3.

3 Análisis de sistemas en el
dominio de la frecuencia
PALABRAS CLAVE Y TEMAS
 Respuesta en frecuencia
 Pico y frecuencia de resonancia
 Ancho de banda
 Diagramas de Bode

competencias
 ¿Como responden los sistemas ante entradas de distinta
velocidad de cambio ó cualquier tipo de entrada?
 Definir y graficar la respuesta en frecuencia
 Analizar el comportamiento dinámico de un sistema desde
el punto de vista de la frecuencia
 Como usar la respuesta en frecuencia para analizar la
estabilidad; medidas de robustez: margen de ganancia,
margen1 de fase
 Dominio de la frecuencia

El estudio en el dominio de la frecuencia permite

ver y analizar los sistemas de control desde otra
perspectiva.
Muchos aspectos se ven mas fácilmente desde
el dominio de la frecuencia.

2
 Señales sinusoidales

Alta frecuencia:
cambio rápido
Baja frecuencia:
cambio lento T

u = A sen(t)
1

2
0.8

1
T  
0.6

donde 0.4

f  0.2

-0.2

 rad/s 
-0.4

-0.6

frecuencia -0.8

Hz
-1
0 20 40 60 80 100 120 140

3
 Respuesta en frecuencia
(1/3) La respuesta en estado de régimen
permanente ante una entrada sinusoidal
Y ( s)  G ( s)U ( s)
Sistema lineal
estable
U(s) Y(s)
G(s)

Nos centraremos en el estado estacionario

u (t )  Asent yss (t )  lim y (t )  Ysen (t   )

t 

A La salida en régimen permanente (después

U ( s) 
s2   2 de pasar el transitorio) también es sinusoidal
de igual frecuencia que la entrada pero con
diferente amplitud y desfasada
4
5
 Respuesta en frecuencia
(2/3)

U(s) Y(s)
G(s)

u (t )  Asent yss (t )  A G( j ) sen (t   )

Amplitud de la salida: Y  A G( j )
Ángulo de fase:   arg(G( j ))  G( j )

La respuesta del sistema oscila con la misma frecuencia  que la

sinusoide de entrada pero atenuada por un factor |G(j)| y
desfasada un ángulo  = arg(G(j)) que dependen de 

6
 Ejemplo
G( s) 
75
G( j )  G(s) s j
s 2  5s  15
Para una entrada Transitorio Permanente
u (t )  Asent

A 1 y(t) Desfase t0   [s]
donde   5 rad / s
75
G ( j ) 
(15  w2 ) 2  25w2
75
G ( j ) 
(15  52 ) 2  25*52
G ( j )  2.7854
Y  A G ( j )  2.7854 u(t)
Im(G ( j )) 5w
  arctg   arct g
Re(G ( j )) 15  w2
 arctg (2.5)  1.1903 [rad ]  68.180 S
7
 USO DE SIMULINK

75
s2 +5s+15
Si gnal
T ransfer Fcn Scope
Generator

8
transitorio estacionario

transitorio
estacionario

9
 Respuesta en frecuencia
(3/3)

Los valores de la atenuación |G(j)| y el desfase  = arg(G(j))

que introduce un sistema lineal dependen solo de G(s) y pueden
representarse en función de la frecuencia  en diversos tipos de
diagramas sin más que sustituir la variable s por j en G(s) y
calcular el módulo y el argumento del complejo G(j) resultante
Bode Diagrams
Nyquist Diagrams
From: U(1) From: U(1)
10 0.8

0 0.6
Phase (deg); Magnitude (dB)

0.4
-10

Imaginary Axis
0.2
-20

To: Y(1)
0
50

-0.2
0
To: Y(1)

-0.4
-50
-0.6

-100
-1 0 1
10 10 10 -0.8
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5

Frequency (rad/sec) Real Axis

10
 Representaciones de la
respuesta frecuencial
• Diagrama logarítmico (diagrama de Bode) (1945)
2 curvas en función de la frecuencia en escala
logarítmica:
1. relación de amplitudes |G(j)| [dB]
2. ángulo de fase () [º]

