INSTITUTO TECNLÓGICO DE

MATAMOROS

UNIDAD III
CRITERIO DE ESTABILIDAD DE
NYQUIST

Ing. Jorge Alejandro Gallegos de la Cruz

Diciembre 2011
INTRODUCCIÓN:
El criterio de estabilidad de Nyquist relaciona la
respuesta en frecuencia de lazo abierto con la
estabilidad en lazo cerrado; basado en un teorema de
la variable compleja que se fundamenta en el mapeo
de los contornos en el plano complejo.
 Para una trayectoria cerrada y continua en el plano s,
que no pasa por ninguna singularidad, le corresponde
una trayectoria cerrada en el plano F(s).
 Si el contorno en el plano s (s), encierra igual
numero de ceros que polos de F(s), el contorno en F(s),
(F(s) ), no encerrara el origen.
 Si el s encierra n polos de F(s),  F(s) rodea al origen
n-veces en sentido contario a las manecillas del reloj.
 Si el s encierra m ceros de F(s),  F(s) rodea al origen
m-veces en sentido horario.
Fundamentos: Transformación de contornos en el plano s
Suponga que se quiere transformar una serie de valores de s en el plano s, donde
todos ellos forman una trayectoria cerrada o contorno , utilizando la función
F ( s)  2s  1
jv Plano F(s)
j Plano s

-1 1  F ( s)  2s  1 -1 1 2 3 u

Cada punto o elemento del contorno en el plano s, tiene su representación en el

plano F(s). Se evalúan todos los puntos del contorno y se obtiene un contorno en el
plano F(s). En este caso, el contorno en el plano F(s) conserva la misma forma que
el contorno del plano s, (Transformación conforme).
Ambos contornos se consideran que tienen un sentido positivo.
Ahora, se transforma el mismo contorno en plano s, utilizando otra función de
transformación:
jv Plano F(s)
j Plano s d
d a a

 s
-1 1
F ( s)  u
c b
s3 b
c

En este caso la transformación es no conforme pero conserva el sentido positivo.

Existe una característica muy interesante que ocurre cuando el contorno del plano s
encierra a ceros o polos la función:
1.- Si el contorno en el plano s encierra a un cero de la función, el contorno en el
plano F(s) encierra al origen en el mismo sentido del contorno en plano s
2.- Si el contorno en el plano s no encierra a ningún cero o polo de la función, el
contorno en el plano F(s) no encierra al origen.
jv Plano F(s)
j Plano s d
d a a

 s
-1 1
F ( s)  u
c b
s3 b
c

3.- Si el contorno en el plano s encierra a algún polo de la función, el contorno en

el plano F(s) encierra al origen en sentido contrario.
jv Plano F(s)
j Plano s
a d
d
a
 s
-3
F ( s)  b u
c
s3 c
b
4.- Si el contorno en el plano s encierra a un cero y un polo de la función, el
contorno en el plano F(s) no encierra al origen.
jv Plano F(s)
j
a Plano s
d d
a
-3  s
c F ( s)  b u
b s3 c

Todos estos resultado son consecuencia del principio del argumento (teorema de
Cauchy).

Teorema de Cauchy (Principio del argumento). Si un contorno en el plano s

rodea Z ceros y P polos de F(s) y no pasa a través de ningún polo o cero de F(s)
cuando el recorrido es en la dirección del movimiento del reloj a lo largo de contorno
s, el contorno correspondiente en el plano F(s), rodea al origen de dicho plano,
N  Z  P veces en la misma dirección.
El criterio de Nyquist
Sea la ecuación característica
k in1 ( s  si )
F ( s)  1  G( s)  m 0
 k 1 ( s  sk )
Para que el sistema sea estable, todos los ceros de F(s) deben de estar localizados
en la parte izquierda del plano s. Por tal motivo se escogen un contorno en el plano
s que encierre toda la parte derecha del plano y por medio del teorema de Cauchy se
determina que ceros están dentro del contorno. Esto se logra graficando en el plano
F(s) y observando el número de rodeos al origen.

