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Robótica

2da Evaluación
Tema 3 Diseño de una Célula Robotizada

Tema 4 Programación (Celdas de


Manufactura automatizadas de Festo
Didactic)
Lenguaje FST 4.1
Esquema general del sistema del
robot
• El esquema básico
de un robot (Silva,
1984). Muestra un
sistema mecánico,
actuadores,
sensores y sistema
de control como
elemento básico
necesario para
cerrar la cadena
actuación-medidas-
actuación.
El sistema mecánico
• El sistema mecánico esta compuesto por diversas articulaciones.
Normalmente se distinguen entre el brazo y el órgano terminal o
efector final que puede ser intercambiable, empleando pinzas o
dispositivos específicos para distintas tareas.
• Los actuadores tienen como misión general el movimiento de los
elementos del robot según las ordenes dadas por la unidad de
control. Los actuadores utilizados en la robótica pueden emplear
energía neumática, hidráulica o eléctrica.
– Se clasifican en tres grandes grupos, según la energía que utilizan:
• Neumáticos.
• Hidráulicos.
• Eléctricos
Actuadores
• Actuadores neumáticos. En ellos, la fuente de energía es aire
comprimido entre 5 y 10 bar. Existen dos tipos de actuadores
neumáticos:
– Cilindros neumáticos
– Motores neumáticos

• Actuadores hidráulicos. Este tipo de actuadores no se


diferencian funcionalmente en mucho de los neumáticos. En
ellos, en vez de aire se utilizan aceites minerales a una presión
comprendida normalmente entre los 50 y 100 bar, llegándose
en ocasiones a superar los 300 bar.
• Actuadores eléctricos. Dentro de los actuadores
eléctricos pueden distinguirse tres tipos diferentes:
– Motores de corriente continua (DC):
• Controlados por inducción
• Controlados por excitación
– Motores de corriente alterna (AC):
• Síncronos
• Asíncronos
– Motores paso a paso.
• SENSORES
– Los sensores externos son los elementos que permiten al robot
interactuar con su ambiente de una manera flexible. Aunque muchos
de los robots actuales (sobre todo los de las industrias) trabajan de
una forma preprogramada, el uso de los sensores externos como
apoyo en la ejecución de tareas es cada día más amplio. Los sensores
externos dan al robot mayor independencia del entorno concreto en el
que se mueven, lo que se traduce en un mayor grado de "inteligencia".
• Sin embargo, nos vamos a centrar en tres tipos de sensores externos que suelen ser
utilizados por los robots de forma general, para gran diversidad de tareas.
• sensores táctiles (el contacto)
• proximidad o presencia (presencia de un objeto en un intervalo de distancia )
• los de alcance. miden la distancia desde un punto de referencia (que suele estar en
el propio sensor)
– Sensores internos
• Sensores de Posición
• Sensores de Velocidad
• Sensores de aceleración

• Sistemas de control Entendemos como un sistema de control a la


combinación de componentes que actúan juntos para realizar el
control de un proceso.

• Orientación del efector final


• El término de efector final se utiliza para describir la mano o
herramienta que esta unida a la muñeca. El efector final representa
el herramental especial que permite al robot de uso general realizar
una aplicación particular. Este herramental especial debe diseñarse
específicamente para la aplicación.
• Grados de libertad
– El número de grados de libertad (GDL) con que cuenta un robot
determina la accesibilidad de este y su capacidad para orientar su
herramienta terminal. Es relativamente frecuente que el número de
GDL de los robots comerciales conocida con el número de
articulaciones, es decir que cada articulación represente un GDL.
• Volumen de trabajo
– El volumen de trabajo es también conocido como campo de acción es
el volumen espacial al que puede llegar el extremo del robot. Este
volumen está determinado por el tamaño, forma y tipo de eslabones
que integran a un robot. Así como las limitaciones impuestas por el
sistema de control. Nunca debe utilizarse el efector colocado en la
muñeca para la obtención del espacio de trabajo, ya que se trata de un
elemento añadido al robot, y en caso de variar el efector el área de
trabajo se tendría que calcular de nuevo.
Cinemática y dinámica de los robots.

• La cinemática del robot estudia el movimiento del mismo con


respecto a un sistema de referencia. Así, la cinemática se interesa
por la descripción analítica del movimiento espacial del robot como
una función del tiempo, y en particular por las relaciones entre la
posición y la orientación del extremo final del robot con los valores
que toman sus coordenadas articulares.
– Existen dos problemas fundamentales para resolver la cinemática del
robot, el primero de ellos se conoce como el problema cinematico
directo, y consiste en determinar cual es la posición y orientación del
extremo final del robot, con respecto a un sistema de coordenadas que se
toma como referencia, conocidos los valores de las articulaciones y los
parámetros geométricos de los elementos del robot, el segundo
denominado problema cinematico inverso resuelve la configuración que
debe adoptar el robot para una posición y orientación del extremo
conocidas.
• La cinemática del brazo del robot trata con el estudio analítico
de la geometría del movimiento de un robot con respecto a
un sistema de coordenadas de referencia fijo como una
función del tiempo sin considerar las fuerzas-momentos que
originan dicho movimiento. Así pues, trata con la descripción
analítica del desplazamiento espacial del robot como función
del tiempo, en particular las relaciones entre variables
espaciales de tipo de articulación y la posición y orientación
del efector final del robot.
• Modelos Dinámico de un Robot

– Objetivo: conocer la relación entre el movimiento del robot y las


fuerzas implicadas en el mismo.
Control de los robots.