• Diagrama polar (diagrama de Nyquist) (1932)

diagrama de la amplitud de G(j) en función del ángulo
de fase de G(j) en coordenadas polares al variar 
desde cero a infinito

• Diagrama magnitud – fase (diagrama Nichols)

diagrama del logaritmo del módulo en función de la fase
para un rango de frecuencias de interés
11
ESTABILIDAD RELATIVA

 Es una propiedad por el cual se mide

los tiempos relativos de estabilización
de cada raíz o par de raíces los
cuales se miden por especificaciones
o parámetros

12
13
 1.-Margen de ganancia:

Es la cantidad de ganancia que se puede

añadir a la F.T. en lazo abierto antes que
el sistema en lazo cerrado se vuelva inestable.
Se determina con la siguiente relación:
1
M.G.=
G ( jw ).H ( jw )

Wπ: Es la frecuencia a la cual el argumento es igual

a -180º.(Frecuencia de cruce de fase)

G ( jw) H ( jw)    180

14
 2.- Margen de Fase:

Es la cantidad en ángulo que se puede añadir a la

F.T. en Lazo Abierto antes que el sistema en lazo
cerrado se vuelva inestable y se determina:

M .F .  180  G( jw1 ) H ( jw1 )

W1→ se determina a partir de la condición:
(Frecuencia de cruce de ganancia)

G( jw1 ) H ( jw1 )  1

15
3.-Frecuencia de resonancia(Wr) y
Máximo Pico de resonancia
(Mr)
Frecuencia de Resonancia (Wr):
Es la frecuencia a la cual ocurre el
máximo pico de resonancia.
Máximo pico de resonancia (Mr)
Es valor máximo de la magnitud de la
respuesta en frecuencia de la F.T. en
lazo cerrado (Mr esta comprendido entre 1.1
hasta 1.5 en un sistema estable)

C ( jw)
Mr  max
R ( jw)

16
4.-Ancho de Banda (AB):
Es la frecuencia en la cual el modulo CR(( jwjw))
cae a 70.7% de su valor máximo o
tambien se puede decir 3 decibelios
(dB) abajo de su valor de su
frecuencia cero.

A.B  wn (1  2  2 )  4  4   2  2 (para sistemas de segundo orden)

17
 EJERCICIO 1.-

Hallar el M.G. y M.F. de la F.T. en lazo abierto:

3
G (s) H (s)  3
s 
  1
2 

Re emplazando en dominio de w
3
G ( jw) H ( jw)  3
 jw 
  1 
 2 
3 w
G ( jw) H ( jw)  3/ 2
  3 tan 1
 w2  2
  1 
 4 

18
 1w
3 tan  180
2
W  3.4641rad / seg
3/ 2
 3.46 
2

1  
M .G.   
4
 2.66
3
Para hallar m arg en de fase
3
3 / 2
 1; w1  2.078
 w12 
1  
 4 
 1 2.078  
M .F .  180    tan   180  138.31  41, 69
 2 

19
CALCULO GRAFICO

20
 EJERCICIO 2

Se tiene la siguiente F.T. en lazo cerrado, determinar Mr y Wr

C ( s) 5
 2 ; Reemplazando en dominio de w
R( s) s  2s  5
C ( jw) 5 5 1 2w
    tan
R( jw)  w  2 jw  5 
 5  w   (2w)
2 2
2 2 2 5 w

C ( jw) 5

R( jw)
5  w 
2 2
 (2w) 2

21
 d C ( jw)
DERIVANDO dW
R ( jw)

2(5  wr 2 )( 2 wr )  8wr  0;

wr (4 wr2  12)  0
wr  3
C ( jwr ) 5
Mr  
R ( jwr )
5  w 
2
r
2
 (2 wr ) 2
5
Mr   1.25
 5  3  4*3
2