Sin embargo es más común utilizar el polinomio en lazo abierto G(s) por ser
relativamente más sencillo, entonces:

F (s)  1  G(s)  F ' ( s )  F ( s )  1  G( s )

Con este cambio de variables los rodeos se analizan sobre el punto ( 1  j 0)

del plano F(s)
 j Plano s jv
Plano F(s)
 s F(s) G

 u
-1

Contorno de Nyquist.
Gráfica polar de G(s).

Criterio de estabilidad de Nyquist

Un sistema de retroalimentación es estable si y solamente si, el contorno G .

en el plano G(s) no rodea el punto (-1 +j 0) cuando el número de polos de G(s) en la

parte derecha del plano s es cero.

Un sistema de control con retroalimentación es estable si y solamente si, en el

contorno G el número de rodeos al punto (-1 +j 0) en el sentido contrario al
movimiento del reloj es igual al número de polos de G(s) con partes reales positivas.
Estabilidad relativa y criterio de Nyquist

El criterio de estabilidad de Nyquist se define en términos del punto (1  j 0) en la

.

gráfica polar. La proximidad a ese punto determina la estabilidad relativa de un sistema.

jv

d u
-1

El margen de ganancia. Se define como el recíproco de la ganancia GH ( j ) .

para la frecuencia en que el ángulo de fase alcanza -180°. .

El margen de ganancia es el factor por el cual se tendrá que multiplicar la ganancia del
sistema para que el lugar geométrico pase a través del punto
( 1  j 0).
.

1
Margen de ganancia =
d
Otra medida de la estabilidad relativa es el margen de fase, que se define como el
ángulo de fase que se debe girar el lugar geométrico GH ( j ) para que el punto de
magnitud unitaria GH ( j)  1 pase a través del punto ( 1  j 0) en el plano
.

GH ( j ). jv

u
mf   f
-1

GH ( j)  1

Margen de fase (mf )

Ejemplo:
Realice la gráfica de Nyquist y determine el rango de estabilidad de:
K
G( s) 
s( s  4)( s  5)
Solución
Para realizar el contorno G primero se divide el contorno s en cuatro tramos:

  j Plano s Tramo 1 (T1). Se evalúa la función desde la

frecuencia   0  hasta   , (gráfica polar).
T1  s Tramo 2 (T2). Desde la frecuencia   j a la
  0 frecuencia    j . En este caso se cambia la

  0 variable s de la función por e j donde 
T4
T2 representa un radio de valor infinito y e j es una
T3 evaluación angular de 90º a -90º.
   j
Tramo 3 (T3). Se evalúa la función desde la
Contorno s frecuencia    j hasta   0  , (espejo de la
gráfica polar).
 
Tramo 4 (T4). Desde la frecuencia   0 a la

frecuencia   0 . En este caso se cambia la
j
variable s de la función por e donde 
representa un radio de valor muy pequeño y e j es
una evaluación angular de -90º a 90º. El tramo se
diseña para rodear a posibles ceros o polos en el
origen de la función a evaluar.

T1. Se cambia en la función la variable s por j y se obtiene la gráfica polar

K K K
G( s)   G ( j )  
s( s  4)( s  5) j ( j  4)( j  5)  j 3  5 2  4 2  j 20

se separa la parte real e imaginaria utilizando el complejo conjugado del denominador

K  9 2  j ( 20   2 )
G ( j )  
 9  j ( 20   )  9 2  j ( 20   2 )
2 2
  9K (20   2 ) K
G( j )  4 j 5
  41  400   41 3  400
2

Para obtener la gráfica polar se evalúa la ecuación resultante desde 0 hasta
 
0
 9K ( 20  (0)2 ) K 9K
G (0)  j   j
(0)4  41(0)2  400 (0)5  41(0)3  400 (0) 400
 
 9K (20  ()2 ) K
G (0)  4 2
j 5 3
 0  j 0
()  41()  400 ()  41()  400 ()

Nota. Si se tienen dudas acerca de las evaluaciones, se recomienda utilizar valores

muy pequeños para aproximar   0 y valores muy grande de  para aproximar
cuando   .
Entonces se tiene el punto de inicio y el punto final en la gráfica polar.

