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• ¿Qué es un sistema?
• Combinación de componentes que actúan
interconectados, para cumplir un determinado objetivo.
• ¿Cómo se representa un sistema?
• Como un rectángulo o caja negra y variables que
actúan sobre el sistema. Las flechas que entran (u,
excitaciones o entradas). Las flechas que salen (y,
variables producidas por el sistema o salidas).
Modelado de Sistemas
• ¿Qué es un modelo?
• Es algo que nos ayuda a entender el funcionamiento de un
sistema. Puede ser una placa electrónica (hardware) o un
conjunto de relaciones matemáticas, en las cuales codificamos el
funcionamiento del sistema (es lo que llamamos modelo
matemático) y que eventualmente puede desarrollarse en un
programa de ordenador.
Señales:
y: señal de salida Funciones de Transferencia:
r: señal de referencia G: ganancia directa
H: ganancia de realimentación
e: señal de error GH: ganancia de lazo
r F: ganancia de lazo cerrado
e
1 GH y G
F
r 1 GH
v: señal de realimentación
Tipos de control, atendiendo al circuito
implementado
implementado
Estructura de un sistema de control
Lazo cerrado
Si se mide
Elementos que componen un sistema de control
Variables
Variables a controlar
para actuar
Valores
Deseados
Transmisor
Valores medidos
Señal o Acción Variable manipulada
Perturbaciones
De Control Manipulated Variable MV
Desviation Variables DV
Comparador MV PV
SP
Regulador Actuador Proceso
E (Error)
Amplificador PV
SP PV Sensor o
Set Point Transmisor Transductor
Referencia E. primario
Consigna Variable Medida o
Controlada CV
Sistema de medida Controled Variable o
Process Variable PV
Salida (del proceso)
Elementos que componen un sistema de control
Variable de proceso, PV.
• Hidráulicos o
• Eléctricos
neumáticos
• Relés
• Válvulas neumáticas
• Solenoides
• Válvulas de solenoide
• Motores CC
• Cilindros y válvulas piloto
• Motores AC
• Motores
• Motores paso a paso
Solenoide
Sistemas actuales de control
Control clásico
Control en cascada
Control por lógica difusa
Control digital directo (ddc)
Control supervisor (spc y scada)
Control distribuido (scd)
Control jerarquizado
Control clásico
Variable
Perturbación Controlada Referencia
LT LC
Variable
Manipulada
Control proporcional
• El controlador proporcional entrega una potencia que varía en
forma proporcional al error (SP-PV).
Control proporcional
• Para poner en marcha un controlador proporcional se
deben fijar los siguientes parámetros:
• banda = Pb x SP/100%
Control proporcional
• Es decir que la banda a lo largo de la cual variará gradualmente la
potencia será: 180°C...200°C.
100% E D Vel
Out
Banda
Control Proporcional Derivativo PD
Pb SP
Banda
100%
• Donde "Vel" es la velocidad de la temperatura medida por el
controlador, en °C/seg
• Para este ejemplo fijamos D = 5 seg. y como antes SP=200 °C
y Pb=10%.
100% E D Vel
Out
Banda
Ejemplo de Control PD
100% E D Vel
Out
Banda
Ejemplo de Control PD
de Datos.
Acceso a archivos y recetas
Sistemas SCADA
TCP/IP
Conexión a
impresora
de red
Multi Panel
PROFIBUS-DP
Nivel de PLC
SIEMENS
Control distribuido
Redes de control distribuido
Nivel de
fábrica
Ethernet/TCP/IP Controlador TCP/IP/Ethernet
Area
Tiempos de PC/VME
ciclo bus CNC
< 1000 ms
Nivel del
celda PROFIBUS-FMS
Tiempos de VME/PC
ciclo bus PLC
DCS
< 100 ms
Nivel de
campo PROFIBUS-DP PROFIBUS-PA
Tiempos de
ciclo bus
< 10 ms
Control Jerarquizado
Instrumentación de un control
automático.
Instrumentación: Conjunto de aparatos o su
aplicación para el propósito de observar, medir o
controlar.
Control de flujo
w FC
u
Bomba
centrífuga a q
Caudalímetro Válvula
Bomba, valvula: dimensionamiento, posicionamiento
Caudalímetro: Tipo, rango
Orden: Bomba, caudalímetro, válvula
Control de nivel
qi
h w
LT LC
u
q
Selección del tipo de transmisor
Control de presión
a F
u
PT PC w
Fi
Sistema rápido
Sintonía de PI
Variedad de dinámicas y objetivos
Control de temperatura
w
u
TC
TT
q T