22
Mr y Wr para Sistemas de
segundo orden
C (s) Wn 2 C ( jw) Wn 2
 2 ; 
R( s) s  2 Wns  Wn R ( jw)
2
W 2  2 j Wn  Wn 2
C ( jw) 1 1
 
R ( jw) W 2 W W 2 2 W 2
( )  2 j 1 (1  ( ) )  4 2 ( )
Wn Wn Wn Wn

d C ( jw)
Derivando e igualando a cero
dw R ( jw)
wr  wn 1  2  2
C ( jwr ) 1 1
Mr   
R ( jwr ) W W
(1  ( r ) 2 ) 2  4  2 ( r ) 2
Wn Wn
2  1 2 
23
 EJERCICIO 3
C ( s) 5
Hallar Mr y Wr de :  ;
R( s) S 2  2S  5
Igualando a la ecuacion de sistemas de segundo orden
C (s) Wn 2 5
 2  ;
R( s) s  2 Wns  Wn 2 S 2  2S  5
Por comparacion tenemos:
1 1
Wn  5; y     0.4472 rad/s
Wn 5
wr  wn 1  2  2  2.236 1  0.4472 2  1.732 rad/s
1 1
Mr    1.25
2  1  2
 2 * 0.4472 1  0.4472 2

24
 Ejercicio 4
Hallar el Ancho de Banda (AB) de:
C (s) 5

R( s) s 2  2s  5

C ( jw) 5 1
 
R ( jw)
5  w 
2
2
 4 wc2 2
c

50  (5  wc2 ) 2  jwc2
X  wc2
50  (5  X ) 2  4 X  X  8.83
A.B.  wc  2.97 rad / seg

25
ANALISIS DE BODE

La representación de Bode consiste en

2 graficas de magnitud y argumento
en función de la frecuencia. (De la F.
T en lazo abierto G(jω)H(jω) ). La
escala de magnitud o módulo es lineal
y el eje de frecuencias es escala
logarítmica.

26
 Diagrama de Bode:
escala logarítmica
10 0 10 1 102 103

 (rad/s)
década
Multiplicar por 10 la frecuencia
supone subir una década

Década: separación existente entre dos

potencias consecutivas del ‘mismo número’

La representación logarítmica presenta las

características de alta y baja frecuencia de la
función de transferencia en un solo diagrama
27
 Diagrama de Bode: decibelios
Multiplicar o dividir por 10 a |G(j)| supone
sumar o restar 20 dB a |G(j)|
(la multiplicación de amplitudes se convierte en
suma)
20log|G(j)| [dB]
20
10 * G  j 
10

0  
20 log10 10 G  j  dB

-10
 
 20 log10 10  dB  20 log10 G  j  dB

-20
 
 20dB  20 log10 G  j  dB

28
 Diagrama de Bode
Consta de 2 trazados representados en función de la
frecuencia en escala logarítmica
1. Diagrama del logaritmo del módulo de
una función sinusoidal
Matlab:
2. Diagrama del ángulo de fase
bode(n,d)
Bode Diagrams

From: U(1)
10
20log|G(j)| [dB]
(en decibelios) 0
Phase (deg); Magnitude (dB)

-10

dB = 20log | . |
-20
 en escala
50
logarítmica
arg(G(j)) [º] 0
To: Y(1)

en grados
-50

-100
29 10
-1
10
0 1
10

Frequency (rad/sec)
 ¿Por qué diagramas logarítmicos?
(1/2)
Considerando la siguiente función de transferencia:
K (s  z1 )(s  z2 )...(s  zk )
G( s)  l
s (s  p1 )(s  p2 )...(s  pn )
La magnitud de la respuesta en frecuencia es el producto
de la magnitud de las respuestas en frecuencia de cada
término: K ( s  z ) ( s  z ) ... ( s  z )
G( j )  1 2 k

sl ( s  p1 ) ( s  p2 ) ... (s  pn )
s  j

Resulta que trabajando con el logaritmo de la magnitud, el

proceso se simplifica puesto que la magnitud de las
respuestas de los términos de ceros se sumarían y la
magnitud de las respuestas de los términos de polo se
restarían.
30
 ¿Por qué diagramas logarítmicos?
(2/2)

K ( s  z1 ) ( s  z2 ) ... ( s  zm )
G( j ) 
sl ( s  p1 ) ( s  p2 ) ... ( s  pn )
s  j

20 log G ( j )  20 log K  20 log ( j  z1 )  ...

