Robótica

Ingeniería Industrial y de Sistemas

Maestra. Francia Jacobo Mtz.
Tema 1 Introducción a la
Robótica
Tema 1 Introducción a la Robótica

• Definición de Robot Industrial

• Antecedentes de la Robótica
• Origen y desarrollo de la Robótica
• Clasificación del Robot
  Robot = trabajo forzado

 De que hablamos cuando decimos “robot” ???

Los robots son anteriores a nuestro

milenio ... anteriores a Cristo ...
Forman parte de los pensamientos y
reflexiones de grandes pensadores de
nuestra historia común ...
Son “El dorado” del esclavo ideal:
eficiente, obediente ... Una extensión de
nosotros mismos para la realización de
tareas aburridas ...
 Introducción
• Hay muchos trabajos que las personas no les gusta
hacer, sea ya por ser aburrido o bien peligroso,
siempre se va a tratar de evitar para no hacerlo. La
solución más práctica era obligar a alguien para que
hiciera el trabajo, esto se le llama esclavitud y se
usaba prácticamente en todo el mundo bajo la
política de que el fuerte y el poder dominan al débil.
Ahora los robots son ideales para trabajos que
requieren movimientos repetitivos y precisos. Una
ventaja para las empresas es que los humanos
necesitan descansos, salarios, comida, dormir, y una
área segura para trabajar, los robots no. La fatiga y
aburrimiento de los humanos afectan directamente a
la producción de una compañía, los robots nunca se
aburren por lo tanto su trabajo va a ser el mismo
desde que abra la compañía a las 8:00 AM hasta las
6:00PM.
• El noventa por ciento de robots trabajan en fábricas,
y más de la mitad hacen automóviles. Las compañías
de carros son tan altamente automatizadas que la
mayoría de los humanos supervisan o mantienen los
robots y otras máquinas.
• Otro tipo de trabajo para un robot es en
fábricas de comidas. Por ejemplo, en una
fábrica de chocolates los robots arman las
cajas de chocolates. ¿Cómo lo hacen? Son
guiados por un sistema de visión, un brazo
robótico que localiza cada pieza de chocolate y
de forma gentil sin dañar al producto lo separa
y divide
Introducción

• Cuando escuchamos la palabra

Robot, algunas ocasiones
pensamos en esas películas que
nos han sorprendido por
presentarnos Robots que realizan
acciones superiores a las
capacidades del ser humano.
• Quizás los modelos más famosos
de robots han sido los creados
por George Lucas en su película
Stars Wars a quienes conocimos
como C3PO y R2D2. otros como
Robocop.
Definición de Robot
• Un robot es un
dispositivo
generalmente
mecánico, que
desempeña tareas
automáticamente, ya
sea de acuerdo a
supervisión humana
directa, a través de un
programa predefinido.
Definición de Robot Industrial

• Mikell Groover, en su libro

Automation, Production
Systems and Computer
Integrated Manufacturing,
define al robot industrial
como "...una máquina
programable, de propósito
general, que posee ciertas
características
antropomórficas"
Definición ISO

• La Organización Internacional de Estándares (ISO)

