UNEXPO

DEPARTAMENTO DE ELECTRÓNICA
SECCIÓN DE INSTRUMENTACIÓN Y CONTROL

CONTROL DIGITAL

Prof. ING° Saturno Sarmiento

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CONTROL DIGITAL
BIBLIOGRAFIA

 Libro Texto: Ogata K. Sistemas de Control en Tiempo Discreto. Printece Hall. 2da Edición.

 Franklin G. F., Powell J. D., Workman M. Digital Control of Dynamic Systems. Addison Wesley. 3ra.
Edición.

 Phillips C. L., Nagle H. Troy. Digital Control System Analysis and Design. Printece Hall. 3ra Edición.

 Kuo B. C. Digital Control Systems. Oxford University Press. 2da Edición.

 Kuo B. C. Sistemas de Control Automático. Prentice Hall. 7ma Edición.

 Åström K. J., Wittermark B. Sistemas Controlados por Computador.

 Dabney J. B., Harman T. L., Mastering Simulink 2. Prentice Hall. 1ra. Edición.
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SOCIEDADES TÉCNICAS Y CIENTÍFICAS

 IEEE – Control Systems Society:

• IEEE Control Systems Magazine.
• IEEE Transactions on Automatic Control.
• IEEE Control Systems Technology.
 ISA: The Instrumentation, Systems, and
Automation Society:
• InTech Magazine.
 UNIVERSIDAD, CIENCIA y TECNOLOGÍA
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HERRAMIENTAS CAD

 Program CC V5.0. BAJO WINDOWS.

 Matlab 6.5 con Simulink y la Tools Box

de control.
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CONTROL DIGITAL
OBJETIVOS DEL CURSO

 Estudiar las herramientas matemáticas que soportan la teoría de control digital.

 Analizar los sistemas de control en tiempo discreto en el dominio temporal.

 Analizar los sistemas de control en tiempo discreto en el dominio frecuencial.

 Analizar los sistemas de control en tiempo discreto usando la teoría de espacio de estado.

 Digitalización de sistemas continuos.

 Diseñar controladores digitales.

 Usar herramientas CAD en el análisis y diseño de sistemas de control digital.

CONTROL DIGITAL

UNIDAD I: SISTEMAS
DISCRETOS Y
TRANSFORMADA Z
UNIDAD I: CONTENIDO
 Señales y sistemas discretos.
 Dispositivos de muestreo y retención.
 Análisis del proceso de muestreo.
 Teorema del muestreo.
 Convertidores A/D, D/A y el proceso de quantización.
 Transformada Z, Z modificada, sus inversas, teoremas y
propiedades.
 Mantenedores y reconstructores de datos.
 Ecuaciones En Diferencia Lineal.
 Aplicaciones.
 INTRODUCCIÓN
La importancia de estudiar los sistemas de control digital estriba en el hecho de que prácticamente la gran
mayoría de las herramientas existentes en el mercado hoy, para realizar labores de control, son digitales:
Computadoras (CP), Controladores Programables (PLC), Procesadores Digitales de Señales (DSP),
Sistemas Microcontroladores, etc.

Esto impone la necesidad de establecer una nueva teoría, que explique la forma como estos dispositivos
trabajan desde el punto de vista del control y la manera como ellos interactúan con las variables de los
procesos. A esta teoría se le conoce como: LA TEORIA DE LOS SISTEMAS MUESTREADOS.

Esta teoría es de reciente aparición, finales de la 2° guerra mundial, y su consolidación y aplicación

masiva se dio en las últimas dos décadas del siglo 20.

Hoy son muy pocos los sistemas de control que no funcionan con equipos digitales, y prácticamente esta
teoría se enseña en todos los pénsum de estudios orientados hacia instrumentación y control.

En este curso estudiaremos los fundamentos de la teoría de los sistemas muestreados y su aplicación en
el análisis y diseño de sistemas de control en tiempo discretos.
ANTECEDENTES HISTÓRICOS
 Shannon en 1949 estableció el teorema del muestreo, base de toda la teoría de los sistemas muestreados.

 Ragazzini y Zadeh en 1952 definen la transformada Z. Jury y otros, que fueron alumnos de Ragazzini en la Universidad de
Columbia - USA, consolidaron las técnicas transformadas al final de los cincuenta; apareciendo varios libros de texto escritos
por este grupo de investigadores.

 A finales de los cincuenta se desarrolló la Teoría de Espacio de Estado. Kalman contribuye notablemente en la aplicación de
esta teoría a los sistemas de control.

 A comienzos de los sesenta se desarrolló la teoría de control optimo y estocástico, conduciendo esto a la teoría Lineal
Cuadrática Gaussiana (LQG) usada hoy en Sistemas Lineales Multivariables.

