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TEMPERATURA PARA
RENATO DIAZ
UN TANQUE DE HOLGER LOPEZ
CALENTAMIENTO CON
AGITACIÓN CONTINUA
Descripción del proceso
Sistema No Lineal y
Validación
Sintonización de
Agenda:
controladores
Control cascada
Control FFC
Implementación
Conclusiones
Descripción del proceso
Balance de energía en el tanque:
𝒅𝑻 𝒕
𝑽𝝆𝒄𝒗 = 𝒇 𝒕 𝝆𝒄𝒑 𝑻𝒊 + 𝑼𝑨 𝑻𝒔 𝒕 − 𝑻 𝒕 − 𝒇 𝒕 𝝆𝒄𝒑 𝑻 𝒕
𝒅𝒕
Balance de energía en el serpentín:
𝒅𝑻𝒔 𝒕
𝑪𝑴 = 𝒘 𝒕 𝝀 − 𝑼𝑨 𝑻𝒔 𝒕 − 𝑻 𝒕
𝒅𝒕
Válvula de control isoporcentual:
𝒘(𝒕) = 𝒘𝒎𝒂𝒙 𝜶−𝒗𝒑(𝒕൯
Posición de la válvula:
𝒅𝒗𝒑 (𝒕൯ 1
= ∗ (𝒎 𝒕 − 𝒗𝒑 (𝒕)ቇ
𝒅𝒕 𝝉𝒗𝒑
Transmisor de temperatura:
𝒅𝑻𝑶(𝒕) 𝟏 𝑻 𝒕 − 𝟏𝟎𝟎
= − 𝑻𝑶(𝒕)
𝒅𝒕 𝝉𝑻 𝟏𝟎𝟎
Parámetros de diseño y valores de inicio
Variable Valor
𝝆: 𝒅𝒆𝒏𝒔𝒊𝒅𝒂𝒅 𝒅𝒆 𝒇𝒍𝒖𝒋𝒐 𝒅𝒆 𝒆𝒏𝒕𝒓𝒂𝒅𝒂 68.0 𝑙𝑏/𝑓𝑡 3
𝜶: 𝒓𝒂𝒏𝒈𝒆𝒂𝒃𝒊𝒍𝒊𝒅𝒂𝒅 𝒅𝒆 𝒍𝒂 𝒗á𝒍𝒗𝒖𝒍𝒂 50
∆𝒙 −𝟎. 𝟎𝟑𝟑𝟓
𝑲= = −𝟏. 𝟖𝟗𝟐𝟔𝟓𝟓
∆𝒖 𝟎. 𝟎𝟏𝟕𝟕
𝒕𝟐 𝑡63% − 50 = 65.95 − 50 = 15.95
𝒕𝟏 𝑡28% − 50 = 60.154 − 50
= 10.154
𝝉 = 𝟏. 𝟓 𝒕𝟐 − 𝒕𝟏 8.694
𝒕𝒐 = 𝒕𝟐 − 𝝉 7.256
−1.892655 𝑒 −7.256𝑠
𝐺=
8.694𝑠 + 1
Validación
Sintonización de controladores
Regla Kc Ti
Ziegler y Nichols
0.9𝜏
= −0.5698 3.33𝑡0 =24.1625
𝐾𝑡0
Chien et al.
0.6𝜏
= −0.3798 𝜏 = 8.694
𝐾𝑡0
Cohen y Coon
𝑡 𝑡 2
1 𝜏 3.33 𝜏0 + 0.31 𝜏0
0.9 + 0.083 = −0.6136 𝜏 = 9.1278
𝐾 𝑡0 𝑡
1 + 2.22 0
𝜏
Dahlin 1 𝑡0 −1 𝜏 = 8.694
= −0.3165
2𝐾 𝜏
IMC 𝑡0 𝑡0
0.588 𝜏 + 2 𝜏+ = 12.3220
= −0.5276 2
𝐾 𝑡0
Perturbaciones
IMC
PI IMC 0.3059
PI Dahlin 0.34
PI Chien 0.3248
PI Z-N 0.3203
PI COHEN 0.4855
Control Cascada
Lazo interno
Validación lazo interno
∆𝒙 −𝟎. 𝟓𝟔𝟕
𝑲= = −𝟑𝟐. 𝟎𝟑𝟑
∆𝒖 𝟎. 𝟎𝟏𝟕𝟕
𝒕𝟐 𝑡63% − 10 = 16.234 − 10 = 6.234
𝒕𝟏 𝑡28% − 10 = 15.489 − 10 = 5.489
𝝉 = 𝟏. 𝟓 𝒕𝟐 − 𝒕𝟏 1.1175
𝒕𝒐 = 𝒕𝟐 − 𝝉 5.1585
−32.033 𝑒 −5.1585𝑠
𝐺=
1.1175𝑠 + 1
Lazo externo
Validación lazo externo
∆𝒙 𝟎. 𝟎𝟓𝟎𝟏
𝑲= = 𝟎. 𝟎𝟔
∆𝒖 𝟎. 𝟖𝟒𝟒𝟖
𝒕𝟐 𝑡63% − 10 = 27.406 − 10 = 17.406 0.06 𝑒 −8.604𝑠
𝒕𝟏 𝑡28% − 10 = 21.538 − 10 = 11.538
𝐺=
8.802𝑠 + 1
𝝉 = 𝟏. 𝟓 𝒕𝟐 − 𝒕𝟏 8.802
𝒕𝒐 = 𝒕𝟐 − 𝝉 8.604
Comparacion PI normal vs Cascada
FFC
Ecuaciones características
Modelo de la planta
−1.892655 𝑒 −7.256𝑠
𝐺𝑚 =
8.694𝑠 + 1
Modelos de la perturbación
1.5
𝐺𝑑 =
2𝑠 + 1
Constante de la perturbación
𝐻 = 0.033
FFC
8.9655 + 1
𝐹𝐹𝐶 = 0.24016 ∗
2𝑠 + 1
PI normal VS
FFC
IMPLEMENTACION
Conclusiones