que define al robot industrial como:
• Manipulador multifuncional reprogramable con
varios grados de libertad, capaz de manipular
materias, piezas, herramientas o dispositivos
especiales según trayectorias variables programadas
para realizar tareas diversas.
• Un robot industrial es, por su propia naturaleza, un nuevo tipo
de maquinaria que proporciona una flexibilidad doble:
• a) Flexibilidad mecánica, proporcionada por estar constituido
por un sistema mecánico articulado que puede variar la
posición de su extremo libre en el espacio, adoptando además
una orientación espacial deseada.
• b) Flexibilidad de programación, debida a que su
configuración espacial está controlada por una computadora,
y por lo tanto puede ser cambiada fácilmente con solo
cambiar el programa.
El término robótica procede de la palabra robot. La robótica es,
por lo tanto, la ciencia o rama de la ciencia que se ocupa del
estudio, desarrollo y aplicaciones de los robots.
Otra definición de robótica es el diseño, fabricación y utilización
de máquinas automáticas programables con el fin de realizar
tareas repetitivas como el ensamble de automóviles,
aparatos, etc. y otras actividades.
Básicamente, la robótica se ocupa de todo lo concerniente a los
robots, lo cual incluye el control de motores, mecanismos
automáticos neumáticos, sensores, sistemas de cómputos,
etc.
 Antecedentes históricos
Grecia Autómatas (autómata)
– Herón de Alejandría (85 d. C.)
Arabia Utilidad práctica de mecanismos
Edad media
– Hombre de hierro de Alberto Magno (1204- 1282)
– Gallo de Estrasburgo (1352)
Renacimiento
– León Mecánico de Leonardo da Vinci (1499)
– Hombre de Palo de Juanelo Turriano (1525)
Antecedentes históricos
Fuente de pájaros cantores de
Herón de Alejandría
Antecedentes históricos
Gallo de Estrasburgo
 Antecedentes históricos
 Siglos XVII- XIX
 – Muñecos (flautista) de Jacques Vaucanson (1738)
 – Escriba, organista, dibujante de familia Droz(1770)
 – Muñeca dibujante de Henry Maillardet
 Siglo XX
 – Aparición de la palabra robot Karel Capek: Rossum
Universal Robot (1921)
 – Ciencia Ficción
 •Metrópolis de Thea von Harbou- Fritz Lang
 •Obras de Isaac Asimov (1920- 1992): Robótica
Antecedentes históricos
Escriba de Jacques Droz
Telemanipuladores de Goertz. Argonne National Laboratory (1948)
• Handy- Man de Mosher (General Electric-
1958)
• Devol- Engelberger fundan Unimation (1956).
Primer robot industrial
• Robot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) del
Prof. Makino (Univ. Yamanashi de Japón-1982)
Tarea 1
• Que son los grados de libertad de un robot?
• La movilidad del manipulador es el resultado
de una serie de movimientos elementales,
independientes entre sí, denominados grados
de libertad del robot.
 Cronograma

• Los Egipcios Brazos Mecánicos para adorar a sus Dioses

• Los Griegos Estatuas con sistemas Hidráulicos
• XVII y XVIII Europa Muñecos Mecánicos
– 1/2dos del siglo XVIII Jaques de Vaucansos Muñecos Musicales
• Invenciones en la Revolución Industrial
– 1770 Hargreaves Hiladora, 1772 Pierre Jaquet Escritor automático,
1801 Jaquart Telar
– 1892 Torno etc.
• 1917 Karel Kapek Checoslovaco Obra ¨Rousums Universal robots¨ da lugar
a la palabra Robot (palabra Checa Robota servidumbre)
• 1939 Isaac Asimov Termino robótica, leyes de la Robótica
 En la década de los 50`s son varios los factores que intervienen para que se
desarrollen los 1eros Robots, No obstante las limitaciones de las maquinas
Robóticas actuales y el concepto popular de Robot es que tienen
apariencia humana lo cual es inspirado por narraciones de ciencia ficción.
 1951 Trabajos de desarrollo con tele operadores Goertz
 1951 1eros Ensayos con Robots y Autómatas Gray Walter Tortugas
electromecánicas
 1952 Maquina Prototipo de CN ITMassachuset ( lenguaje programación)
 1953 Se construye el 1er Robot Móvil de la Historia ELSIE
 1956 Se Introdujo el 1er Robot Industrial por UNIMATION Inc. Eglenberger
 1961 Robot UNIMATION se instala en Ford (maq de fundición de troquel)
 1966 Trallfa Robot Pintura por pulverización Noruega
• 70´s NASA Plataformas para explorar terrenos hostiles
• 1971 Stanford Arm Brazo Robot
• 1971 Robot Sigma de Olivetti Operaciones de Montaje
• 1978 Robot PUMA (maquina programable universal para ensamble) por
UNIMATION Inc
• 80´s Faz educativa, desde entonces se han desarrollado diversos avances
en la materia, sobre todo, en Robotica Industrial, de tal forma que los
Robots se han convertido en un elemento clave para la automatizacion.
• Para buena parte de nuestra sociedad un Robot es mas
que un conjunto de mecanismos y electrónica, capaz
de trabajar de manera ininterrumpida fabricando
bienes de consumo.

• Los Robots sugieren modernidad y avance tecnológico,

reflejando en épocas pasadas, presentes, y futuras.

Muchas de las expectativas del progreso tecnológico.