...  20 log  j   20 log ( j  p1 )  ...
l

En decibelios, el diagrama de |G(j)| puede obtenerse por

superposición de los diagramas de términos elementales
correspondientes a cada polo, cero, ganancia y retardo.
arg(G ( j ))  arg( K )  arg( j  z1 )  ...
 arg(1/ j l )  arg(1/( j  p1 ))  ...
31
 Factores básicos
Los factores básicos que se producen
frecuentemente en una función arbitraria G(j) son:
1. Ganancia K

2. Factores integrales y derivativos  j 1

3. Factores de primer orden 1  jT 1
1
 2  j  
2

4. Factores cuadráticos 1  j    
 n 
 n  

La respuesta en frecuencia del sistema puede obtenerse por

superposición de los diagramas de los términos elementales
32
que componen la función de transferencia.
Bode real y asintótico (1)

 El diagrama de Bode asintótico es

una aproximación en base a líneas
rectas tanto de la magnitud como de
la fase.
 El diagrama de Bode real es el dibujo
exacto.

 A mano es más sencillo y rápido dibujar el Bode

asintótico.

33
Bode real y asintótico (2)

 El diagrama de Bode se puede dibujar

tanto del sistema en lazo abierto
como en lazo cerrado.
 Para diseñar compensadores usamos
el sistema en lazo abierto.
 Para calcular el ancho de banda,
normalmente se usa el sistema en
lazo cerrado.

34
 FORMA DE BODE PARA
TRAZOS ASINTOTICOS
K ( jw  z1 ) ( jw  z2 ) ........... ( s  zm )
G ( j ) 
jwl ( jw  p1 ) ( jw  p2 ) ... ( jw  pn )

jw jw jw
K z1 * z2 *......zm (1  ) (1  ) ........... (1  )
z1 z2 zm
G ( j ) 
jw jw jw
jwl p1 * p2 *..... pn (1  ) (1  ) ........... (1  )
p1 p2 pn
jw jw jw
K B (1  ) (1  ) ........... (1  )
z1 z2 zm
G ( j ) 
jw jw jw
jwl (1  ) (1  ) ........... (1  )
p1 p2 pn
arg(G ( j ))  0  tan 1 ( / z1 )  ...... tan 1 ( / zm ) 
90 * l  tan 1 ( / p1 )  ......  tan 1 ( / pn )

35
 Bode: respuesta de una constante
(ganancia)
G ( s)  K
G ( j )  K 20 log G( j )  20 log K
0  0º K0
  G ( j )  arctg 
K  180º K0

El Bode de una
constante son
líneas rectas

36
 Bode de una constante positiva

Bode Diagram

Gs   100
41

40.5
Magnitude (dB)

40

39.5

39
1

0.5
Phase (deg)

-0.5

-1
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

37
 Bode de una constante negativa

Bode Diagram

Gs   100
41

40.5
Magnitude (dB)

40

39.5

39
181

180.5
Phase (deg)

180

179.5

179
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

38
 Bode: respuesta de un polo en el origen (integrador)

1 1
G( s)  G( j ) 
s j Pendiente = -20 dB/década

1
20 log G ( j )  20 log 
j
 20 log1  20 log 
 20 log [dB]
  0.1  20dB

  1  0dB
  10  20dB

1
  G ( j )  
j La curva de la magnitud logarítmica es una recta
con una pendiente de –20 dB/década que pasa por
 1  j  90º cero dB en =1.
39 La gráfica de fase es igual a una constante de –90º.
 Bode: respuesta de un polo múltiple en el origen
(integrador)
1 1
G(s)  G ( j )  Bode Diagram

 j n
100
sn
50 Pendiente = -20n dB/década

Magnitude (dB)
1 0
20 log G ( j )  20 log 
 j n -50

 20 log 1  20 log  n  -100

 20n log  [dB] -150

-269

-269.5

  0.1  20  ndB
Phase (deg)

