1.

7 Controladores y compensadores con

OPAMP
CIRCUITO DE UN COMPENSADOR EN ADELANTO DE FASE O
ATRASO DE FASE
 Función de transferencia del
compensador
 Hallando sus ecuaciones:
Vi V0' V '0 V0
I     ,
Z1 Z2 R3 R4
V0 R4 Z2
  * ; Donde :
Vi R3 Z1
R1 R2
Z1  y Z2  ;
R1 .C1 .S  1 R2 .C2 .S  1
V0 R4 R2 ( R1 .C1 .S  1)
 GC ( S )   * *
Vi R3 R1 ( R2 .C 2 .S  1)
1 1
(S  ) (S  )
R4 C1 R1 .C1 T
GC ( S )   KC
R3 C2 1 1
(S  ) (S  )
R2 .C2 . T
0 1(Compensador adelanto de fase)
 1(Compensador en atraso de fase)
CIRCUITO DE CONTROLADOR
PROPORCIONAL DERIVATIVO (PD)

V0 R4 .R2
 .( R1 .C1 .S  1)
Vi R3 .R1
R4 .R2 .C1
G(S)  .( R1 .C1 .S  1)
R3
1
G (S)  K P ( S  )
R1 .C1
CIRCUITO DE CONTROLADOR PROPORCIONAL
INTEGRAL(PI)

V0 R4 .R2  R2 .C2 .S  1
 .
V1 R3 .R1 R2 .C2 .S
1
(S  )
R4 .R2 R2 .C2
GC ( S )  .
R3 .R1 S
1
(S  )
R2 .C2
GC ( S )  K P .
S
CIRCUITO DE CONTROLADOR PROPORCIONAL
INTEGRAL DERIVATIVO (PID)

V0 R4 .R2  R2 .C2 .S  1 .  R1 .C1 .S  1

 .
Vi R3 .R1 R2 .C2 .S
1 1
(S  )(S )
R4 .R2 .C1 R1C1 R2 C2
GC ( S ) 
R3 S
1 1
(S  )(S )
R1C1 R2 C2
GC ( S )  K P
S
 Linealización
 Muchos de los modelos son no lineales, esto se debe a que
la realidad que estamos representando con ellos es no
lineal. Tenemos ejemplos en la realidad que son no lineales,
por ejemplo, los amplificadores operacionales cuando están
en la parte de saturación, es un comportamiento no lineal.
Lo mismo sucede con la zona muerta de los motores.
 Si lo que tenemos es un modelo, diremos que es no lineal
cuando nos aparezcan términos no lineales (): raíces
cuadradas, términos sinusoidales, ...
 Linealización: series de Taylor
 Con una serie de Taylor infinita, podemos representar cualquier
función en torno a un determinado punto, que llamaremos punto
de trabajo (pto de linealización):

Si se cumple que si los incrementos de la variable independiente

alrededor del punto de trabajo, punto de linealización o punto de
equilibrio son pequeños, entonces:

Podemos despreciar las potencias de orden superior de (x-x0),

quedándonos entonces la serie de Taylor de primer orden.
Linealización: Taylor 1er orden

el subíndice 0 nos representa el punto x0.

Es importante destacar que el modelo linealizado

sólo es válido en un entorno pequeño alrededor del
punto de linealización. Cuanto más nos alejemos de
este punto, peor será la aproximación.
Ejemplo del péndulo

at=L.(acel.ang.)

Término no lineal
Ejemplo péndulo, continuación
Aproximación del seno en el origen por una recta
Linealización del seno respecto a:
Linealizar:

y  1.5  3x Linealizado
 Si Y=f(x1,x2)
 Función linealizado

__
f f
Y  f ( x01 , x02 )  ( x1  x01 )  ( x2  x02 )  .....
 x1 x01, x02
x2 x 01, x02

1  2 f  2
f f 
  2 ( x1  x01 ) 2  2 ( x2  x02 ) 2  2 ( x1  x01 )( x2  x02 ).....
2!  x1 x2  x1 x2 

Despreciando terminos de orden sup erior

__
f f
Y  f ( x01 , x02 )  ( x1  x01 )  ( x2  x02 )
 x1 x01, x02
x2 x01, x02
Linealizar:
 La siguiente ecuacion:

Z  X  8 XY  3Y
2 2

 En punto de operación

42
2  X  4  X 01  3
2
10  12
10  Y  12  Y01   11
2
Solución
 Función linealizado:

___
Z Z
Z  Z (3,11)  ( X  3)  (Y  11)
X X 01 3 Y X 01 3
Y01 11 Y01 11
___
Z  636  94( X  3)  90(Y  11)
Ejercicio
 La siguiente figura es un sistema de suspensión magnética de una
esfera. El objetivo del sistema es controlar la posición de la esfera de
acero mediante el ajuste de la corriente del electroimán a través del
voltaje de entrada e (t) Determinar ecuación de estado. Linealizar en
el punto de equilibrio
Solución
 Planteamos las siguientes ecuaciones:

di
e(t )  Ri  L
dt
 F  m.a
2 2
i d y
mg  m 2
y dt
 Seleccionamos adecuadamente
variables de estado
 Se tiene:

X1  Y  X1  Y  X2
dy d2y X 32
X2   X2  2
 g
dt dt X 1 .m
di R 1
X3  i  X3   X3  e(t )
dt L L

 Ecuación no lineal:
X 32
f ( X1, X 2 , X 3 )  g 
X 1 .m
 El sistema no lineal se va a linealizar en el punto de
equilibrio y0 (t )  x01 (constante) ;lo que se tiene que
hallar primeramente es x02 y x03 en función de
 Se tiene:
dx01 (t ) dyo (t )
x02    0 Por que  y0 (t )  x01 (cte)
dt dt
2 2 2
d yo (t ) d yo (t ) X 03
2
0 2
0 g  X 03  gmX 01
dt dt X 01.m
Linealizando :
__
f f f
Y  f ( x01 , x02 , x03 )  ( x1  x01 )  ( x2  x02 )  ( x3  x03 )
x1 x x2 x x3 x01 , x02 , x03
01 , x02 , x03 01 , x02 , x03
Ecuación de estado
 Función linealizado

__
g g
f ( X1 , X 2 , X 3 )  g  X1  2 X3
X 01 m. X 01

x1  x2
 g g
x2  x1  2 x3  g
X 01 m. X 01
 R 1
x3   x3  e
L L
Ec.de estado y salida
 
  0

1 0 
 x1     x1  0 0 
   g g     g
 x2    0 -2   x2   0 1   
  x3  1 0   
    x01 mx 01 e
 x3   R 
  0 0 - 
 L 

 x1 
y  1 0 0  x2 
 x3 