• La construcción de un robot, ya sea una máquina que camine de


forma parecida a como lo hace el ser humano, o un manipulador sin
rostro para una línea de producción, es fundamentalmente un
problema de control. Existen dos aspectos principales: mantener un
movimiento preciso en condiciones que varían y conseguir que el
robot ejecute una secuencia de operaciones previamente
determinadas.
– Especificaciones del robot:
• accesibilidad,
• capacidad de carga,
• rapidez,
• precisión, interacción con el entrono, etc.
– Requerimientos de la arquitectura:
• programabilidad
• eficiencia
• capacidad de evolución
• autonomía, fiabilidad y adaptabilidad
• VISIÓN ARTIFICIAL
Conceptos de visión artificial.
• Captadores: sistemas de exploración lineal, cámaras de
estado sólido.
• Función de detección y digitalización.
• Análisis y procesamiento de la imagen
Aplicaciones de la robótica

• Aplicaciones de la robótica
– Los robots han ampliado su espectro de aplicaciones, sustituyendo al
ser humano en tareas arriesgadas, llegando a donde el no puede llegar
o combinando sus especiales capacidades de precisión y fuerza con la
flexibilidad de la inteligencia del ser humano.
• Las aplicaciones de la robótica examinadas anteriormente
responden a los sectores que, como el del automóvil o el de la
manufactura, han sido desde hace 30 años usuarios
habituales de los robots industriales. Este uso extensivo de los
robots en los citados se ha visto propiciado por la buena
adaptación del robot industrial a las tareas repetitivas en
entornos estructurados. De este modo, la competitividad del
robot frente a otras soluciones de automatización se justifica
por su rápida adaptación a series cortas, sus buenas
características de precisión y rapidez, y por su posible
reutilización con costes inferiores a los de otros sistemas.
• Sin embargo, existen otros sectores donde no es preciso conseguir
elevada productividad, en los que las tareas a realizar no son
repetitivas, y no existe un conocimiento detallado del entorno.
Entre estos sectores podría citarse la industria nuclear, la
construcción, la medicina o el uso domestico. En ninguno de ellos
existe la posibilidad de sistematizar y clasificar las posibles
aplicaciones, pues estas responden a soluciones aisladas a
problemas concretos.

• Este tipo de robots ha venido a llamarse robots de servicio y


pueden ser definidos como:
Un dispositivo electromecánico, móvil o estacionario, con uno o más
brazos mecánicos, capaces de acciones independientes.
Célula de trabajo robotizada

• El robot industrial raramente trabaja como un


elemento aislado, si no que forma parte de un
proceso que incluye muchos otro equipos.
• El robot es la parte principal de la denominada
célula de trabajo robotizada.
Disposición del Robot en la Célula de Trabajo

• Existen 4 situaciones básicas:


– Robot en el centro de la célula: robots de estructura
articular, polar, cilíndrica o SCARA, en la que se aprovecha
al máximo su campo de acción.
– Robot en línea: se utilizan cuando los elementos llegan en
un sistema de transporte, del tipo intermitente o continuo.
–Robot móvil: este se mueve por una vía en forma
lineal de manera controlada.
–Robot suspendido: se encuentran sobre el área de trabajo, es
posible colocar un robot articular invertido sobre la célula de
trabajo.
La ventaja es que puede acceder a puntos situados sobre su propio
eje vertical.
• Establecidos los elementos operativos de la célula y su
disposición en la planta, se tiene que definir la especificación
del sistema de control de la célula robotizada.
• Esta debe responder a las premisas de flexibilidad y
automatización que justifican su empleo.
• Para evitar la interferencia se necesita una sincronización
entre ellas, optimizando el funcionamiento del sistema de
fabricación.
• Tomando en cuenta los enclavamientos que serán los lugares
donde quedaran sentados los robots.
Características a considerar en la selección de un
robot
Resolución: Mínimo incremento que puede aceptar la unidad de control del
robot. Su valor está limitado por la resolución de los captadores de posición y
convertidores A/D y D/A, por el número de bits con los que se realizan las
operaciones aritméticas en la CPU y por los elementos motrices, si son
discretos
Precisión: Distancia entre el punto programado y el valor medio de los puntos
realmente alcanzados al repetir el movimiento varias veces con carga y
temperatura nominales. Su origen se debe a errores en la calibración del
robot (punto de sincronismo por ejemplo), deformaciones por origen térmico
y dinámico, errores de redondeo en el cálculo de la transformación
cinemática , errores entre las dimensiones reales y teóricas del robot, etc.
Repetibilidad: Radio de la esfera que abarca los puntos alcanzados por el
robot tras suficientes movimientos, al ordenarle ir al mismo punto de destino
programado, con condiciones de carga, temperatura, etc.., iguales. El error de
repetibilidad es debido fundamentalmente a problemas en el sistema
mecánico de transmisión como rozamientos, histéresis, zonas muertas
(backlash).
Características que se deben tomar en
cuenta para la selección de un robot
Características geométricas:
– Área de trabajo
– Grados de libertad
• Errores de posicionamiento:
– Distancia tras emergencia
– Repetividad
– Resolución
• Errores en el seguimiento:
– Calidad de una línea recta, arco.
– Precisión cuando se mueve el mínimo incremento posible
Características cinemáticas:
– Velocidad máxima
– Aceleración y deceleración