 -270
  1  0dB
  10  20  ndB

-270.5

-271
-1 0 1 2
10 10 10 10
1
  G ( j )   Frequency (rad/sec)
 j n La curva de la magnitud logarítmica es una recta con
 1  j  90  nº
una pendiente de –20n dB/década que pasa por cero
40 dB en =1.
La gráfica de fase es igual a una constante de –n90º.
 Bode: respuesta de un cero múltiple en el origen

G( s)  s n G( j )   j 
n
Bode Diagram
150

100
Pendiente = 20n dB/década

Magnitude (dB)
20 log G ( j )  20 log  j  
n 50

 20 log  
n
-50

 20n log  [dB] -100

-89

-89.5
Phase (deg)
  0.1  20  ndB

-90

  1  0dB
  10  20  ndB -90.5

-91
-1 0 1 2
¡OJO! 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

  G( j )   j  n
La curva de la magnitud logarítmica es una recta con
 1  j  90  nº una pendiente de 20n dB/década que pasa por cero
dB en =1.
41 La gráfica de fase es igual a una constante de n90º.
 Grados en en funcion a “n”
 Si tenemos 1 cero la fase será 90º
 Si tenemos 2 ceros la fase será 180º
 Si tenemos 3 ceros la fase será 270º=-90º
 Si tenemos 4 ceros la fase será 360º=0º
 Si tenemos 5 ceros la fase será 90º
 …
 Esto sucede por un tema numérico de Matlab y
normalmente sólo pasa cuando la función de
transferencia de la que se dibuja el Bode tiene el
grado del numerador mayor que el del denominador

42
 Bode Diagram Bode Diagram
40 200

20 150

Magnitude (dB)
Magnitude (dB)

0 100

-20 50

G s   2
-40

1 0

Gs   s
-60 -50

-80 -100
1
4
-179

-179.5 s 0.5

Phase (deg)
Phase (deg)

-180 0

-180.5 -0.5

-181 -1
-1 0 1 2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec) Frequency (rad/sec)

Bode Diagram Bode Diagram

200 80

60
100

Magnitude (dB)
Magnitude (dB)

40
0
20

G s   6
-100

1
Gs   s
0

-200 -20

-300 -40
2
-539.5
-539

s 180.5
181
Phase (deg)
Phase (deg)

-540 180

-540.5 179.5

-541 43 179
-1 0 1 2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec) Frequency (rad/sec)
 Bode: respuesta de un polo simple
 2
  0 (bajas frecuencias)  10 log(1  p 2 )  0

(1/3)  
  0º
(  1)  10 log1  0 dB
1  p
G ( j )  
    (altas frecuencias)  20 log 1    20 log 
2

1 j 
p p2 p

  
20 log G ( j )  20 log
1
 ( p  1)  20 log   90º
  p
1 j
p
2
 10 log(1  ) [dB]
p2

  G( j )  arctg ( )
p
Cuando /p=1 la aproximación
de alta frecuencia es igual a la
aproximación de baja
frecuencia y también =-45º
/p=1 = frecuencia de corte (de
transición)
Cuando /p=10, el log de la
amplitud es de –20 dB
44
 Bode: respuesta de un polo simple
c=  /p=1 = frecuencia de corte:
(2/3) la frecuencia a la que se encuentran las dos asíntotas

Pendiente = -20 dB/década

Curva exacta
La frecuencia de corte divide
la curva de la respuesta de
frecuencia en dos regiones:
/p=0.1 una curva (línea de 0 dB)
para la región de baja
frecuencia (0≤ /p≤1 ) y una
real curva (línea recta con
c pendiente –20 dB/década)
asintótico Pendiente = -45º/dec para la región de alta
frecuencia (1< /p<).
/p=10 El error máximo se produce
en la frecuencia de
transición.
45
 Bode: respuesta de un polo simple
(3/3)
La función de transferencia 1/(1+j/p) tiene las
características de un filtro de pasa bajo: la Frecuencia
|G(j)| en dB de corte
salida puede seguir a una entrada sinusoidal a
bajas frecuencias (la atenuación es pequeña)
pero para frecuencias por encima de /p=1, el 10
log de la amplitud cae rápidamente hacia -. 0 dB 1
(a altas frecuencias, la amplitud de la salida /p
tiende a cero y el ángulo de fase tiende a – -20 dB
90º).