• El termino robot nació y creció de un mito: la
creación de los humanos de un ser artificial que
emulase en aspecto y capacidades cognitivas a su
creador.
• Desde 1921, fecha de la publicación de karel Capek
de la obra de teatro “Robot Universal Rossum” la
literatura y el cine se han alimentado de ese mito.
• Leyes de la robótica (Isaac Asimov 1945):
1. Un robot no puede perjudicar a un ser humano, ni
con su inacción permitir que un ser humano sufra
daño
2. Un robot ha de obedecer las órdenes recibidas de un
ser humano, excepto si tales órdenes entran en
conflicto con la primera ley
3. Un robot debe proteger su propia existencia
mientras tal protección no entre en conflicto con la
primera o segunda ley
 Estado actual y futuro
Estado actual y futuro
• Más de 600.000 robots en 1995
• Aumento de movilidad, destreza y autonomía
• Aparición de los robots para tareas no
industriales (espacio, medicina, construcción,
minería,…)
• Nuevos desarrollos en telemanipuladores
(realidad virtual, nuevas tecnologías)
• ¿Robots androides?
Tarea 2
• Buscar la estadística de la cantidad de robot
fabricados en el 2015 en el mundo
• Cual es el país que fabrica mas robots
• Que lugar ocupa mexico.
 Robots Industriales
• Un robot industrial es un
manipulador programable
multifuncional diseñado para
mover materiales, piezas,
herramientas o dispositivos
espaciales, mediante movimientos
variados, programaos para la
ejecución de la distintas tareas.