Características dinámicas:
• Fuerza:
– De agarre
– Carga máxima
– Control de fuerza-par
Tipos de movimientos:
– Movimientos punto a punto.
– Movimientos coordinados.
– Trayectorias continuas (CP).
Modo de programación:
– Enseñanza(guiado)
– Textual

Tipo accionamiento:
– Eléctrico(c. alterna y c. continua)
– Neumático
– Hidráulico
• Así como el espacio de trabajo, los grados de libertad y la
precisión de los movimientos.
Velocidad
– Inversamente proporcional a la carga
– Puede suministrarse la velocidad de cada articulación o el valor medio del
extremo
– Útil para calcular tiempos de ciclo
– Se suministra la velocidad nominal
Capacidad de carga
– Depende del tipo de accionamiento, tamaño y configuración del robot
– Se puede superar con pérdida de prestaciones dinámicas
Sistema de control
– Control punto a punto (PTP) o trayectoria continua
– Control en cadena abierta o en cadena cerrada
– Programación textual o por guiado
Caract. geométricas
· Área de trabajo
· Grados de libertad
· Errores de posicionamiento
· Distancia tras emergencia
· Repetibilidad
· Resolución
· Errores en el seguimiento de trayectorias
· Calidad de una línea recta, arco,...
· Precisión cuando se mueve el mínimo incremento posible
Caract. cinemáticas
· Velocidad nominal máxima
· Aceleración y deceleración
Caract. dinámicas
· Fuerza
· De agarre
· Carga máxima
· Control de fuerza-par
· Frecuencia de resonancia
Tipo movimientos
· Movimientos punto a punto
· Movimientos coordinados
· Trayectorias continuas (CP)
Modo programación
· Enseñanza (guiado)
· Textual
Tipo accionamiento
· Eléctrico (c. alterna o c. continua)
· Neumático
· Hidráulico
Comunicaciones
· E/S Digitales/ Analogicas
· Comunicaciones línea serie
Servicio proveedor
· Mantenimiento, Servicio Técnico, Cursos de formación
Características a considerar en la selección de un robot
según su aplicación

• PINTURA PALETIZACIÓN • PALETIZACIÓN


Programación por guiado Elevada capacidad de carga
Campo de acción similar al hum ano Control PTP
Estructura antropomórfica Relación gran de entre área de trabajo y
6 grados de libertad tamaño del robot

• PROCESADO ENSAMBLADO • ENSAMBLADO


Sistema de programación Elevada precisión y rapidez
5-6 grados de libertad Campo de acción similar al hum ano
Campo de acción similar al hum ano Potencia del sistema de programación
Control de trayectoria continua Sistema sensorial

Practica en las Celulas Robotizadas de Festo


Factores económicos y datos básicos necesarios

Para poder realizar el análisis económico de un proyecto con


robot es necesario tomar en cuenta un conjunto de factores
económicos particulares, además de contar con una información
previa sobre algunos datos básicos del proyecto. Como factor
económico principal se considera el tipo de instalación a
desarrollar, y como datos básicos se pueden citar los siguientes:
coste de inversión, coste de instalación, y ahorros o beneficios
resultantes del proyecto.
Simulación de células de trabajo robóticas.

• Para simular el sistema remoto es necesario tener un modelo


del entorno del robot actualizado mediante los últimos datos
sensoriales obtenidos. Con ello se pretende evitar la
disparidad por acumulación de errores entre la simulación y el
estado real del robot.

• Practica Celdas de manufactura Automatizadas de festo


Didactic Laboratorio de manufactura (Practica en equipo)
• Enviar Reporte por correo fcjacobo@caborca.uson.mx