Al variar 1/p la frecuencia de corte se argG(j) en º

desplaza a la izquierda o a la derecha, pero
las formas de las curvas quedan 1
constantes. Sistemas lentos (1/p grande) 0º
tienen frecuencias de corte pequeñas y /p
atenúan los cambios rápidos. Sistemas -45º
rápidos responden a un rango mayor de -90º
velocidades46 de cambio.
 Resumen:

 Magnitud:
 Una línea constante hasta la posición del polo
 Una línea que cae 20 dB en cada década a
partir del polo
 Fase:
 0 hasta una década por debajo del polo.
 -90 a partir de una década después del polo.

47
 Ejemplos
Bode Diagram
0

-5
Magnitude (dB)

-10

-15

-20

G s  
-25
10
0
s  10
Phase (deg)

-45

-90
0 1 2
10 10 10
48 Frequency (rad/sec)
 G s  
10
s  10

49
 Ejemplos
Bode Diagram
0

-5
Magnitude (dB)

-10

-15

-20

G s  
-25
100
0
s  100
Phase (deg)

-45

-90
1 2 3
10 10 10
50 Frequency (rad/sec)
 Bode Diagram
0

G s  
-5 100
Magnitude (dB)

s  100
-10

-15

-20

-25
0
Phase (deg)

-45

Bode Diagram
-40
-90
1 2 3
10 10 10 -45

Magnitude (dB)
Frequency (rad/sec)
-50

-55

-60

-65
0
Phase (deg)

-45

G s  
1
51 s  100 -90
10
1
10
2 3
10
Frequency (rad/sec)
 G s  
1
s  100

Bode de magnitud asintótico total

52
 G s  
1
Bode Diagram s  20
-25

-30
Magnitude (dB)

-35

-40

-45
0

-30
Phase (deg)

-60

-90
0 1 2
10 10 10
Frequency (rad/sec)

53
 Bode de un sistema
inestable
G s  
20
0
Bode Diagram
s  20
Magnitude (dB)

-5

-10

-La magnitud es la misma

-15
-90
-La fase se comporta como
si fuese un cero y no un
-120 polo
Phase (deg)

-150

-180
0 1 2
10 10 10
Frequency (rad/sec)

54
 Bode de un sistema inestable
G s  
20
0
Bode Diagram
s  20
Magnitude (dB)

-5

-10

-La magnitud es la misma

-15
0
-La fase se comporta como
-45 si fuese un cero y no un
Phase (deg)

polo
-90

-135

-180
10
0
10
1 2
10
Fase ‘esperada’
Frequency (rad/sec)

55 Fase ‘obtenida’
 Bode: polo doble
|G(j)| en dB Frecuencia
de corte
 20 log 1   2 / p 2 
1
20 log
 j / p  1
2

1 10
0 dB
monótonamente decreciente
/p
para  / p  0 20 log(1   / p )  0 2 2

para    -40 dB
20 log(1   / p )  40 log  / p
2 2
argG(j) en º
recta de pendiente -40dB y
que pasa por ( / p  1 , 0 dB) 0º 1
 1   / p  0   0 /p
arg    2arctg ( / p) 
  j / p  12   / p     180º
-90º
 
-180º
monótonamente decreciente,   90º para  / p  1

56
 Resumen, polo doble:

 Magnitud:
 Una línea constante hasta la posición del polo
 Una línea que cae 40 dB en cada década a
partir del polo
 Fase:
 0 hasta una década por debajo del polo.
 -180 a partir de una década después del polo.