como a la frecuencia    el valor es final es  0  j0 jv

, se tiene que la gráfica polar llega a cero por el
cuadrante superior izquierdo. Como se inició en el
 
cuadrante inferior izquierdo, existe un cruce por el
u
eje real y su valor se obtiene al igualar a cero la  K 180
parte imaginaria de la ecuación resultante:

(20   2 ) K
0j 5  j
  41 3  400  0
Figura. Gráfica polar.
0  20   2    20
Se obtiene otro punto para la
y esta frecuencia se evalúa en la parte real gráfica. Con ellos se dibuja de
 9K
Re( )  manera aproximada la gráfica
( 20 ) 4  41( 20 ) 2  400 polar. (Nota: para una mejor
aproximación de la gráfica, se
 1K pueden evaluar más frecuencias)
Re( ) 
180
Respuesta en frecuencia
T2. Se cambia en la función la variable s por e j y se evalúa desde 90º a -90º
K K
G( s)   G ( j ) 
s( s  4)( s  5) e j ( e j  4)( e j  5)
Infinito pequeño
K K  j 3
G ( j )    0e Infinito pequeño
e j ( e j )( e j ) e j 3

j 90
  j El punto e en el plano s mapea al punto
Plano s
.

en el plano F(s). 0e  j 3( 90º )  090º

 j80 240º
s El punto e en el plano s mapea al punto 0 .

  0 en el plano F(s).
  0  j 30 90º
El punto e en el plano s mapea al punto 0 .

T2 en el plano F(s).

   j Se evalúan todos los puntos posible hasta deducir

Contorno s que el tramo 2 forma en el plano F(s)
tres medias vueltas de radio cero empezando en 90º con dirección antihoraria.
jv
T3. Es el espejo de la gráfica polar (tramo 1)
j
  0
u
radio  0
jv Plano F(s), tramo 2.

  
 K 180 u

Plano F(s), tramo 2.

T4. Se cambia en la función la variable s por e j y se evalúa desde -90º a 90º

G (e j ) 
K K
G( s) 
s( s  4)( s  5) e j (e j  4)(e j  5)
muy muy pequeño relativ, grande
G (e j )   j
K K
  e
e j (4)(5) e j
  j Plano s El punto e 90enº el plano s mapea al punto
e90º
.

en elplano F(s).
 s
0  El punto e 45enº el plano s mapea al punto e45º
.

  0  en elplano F(s).
j
T2 Plano F(s)

   j  P
Contorno s
  0

 j
Contorno P. Tramo 4.
 jv
T1
Criterio de Nyquist:
T2
Como el sistema no tiene polos inestables en
T3 lazo abierto, para que sea estable se necesita
T4 que no haya rodeos al punto -1. Entonces el
  rango de estabilidad es
1 u
K

180
0  K  180

 0  j

Figura. Gráfica de Nyquist.

CONCLUSIÓN
Si la trayectoria de Nyquist en el plano “s” encierra
Z ceros y P polos de 1 + G(s)H(s) y no pasa por los
polos ni los ceros de 1 + G(s)H(s) conforme un
punto representativo “s” se mueve en el sentido
de las agujas del reloj a lo largo de la trayectoria
de Nyquist, el contorno correspondiente en el
plano G(s)H(s) rodea en un círculo N = Z – P
veces el punto -1 + j0 en el sentido de las agujas
del reloj. (Los valores negativos de N implican
rodeos en sentido contrario al de las agujas del
reloj)
Al examinar la estabilidad de los sistemas de control
lineales mediante el criterio de estabilidad de Nyquist,
se observa que se pueden presentar tres casos:
1. El punto -1 + j0 no está rodeado. Esto implica que el
sistema es estable si no hay polos de G(s)H(s) en el
semiplano derecho del plano “s”; de lo contrario, el
sistema es inestable
2. El punto -1 + j0 queda rodeado una o varias veces en
sentido contrario al de las agujas del reloj. En este
caso, el sistema es estable si el número de rodeos en
sentido contrario al de las agujas del reloj es igual al
número de polos G(s)H(s) en el semiplano derecho del
plano “s”; de lo contrario, el sistema es inestable
3. El punto -1 + j0 queda rodeado una o varias veces en
el sentido de las agujas del reloj. En este caso el
sistema es inestable