 A finales de los años sesenta y comienzos de los setenta se reestableció el carácter algebraico de los problemas, lo que
condujo a una mejor comprensión de los fundamentos de la teoría de sistemas lineales. Aquí se emplearon métodos
polinomiales para resolver problemas específicos.

 En la década de los setenta se desarrollaron las técnicas de identificación de sistemas. Åström y otros contribuyeron
significativamente a esto.

 Con el desarrollo y aplicación intensivo del computador se ha hecho posible la realización práctica de algoritmos de control mas
complejos, tales como control adaptativo, control predictivo, y técnicas de control inteligente como Lógica Fuzzy y Redes
Neuronales. A esto han contribuido significativamente Åström y Zadeh entre otros.
 VISIÓN CONTINUA
VARIABLE MANIPULADA
Controlador
-COMPUTADOR ANALÓGICO

OPAM
Referencia e(t) Uc(t) ELEMENTO FINAL DE
CONTROL
r(t) +
- E.D.O.L

b(t)
Fluido a procesar y(t)
PROCESO

SENSOR
TRANSMISOR
FIG. N° 01: DIAGRAMA ESQUEMATICO DE UN SISTEMA DE CONTROL CONTINUO
 ALGORITMO DE CONTROL CONTINUO

ECUACIÓN INTEGRO - DIFERENCIAL

 de t  
uC  t   K e t  0 et dt Td
1 t
TI dt  


uc = Señal de control
e = Señal de error OPAM

K = Constante de proporcionalidad
Ti = Tiempo integral E.I.D.O.L
Td = Tiempo derivativo
 VISIÓN DIGITAL
Controlador de proceso
-PLC
-PC RELOJ VARIABLE MANIPULADA
-DSP
-SCADA

r(t) e(kT) Uc(t) ELEMENTO FINAL DE

ALGORITMO Uc(kT)
CONTROL
A-D D-A
E.E.D.L

Fluido a procesar y(t)

PROCESO

b(t) SENSOR
TRANSMISOR

FIG. N° 02: DIAGRAMA ESQUEMATICO DE UN SISTEMA DE CONTROL DIGITAL

 ALGORITMO DE CONTROL DIGITAL

ECUACIÓN EN DIFERENCIA LINEAL

uc  k 1  1bT uc  k   K0  aT 1e k   K0e k 1

uc = Señal de control
e = Señal de error
T = Período de muestreo
Ko, a y b = constantes reales
k = Instante de muestreo (0, 1, 2, 3,..., n)
PROCESO INTERCAMBIADOR
DE CALOR
Vapor WS (s )
FIT
10

mA

Válvula FIC TIC

T0SP ( s )
10 11
Elemento final de control
mA
TIT
11
WP (s ) mV WP (s )
Fluido a Fluido
procesar CALENTADOR procesado
Termoelemento
Ti ( s ) T0 ( s)

Trampa
de Vapor

FIG. N° 03: DIAGRAMA P&ID PARA EL SISTEMA INTERCANBIADOR DE CALOR

 DIAGRAMA DE BLOQUE DEL PROCESO
INTERCAMBIADOR DE CALOR
WP  s 
GW  s 
Controlador de proceso P

Algoritmo uC  kT  
T0  s  , C 
Válvula
Tsp
 kT  , C  de W s
GW  s 
0

+ Control D/A GV (s ) S



Proceso
Controlador Controlador
TIC11 FIC10

GT  s 
- -
i
Ti ( s )
b1 (kT ) b1 (t )
A/D H TF (s )

Sensor/Transmisor
FIT10

b2 (kT ) b2 (t )
A/D H TT (s )

Sensor/Transmisor
TIT11

FIG. N° 04: DIAGRAMA DE BLOQUE DEL SISTEMA INTERCAMBIADOR DE CALOR

HARDWARE PARA CONTROL DIGITAL

 El Controlador Lógico Programable (PLC).

 El Sistema de Control Distribuido (DCS).

 El Sistema SCADA (supervisory control

and data acquisition).

 EL Computador Personal (PC).

VOCABULARIO
 Continuo.
 Ecuación Diferencial Ordinaria Lineal, Ecuación Integro Diferencial.
 Discreto.
 Digital, Digitalización.
 Muestreador, Muestreado.
 Quantizador, Quantizado.
 Codificación, Decodoficación.
 Transformada Z, Transformada Z inversa, Transformada Z modificada, Transformada Z
modificada inversa.
 Ecuación En Diferencia Lineal.
 Mantenedor.
 Conversión A/D, Conversión D/A.
 Reconstrucción de datos.
 Período de muestreo, Frecuencia de muestreo.
 Algoritmo de control, Ley de control.
 PLC, DCS, SCADA