57
 Polo multiplicidad n:

 Magnitud:
 Una línea constante hasta la posición del polo
 Una línea que cae 20n dB en cada década a
partir del polo
 Fase:
 0 hasta una década por debajo del polo.
 -90n a partir de una década después del polo.

58
G s  
1
s  1

G s  
1
s  12

59
 G s  
1
s  13

G s  
1
s  14

60
 Bode Diagram
0

-20
Magnitude (dB)

-40

-60

-80

-100
0

-90
Phase (deg)

-180

-270

-360
-1 0 1
10 10 10
Frequency (rad/sec)
61
 Bode: cero simple
Frecuencia
de corte
20log|G(j)| en dB
20 log j / p  1  20 log 1   2 / p 2
0 dB
 10 log(1   2 / p 2 )
10 /p
para  / p  0 10 log(1   / p )  0
2 2
-20 dB
1
para  / p  
10 log(1   2 / p 2 )  20 log  / p argG(j) en º
90º
recta de pendiente 20dB y
45º
que pasa por ( / p  1 , 0 dB)
 / p  0   0 /p
arg  j / p  1  arctg ( / p)  0º
 / p     90º
1

monótonamente creciente,   45º para  / p  1 Las frecuencias altas

se amplifican
62
 Cero multiplicidad n:

 Magnitud:
 Una línea constante hasta la posición del polo
 Una línea que sube 20n dB en cada década a
partir del cero
 Fase:
 0 hasta una década por debajo del polo.
 90n a partir de una década después del cero.

63
 Bode Diagram
100

80

Magnitude (dB)
60

40

G1 s   s  1 20

G2 s   s  1
2 0
360

G3 s   s  1
3 270
Phase (deg)

180
G4 s   s  1
4

90

0
-1 0 1
10 10 10
Frequency (rad/sec)

64
G1 s   s  1

G2 s   s  1
2

65
G3 s   s  1
3

G4 s   s  1
4

66
 Bode: polos complejos conjugados
(1/8)

n2 1 donde 0   1
G( j )  2 
s  2 n s  n2 s  j    
2

1  2  j    j  (Si ρ>1 el factor

 n   n  cuadrático se puede
expresar como un
producto de dos de
primer orden con polos
reales)

2 2
1     2

20log G ( j )  20log  20log  1  2 
  2  
    
2
  n    n 
1  2  j  j 
 n   n 

67
 Bode: polos complejos conjugados
(2/8) 2 2
1  2    
20 log G ( j )  20 log  20 log  1  2 
  2  
     
2
  n    n 
1  2  j  j 
  n   n 
Para bajas frecuencias tales que
   n 20 log G( j )  20 log1  0 db
La asíntota de baja frecuencia es una
línea horizontal a 0 db.
Para frecuencias elevadas tales que
   n 2
20 log G ( j )  20 log 2  -40log  40log n db
n
La asíntota de alta frecuencia es una línea
recta con pendiente de –40 db/década que
pasa por 0 dB cuando =n
Las asíntotas son
independientes del valor de ρ Frecuencia de corte para el
68
factor cuadrático
 Bode: polos complejos conjugados
(3/8) ¿ Presenta un máximo la magnitud 20log|G(j)| ?
2 2
 2    
20 log G( j )  20 log 1  2    2  
  n    n 


d     2
2
 
2
   2
 2     1 
 1  2    2   0 2 1  2   2   2  2  2   0
d   n  

n  
  n  n   n  n 
 
 n2   2  2  2n2  0
 2  n2 1  2 
2

Cuando 0    1/ 2  0.7071 existirá un máximo en |G(j)| conocido

como pico de resonancia Mr cuando

r  n 1  2  2  n
1 frecuencia de resonancia
M r  G ( j ) max  G ( jr ) 
69 2 1   2
 Bode: polos complejos conjugados
(4/8)

Cuando   0 resulta que  r   n

(si el sistema no
Mr   amortiguado es excitado a
su frecuencia natural, la
magnitud de |G(j)| se
hace infinita)

