Diseño de un USV para el monitoreo

de calidad de agua y toma de

muestras en lagos
Autores:
Ataucusi, D.J ; Balbuena, J.G ; Rojas, M.A ; Correa, J.O ; Huamán, J.A

Huancayo 2019
 Resumen, palabras claves and keywords

El presente trabajo consiste en el desarrollo del diseño de un USV (Unmanned Surface

Vehicle) el cual debe ser capaz de monitorear la calidad de agua y recolectar muestras
representativas de agua de los lagos. La problemática que incentivo este trabajo es la
necesidad de un control de calidad de agua sencillo y rápido, que pueda ser realizado por una
persona en un área amplia y en menor tiempo, con el objetivo de mejorar la gestión de los
recursos hídricos (lagos). El USV es manipulado de manera remota (red de área local) por un
operario que lo posicionara en el punto deseado de recolección; el proceso de recolección de
muestras se realizara de manera automática mediante el uso de un cabestrante eléctrico y un
sensor de profundidad para conocer la posición a la que se encuentra el sistema de
recolección.

Palabras claves: USV (vehículo de superficie no tripulado), Calidad del agua, Componentes Electrónicos,
Sistema de control.

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 Introducción

Se han encontrado niveles de concentración de arsénico entre 14.6-42.5 μg/l en el

rio Rímac [1] cuando lo permitido es 10 μg/l; además de esto la concentración de
plomo en este rio es de 0.037 mg/l [2] cuando el Decreto Supremo N° 002-2008-
MINAN [3] indica que el máximo es de 0.01 mg/l, esto se debe principalmente a
las activadas antropogénicas que contaminan los ríos y lagos.

Las causas anteriormente mencionadas afectan la calidad del agua dificultando el

monitoreo de los lagos, este procedimiento se realiza manualmente y en muchas
ocasiones se hacen uso de embarcaciones para realizar el monitoreo en lagos.

Para el logro de la presente investigación se diseñó un USV (Unmanned Surface

Vehicle) en español significa Vehiculó de Superficie no Tripulado, que tenga la
capacidad de mejorar el procedimiento de control de los recursos hídricos
buscando realizar dicha tarea de manera sencilla y rápida. En el diseño se
explican las características del sistema mecánico, las características de los
componentes electrónicos y la estrategia de control que permita el correcto
funcionamiento de todo el sistema.

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 Materiales y métodos
Métodos de diseños

La información recopilada para el diseño y selección de componentes que comprenden este vehículo son: calculo de los
cascos, sistema electrónicos, selección de componentes eléctricos(elementos de comunicación, actuadores, controladores,
sensores de posicionamiento, conversores de voltaje, conversores de comunicación, sonda multiparámetros), calculo de
propulsores, sistema de control. Una vez analizado el vehículo contara con solo dos cascos, el movimiento se generara
haciendo uso de los propulsores eléctricos, el mecanismo de descenso contara con un conjunto de poleas que sostendrán
un marco que estará entre los dos cascos. Todo el sistema electrónico se encontrara dividido entre los dos cascos y la
antena para la transmisión.

Sistema Mecánico cálculo de los cascos:

• Relación longitud
• Relación ancho
• Coeficiente del plano de agua
• Coeficiente de área media
• Coeficiente de bloque:
• Coeficiente prismático:

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 Materiales y métodos
Sistema electrónico
El sistema electrónico se divide en dos partes, con función en control y obtención de parámetros físicos-
químicos del agua. La primera es toda la electrónica que se encuentra en la superficie del usv, esta
entabla comunicación inalámbrica con la estación base. La segunda es la parte sumergida que se encarga
para la recolección de muestras. Para la comunicación de estas se uso el protocolo de comunicación
RS485, que permite tener una comunicación de mayor velocidad a largas distancias.
En la superficie del USV los componentes necesarios para realizar el movimiento son controladores de
propulsores, GPS y Magnetómetro, para el ascenso y descenso del recolector un Motor DC. Asimismo, es
necesario contar con un conjunto de baterías Lipo, que brindara el voltaje necesario y junto a esto una
batería de 12V para manejar con una fuente independiente el motor del cabestrante.

