PRINCIPIO DE D'ALEMBERT (1717-1783)

• El teorema 7.14 se estableció para aplicarlo a la estática de un

sistema de partículas, puede reformarse para obtener un
teorema análogo para la dinámica.

teorema 7.14

Donde Pv es el momentum de la v-
ésima partícula

• Un sistema de partículas en movimiento se puede considerar

en equilibrio bajo una fuerza esto es, la fuerza real más
la fuerza cual frecuentemente se llama la fuerza efectiva
inversa (fuerza ficticia)sobre la partícula v-ésima
• Teorema: un sistema de partículas se mueve
de manera que el trabajo virtual total sea:

• Con este teorema, el cual recibe el nombre de

principio de D,Alembert, podemos considerar
la dinámica como un caso especial de la
estática.
 EJEMPLO (ver M. Teórica) M. Spiegel
Usar el principio de D'Alembert para describir el movimiento de las masas
del problema.

Las fuerzas efectivas inversas son : m1r1 y m2 r2 (no realizan t rabajo).
Teniendo en cuenta las fuerzas activas y los desplazamientos
virtuales nos queda :
(m1 gsen1  m1r1 )r1  (m 2 gsen 2  m2 r2 )r2  0

Fuerzas efectivas inversas necesarias para mantener

al sistema en equilibrio
(m1 gsen1  m1r1 )r1  (m 2 gsen 2  m2 r2 )r2  0

r1  r2  0 o r1  r2

r1  r2  0 o r1  r2
m1 gsen1r1  m1r1r1  m 2 gsen 2r2  m2 r2r2  0

reemplazando
- m1 gsen1r2  m1r1r2  m 2 gsen 2r2  m2 r2r2  0
- m1 gsen1r2  m1r2r2  m 2 gsen 2r2  m2 r2r2  0

m2 gsen 2  m1 gsen1
r2 
m1  m2
 Ecuaciones de Lagrange
Turín (1736-1813)

• METODOS GENERALES DE LA MECANICA

• Hasta ahora la formulación de los problemas de

mecánica ha sido tratada fundamentalmente con las
leyes del movimiento, de Newton.

• Es posible tratar la mecánica desde puntos de vista

más generales, en particular los que se deben a
Lagrange y a Hamilton.
 COORDENADAS GENERALIZADAS
• Se necesita un número mínimo de coordenadas
independientes para especificar el movimiento.

• Estas coordenadas denotadas por q1, q2, . . ., qn son

llamadas coordenadas generalizadas y pueden ser
distancias, ángulos o cantidades que las relacionan.

• El número n de coordenadas generalizadas es el

número de grados de libertad
EJEMPLO

Coordenada
Coordenada
Coordenada Generalizada θ1y θ2
Generalizada x o θ
Generalizada θ
 CLASIFICACION DE LOS SISTEMAS MECANICOS
• SISTEMAS ESCLERONOMICOS Y REONOMICOS

•En muchos sistemas mecánicos importantes el tiempo no aparece

explícitamente en las ecuaciones (2) o (3).

Tales sistemas se llaman esclerónomos.

Tales sistemas se llaman reónomos.
 SISTEMAS HOLONOMICOS Y NO HOLONOMICOS

• Si todas las constricciones del sistema se pueden expresar por

ecuaciones que tengan la forma:

Se dice, entonces, que el sistema es holónomo

 Ejemplos

• Un cilindro que rueda sin deslizarse hacia abajo en un plano

rugoso inclinado un ángulo α.
escleronómico
holonómico (la ecuación de constricción es la de una línea o un plano)
conservativo

•Una partícula que se mueve sobre un alambre muy largo sin

rozamiento, el cual rota con velocidad angular constante alrededor
de un eje horizontal

reonómico (las constricciones contienen explícitamente el tiempo t)

holonómico (la ecuación de constricción es una línea que contiene explícitamente
el tiempo t)
conservativo
 ds  rd
dx  cos ds  r cos d 2 grados de libertad
dy  sends  rsen d 4 coordenadas generalizadas

q1= x; q2= y; q3= θ; q4= 

Ecuaciones de vínculo

Estas ecuaciones no se pueden integrar debido a

que q3 es independiente de q1 y q4 en la primera
ecuación y de q2 y q4 en la segunda.

Si la rueda rodaría por un riel sería holónomo

 BIBLIOGRAFÍA:

• Argüello Luis Roque. Mecánica, Ed Answer Just In Time. 1997

• Beer y Johnston. Mecánica vectorial para ingenieros (estática y
dinámica). Ed Mcgraw-Hill. 1980
• Hertig, Ricardo. Mecánica teórica. ED El Ateneo. 1975
• Spagnolo-Zubcov. Mecánica analítica. Ed nueva librería. 2002
• Spiegel, Murray. Mecánica Teórica. Ed Mcgraw-Hill. 1967
• Symon, Keith. Mecánica. ED Aguilar. 1968
• Targ,S. Curso breve de mecánica teórica. Ed Mir. 1986
• Timoshenko-Toung. Dinámica avanzada. Ed Hachette. 1957
• Wells, Dare. Dinámica de Lagrange, Ed Mcgraw-Hill. 1972