Para 0    0.707 r  d  n 1  2

Si   0.707 Mr  0

70
 Bode: polos complejos conjugados
(5/8) El ángulo de fase de G(j): 1
G( j )  2
     
1  2  j  j 
    n   n 
 2 
 n  El ángulo de fase depende tanto
  G ( j )   arctg  2  de  como de ρ
1     
  n  
  0    0º
 
   n    90º En la frecuencia de transición el ángulo
es –90º independientemente de ρ
      180º
En la frecuencia en que se produce 1  2 2
el pico de resonancia =r:   arctg

71
 Bode: polos complejos conjugados
(6/8) Caso ρ< 0.707 (caso con resonancia)
Asíntotas r frecuencia de resonancia La amplitud de la salida se ve
Real amplificada a ciertas frecuencias
y es máxima para r,, creciendo
20logMr Pico de resonancia inversamente con 
 0  M r 
-40dB/dec

n frecuencia de corte

Ejemplo para n=1 y ρ=0.1

0.1 n r  n 1  2  2 
 1  2(0.1)2  0.9899
-90º/dec 1
Mr  
2 1   2

10 n
1
72   5.0252
2(0.1) 1  (0.1) 2
 Resonancia
En la resonancia la amplitud de la oscilación es muy grande.
Si un sistema mecánico entra en resonancia puede ocurrir
que se destruya.
Puente

antes durante su destrucción (7.11.1940)

73
 Bode: polos complejos conjugados
(7/8) Caso ρ> 0.707 (caso sin resonancia)

Sin resonancia, la
atenuación es
-40dB/dec monótonamente
decreciente, con
pendiente -40dB por
n frecuencia de corte década para frecuencias
superiores a n

Ejemplo para n=1 y ρ =0.8

Mr  0
-90º/dec
Asíntotas
Real

74
 Bode: polos complejos conjugados
Comparación de la respuesta en frecuencia
(8/8) cuando se modifica el parámetro (ρ) Respuesta del logaritmo de la
magnitud normalizada y escalada

75
 Bode: ceros complejos conjugados

76
 Bode: ejercicio1
R(s) 10 Y(s)
+ - s( s  1)( s  5)

Se pide obtener el diagrama de Bode asintótico y determinar, M.G y M.F

Forma de Bode:

10
G(s) H (s) 
s ( s  1)( s  5)
10
G ( jw) H ( jw) 
jw( jw  1)( jw  5)
2
G ( jw) H ( jw) 
jw jw
jw(1  )(1  )
1 5

77
 Bode Diagram
100

80
-20db/dec
60

40
-40db/dec M.G.=8dB
Magnitude (dB)

20
20log2=6 dB
0

-20

-40
1/jw
-60

-80
-60db/dec
-100
-90

-135

M.F=21°
Phase (deg)

-180

-225

W 1=1.08
-270
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
5
Frequency (rad/sec)

W π=2.4
  n=[0 0 0 10 ];
 d=[1 6 5 0 ];
 Bode(n,d);grid
 [mg mf wpi w1 ]=margin(n,d)
 Gbod=20*log10(mg)

80
 Bode: ejercicio2
R(s) 1 Y(s)
+ - s (0.5s  1)( s  1)

Se pide obtener el diagrama de Bode para el lazo cerrado y también el pico de

resonancia, la frecuencia de resonancia y el ancho de banda.

Pico_resonancia =5.2388
Frec_resonancia = 0.7906
ancho_banda = 1.2649

83
numg=[0 0 0 1];
deng=[0.5 1.5 1 0];
G=tf(numg,deng);
T=feedback(G,1);
w=logspace(-1,1);
bode(T,w); grid
[mag,fase,w]=bode(T,w);
[Mr,i]=max(mag);
M_r=20*log10(Mr)
Wr=w(i)
% Calcular el ancho de banda
n=1;
while 20*log10(mag(n))>=-3;
n=n+1;
end
ancho_banda=w(n)

84