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 Materiales y métodos
Sistema de Control

El programa de control del USV, consto de tele operación mediante un web-server. El procedimiento consistió en
que el operario mediante el web server controlo el vehículo y acciono remotamente la recolección de muestras.

El recolecto descendió hasta que el sensor de profundidad le indico que pare. El monitoreo de calidad de agua
fue continuo, por este motivo los datos de la sonda fueron constantemente leídos y enviados en tiempo real al
web server.

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 Resultados
Análisis e interpretación de Resultados

Para la estimación del costo total de los

componentes electrónicos para el sistema
USV se usó información de las distintas
páginas web de varias empresas, también se
realizó la búsqueda en los distintos
distribuidores de componentes comerciales.

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 Resultados
Análisis e interpretación de Resultados

Con respecto a los componentes mecánicos

la mayor parte de los procesos de fabricación
son realizables en el Perú, para esto se
realizó una cotización de los componentes y
los que se exportaron.

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 Resultados
Análisis e interpretación de Resultados

El costo total del prototipo, debe de incluir los costos de fabricación y los costos de diseño,
en estos se incluye la mano de obra del personal calificado.

Con respecto a un modelo comercial adaptado para la tarea, tendrían que agregarse los
costos de los componentes mecánicos y electrónicos que se encuentran sombreados en
Tabla 3.1 y Tabla 3.2; así como los costos de fabricación y diseño.

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 Conclusiones

• Luego del proceso de investigación desarrollado se puede concluir en primer

lugar que se logró diseñar de un USV capaz de brindar una fuerza de empuje
elevada. Esta capacidad permite al sistema soportar la carga de un recolector
de muestras, el cual realiza de manera automática la recolección de muestras
de agua a distintas profundidades y medir los datos de calidad de agua en
dichos puntos.

• En segundo lugar, se concluye que se puede lograr un sistema de

comunicación inalámbrica que podría abarcar amplias áreas, superando
ampliamente los requerimientos del sistema pudiendo lograr una comunicación
de hasta 2 km, haciendo uso de un dispositivo llamado estación base. El
conseguir una larga distancia permite realizar monitoreo y recolección de
muestras en áreas más amplias, siendo este un factor importante en el
propósito del vehículo.

• Finalmente, se concluye que el costo total de desarrollar un prototipo de este

tipo es más económico que la adaptación de un modelo comercial existente.

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 Recomendaciones

• Desarrollo de un sistema de sellado dinámico para el motor a pasos del

recolector, esto permitiría la reducción del costo de fabricación del sistema,
para esto se tendría que diseñar un eje de acople para un motor a pasos que
pueda albergar O-rings de sellado.

• Se recomienda mejorar el sistema de comunicación, que no dependa de

WLAN; debido a que este está dependiendo de corriente eléctrica en la
estación base y no necesariamente se va a disponer de eso en todos los lagos.

• Poder automatizar el movimiento del USV, de modo que este no dependa de un

operario para su desplazamiento y pueda realizar tareas programadas
permitiendo que la realización de un monitoreo total del lago de manera
periódica.

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 Referencias

• Agua, A. N. (29 de Abril de 2016). ANA. Obtenido de Ministerio de Agricultura y

Riego : https://www.ana.gob.pe/publicaciones/protocolo-nacional-para-el-
monitoreo-de-la-calidad-de- los-recursos-hidricos-0

• Agua, A. N. (1 de Marzo de 2016). ANA. Obtenido de Ministerio de Agricultura y

Riego : http://repositorio.ana.gob.pe/handle/ANA/210

• Christine, L. S. (2014). Arsenic exposure in drinking water: an unrecognized

health threat. Bulletin of the World Health Organization, 92(8), 565 - 572, doi:
10.2471/BLT.13.128496

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 GRACIAS

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