa

 El primer término corresponde a la energía cinética

de traslación y el segundo a la energía cinética de
rotación.
 ENERGÍA POTENCIAL
 Existen fuerzas en la naturaleza cuyo trabajo que realicen sobre
Fuerzas un cuerpo no dependen de la trayectoria sino únicamente de las
conservativas. coordenadas del punto inicial y final de la misma, a estas fuerzas
se les conoce como conservativas

 Esto implica que cada fuerza conservativa tendrá asociada una energía potencial la cual es
función de V(r), cuya forma depende de la fuerza(el resorte, el peso, la gravitacional y
eléctrica). Si el trabajo depende de la trayectoria entonces la fuerza no es conservativa,
como lo es la fuerza de fricción.
CONSERVACIÓN DE LA ENERGÍA
MECÁNICA
 De acuerdo al teorema de trabajo y
Energía  Además si

 Si el conjunto de fuerzas externas

actuando sobre el cuerpo está formado
por fuerzas conservativas y no
conservativas, entonces:
“Si el trabajo hecho por las fuerzas no
conservativas sobre un sistema es cero,
la energía mecánica del mismo
permanece constante”
 POTENCIA
 La potencia es la rapidez con la cual se realiza
un trabajo. En el caso de un cuerpo sobre el
cual actúa la fuerza F y que se mueve a
velocidad v, la potencia se expresa de la
siguiente manera

 Para el caso de un cuerpo rígido que gira con

velocidad angular 𝝎 y se somete a la acción de
un momento M paralelo al eje rotación, se
tiene:
 EJERCICIOS
PROBLEMA
El engrane doble que se muestra rueda sobre una
cremallera estacionaria inferior; la velocidad de su
centro A es 1.2 m/s dirigida hacia la derecha.
Determine a) la velocidad angular del engrane, b)
las velocidades de la cremallera superior R y del
punto D del engrane.
 EJERCICIOS
El sistema de la figura está formado por dos masas m1 y m2 unidas por una cuerda inextensible mediante una
polea de masa M y radio R. Entre m1 y el plano inclinado el coeficiente de rozamiento cinético es μ y entre el
plano horizontal y m2 no hay rozamiento. Inicialmente el sistema se encuentra en reposo y se suelta,
moviéndose como se indica en la figura.
Datos: m1 = 5 kg ; m2 = 0.3 kg ; μ = 0.2 ; β = 30o ; R = 0.3 cm ; M = 2 kg ; Momento de inercia de la polea ICM =
(1/2) MR 2.
a. Para cada elemento del sistema, dibujar las fuerzas que actúan y expresar las ecuaciones del movimiento
b. Calcular la aceleración de los bloques y las tensiones en la cuerda.
c. Cuando los bloques llevan una velocidad de v = 0.6 m/s, calcular el momento angular de la polea
con respecto al CM, su energía de rotación y la energía cinética total del sistema.
 EJERCICIOS
En es te caso, nos plantean un cilindro de 2 kg de masa y de 30 cm de radio, que
tiene una ranura cuyo radio es 10cm. En ella se enrolla una cuerda que se fija por el
otro extremo a la parte superior del plano indicado por el que rueda el cilindro sin
deslizar. Tras recorrer 3 metros por ese plano y alcanzar una velocidad de 4m/s, nos
piden calcular la aceleración del centro de masas, la tensión de la cuerda y la fuerza
de rozamiento
 EJERCICIOS
Si el bloque de 250 lb de peso se libera desde el reposo cuando el resorte no está deformado,
determinar la rapidez con que se mueve el bloque después de descender 5 pies. El carrete
tiene un peso de 50 lb y un radio de giro centroidal ko = 0,5 pies.
 EJERCICIOS
La barra delgada uniforme de masa m= 20kg y longitud L= 1.2m está sostenida por un
perno. En la posición horizontal parte del reposo y cuando llega a la posición vertical
tiene una velocidad angular W. Calcular la energía cinética de la barra en el
momento en que está en vertical.
 EJERCICIOS
El sistema de la figura está formado por dos masas m1 y m2 unidas por una cuerda inextensible mediante
una polea de masa M y radio R. Entre m1 y el plano inclinado el coeficiente de rozamiento cinético es μ y
entre el plano horizontal y m2 no hay rozamiento. Inicialmente el sistema se encuentra en reposo y se
suelta, moviéndose como se indica en la figura.
Datos: m1 = 5 kg ; m2 = 0.3 kg ; μ = 0.2 ; β = 30o ; R = 0.3 cm ; M = 2 kg ; Momento de inercia de la polea
ICM = (1/2) MR 2.

a. Para cada elemento del sistema, dibujar las fuerzas que

actúan y expresar las ecuaciones del movimiento
b. Calcular la aceleración de los bloques y las tensiones
en la cuerda.
c. Cuando los bloques llevan una velocidad de v = 0.6
m/s, calcular el momento angular de la polea con
respecto al CM, su energía de rotación y la energía
cinética total del sistema.
 EJERCICIOS
El sistema de la figura está formado por dos masas m1 y m2 unidas por una cuerda inextensible mediante
una polea de masa M y radio R. Entre m1 y el plano inclinado el coeficiente de rozamiento cinético es μ y
entre el plano horizontal y m2 no hay rozamiento. Inicialmente el sistema se encuentra en reposo y se
suelta, moviéndose como se indica en la figura.
Datos: m1 = 5 kg ; m2 = 0.3 kg ; μ = 0.2 ; β = 30o ; R = 0.3 cm ; M = 2 kg ; Momento de inercia de la polea
ICM = (1/2) MR 2.

a. Para cada elemento del sistema, dibujar las fuerzas que

actúan y expresar las ecuaciones del movimiento
b. Calcular la aceleración de los bloques y las tensiones
en la cuerda.
c. Cuando los bloques llevan una velocidad de v = 0.6
m/s, calcular el momento angular de la polea con
respecto al CM, su energía de rotación y la energía
cinética total del sistema.
 EJERCICIOS
El sistema de la figura está formado por dos masas m1 y m2 unidas por una cuerda inextensible mediante
una polea de masa M y radio R. Entre m1 y el plano inclinado el coeficiente de rozamiento cinético es μ y
entre el plano horizontal y m2 no hay rozamiento. Inicialmente el sistema se encuentra en reposo y se
suelta, moviéndose como se indica en la figura.
Datos: m1 = 5 kg ; m2 = 0.3 kg ; μ = 0.2 ; β = 30o ; R = 0.3 cm ; M = 2 kg ; Momento de inercia de la polea
ICM = (1/2) MR 2.

a. Para cada elemento del sistema, dibujar las fuerzas que

actúan y expresar las ecuaciones del movimiento
b. Calcular la aceleración de los bloques y las tensiones
en la cuerda.
c. Cuando los bloques llevan una velocidad de v = 0.6
m/s, calcular el momento angular de la polea con
respecto al CM, su energía de rotación y la energía
cinética total del sistema.
EJERCICIOS