• Se intenta que el robot no sólo sea

programado sin que llegue a
ciertos niveles de autonomía.
 Clasificación del robot industrial
Según su cronología
1ra Generación : Adquiere Información muy
Limitada de acuerdo a su entorno y de acorde a
esta actúa, repite tareas programadas y actúa en
consecuencia a los sucesos.
2da Generación : Adquieren también Información
limitada de su entorno y el movimiento lo
controla a través de una secuencia numérica
almacenada en disco o cinta magnética; se utiliza
en la industria automotriz y son de gran tamaño.
 Clasificación del robot industrial
3ra Generación : Son Reprogramables, estos incluyen todos
los avances de las 2 generaciones anteriores; Utilizan las
computadoras para su control y tienen cierta percepción de
su entorno a través del uso de sensores; Con esta
generación se inicia la era de los Robots Inteligentes y
aparecen los lenguajes de programación para escribir los
programas de control que se le introducen a cada uno de
ellos.
4ta Generación : Son Robots altamente inteligentes con
mejores Sistemas sensoriales, para entender sus acciones y
captar el mundo que los rodea o entorno a demás
Incorporan conceptos “modélicos” de conducta para ser
capaces de actuar ante circunstancias determinadas.
 Clasificación del robot industrial
5ta Generación : Esta Actualmente en desarrollo,
pero dando pasos gigantescos en este tipo de
generación de Robots que serán los que nos
acompañen en el futuro en todas nuestras
actividades cotidianas y darán paso a una
nueva era.
 Clasificación del robot industrial
• Tipo A : Manipulador con control manual o telemando.
• Tipo B : Manipulador automático con ciclos preajustados;
regulación mediante fines de carrera o topes; control por
PLC; accionamiento neumático, eléctrico o hidráulico.
• Tipo C : Robot programable con trayectoria continua o
punto a punto. Carece de conocimientos sobre su
entorno.
• Tipo D : Robot capaz de adquirir datos de su entorno,
readaptando su tarea en función de éstos.
• Nota: Según la Asociación Francesa de Robótica Industrial (AFRI)
 Clasificación del robot industrial
• Los robot se determinan por el orden histórico
de desarrollos en la robótica. Cinco
generaciones son normalmente asignadas a
los robots industriales. La tercera generación
es utilizada en la industria, la cuarta se
desarrolla en los laboratorios de investigación,
y la quinta generación es un gran sueño.
 Clasificación del robot industrial
• Los robots pueden clasificarse de varias maneras. Una de las
más conocidas formas de clasificación es la determinada por
su arquitectura. Cabe decir que pese a que la clasificación
anterior es la más conocida, existe otra no menos importante
donde se tiene más en cuenta la potencia del software en el
controlador, lo que es determinante de la utilidad y
flexibilidad del robot dentro de las limitantes del diseño
mecánico y la capacidad de los sensores.
 Clasificación del robot
• Clasificación determinada por su arquitectura.
– Androides: Los androides son robots que se parecen y
actúan como seres humanos. Los robots de hoy en día
vienen en todas las formas y tamaños, pero a
excepción de los que aparecen en las ferias y
espectáculos, no se parecen completamente a las
personas y por tanto no son androides. Actualmente,
los androides reales sólo existen en la imaginación y
en las películas de ficción, pero los últimos desarrollos
en robótica de emociones harán que se edite esta
definición pronto.
 Clasificación del robot
• Móviles: Los robots móviles están provistos de patas, ruedas
u orugas que los capacitan para desplazarse de acuerdo su
programación. Elaboran la información que reciben a través
de sus propios sistemas de sensores y se emplean en
determinado tipo de instalaciones industriales, sobre todo
para el transporte de mercancías en cadenas de producción y
almacenes. También se utilizan robots de este tipo para la
investigación en lugares de difícil acceso o muy distantes,
como es el caso de la exploración espacial y las
investigaciones o rescates submarinos.
 Clasificación del robot
• Zoomórficos: Robots caracterizados
principalmente por sus sistema de locomoción
que imita a diversos seres vivos. Los androides
también podrían considerarse robots
zoomórficos.
 Clasificación del robot
• Médicos: Los robots médicos son,
fundamentalmente, prótesis para disminuidos
físicos que se adaptan al cuerpo y están
dotados de potentes sistemas de mando. Con
ellos se logra igualar con precisión los
movimientos y funciones de los órganos o
extremidades que suplen.
 Clasificación del robot
• Industriales: Los robots industriales son
artilugios mecánicos y electrónicos destinados
a realizar de forma automática determinados
procesos de fabricación o manipulación. Son
en la actualidad los más frecuentes. Japón y
Estados Unidos lideran la fabricación y
consumo de robots industriales siendo Japón
el número uno.
 Clasificación del robot
• Teleoperadores: Hay muchos "parientes de los robots" que no encajan
exactamente en la definición precisa. Un ejemplo son los teleoperadores.
Dependiendo de cómo se defina un robot, los teleoperadores pueden o no
clasificarse como robots. Los teleoperadores se controlan remotamente
por un operador humano. Cuando pueden ser considerados robots se les
llama "telerobots". Cualquiera que sea su clase, los teleoperadores son
generalmente muy sofisticados y extremadamente útiles en entornos
peligrosos tales como residuos químicos y desactivación de bombas. Los
robots teleoperadores son definidos por la NASA como: Dispositivos
robóticos con brazos manipuladores y sensores con cierto grado de
movilidad, controlados remotamente por un operador humano de manera
directa o a través de un ordenador.
 Clasificación del robot
• Híbridos: Estos robots corresponden a
aquellos de difícil clasificación cuya estructura
resulta de una combinación de las expuestas
anteriormente.
Clasificación del robot
 Clasificación del robot
Según la IFR (Asociación Internacional de
Robótica):
• Robot secuencial.
• Robot de trayectoria controlable.
• Robot adaptativo.
• Robot telemanipulado.
 Clasificación de Robots
• Robots Manipuladores. Conocidos como robots
industriales. Son brazos articulados.

• Robots Móviles. Permiten la movilidad del robot,

incrementando la autonomía del manipulador.

• Robots Autónomos. Realizan sus actividades sin

intervención humana.

• Tele-robótica. Operación de efectores a través de una

red local o Internet.
 Robots Móviles
• Están dotados de mecanismos de
locomoción, cómo ruedas, orugas,
patas. Siguen su camino por
telemando o guiándose por la
información recibida de su
entorno a través de sus sensores.
• En el caso de la industria puede
seguir puntos de colores en el
piso, líneas o emisiones de radio.
• En caso de estar dotados de
cámaras y visión computacional
puede evitar obstáculos.
 Robots Autónomos

• Un agente autónomo es aquel

cuya conducta se basa
principalmente en su propia
existencia, aunque pudiendo
utilizar cierto conocimiento ya
integrado.
• Es aquel que aprende por
experiencia.
 Tele-robótica
• En este caso las tareas de
percepción del entorno,
planificación y manipulación
compleja son realizadas por
humanos.
• El operador actúa en tiempo real
cerrando un bucle de control de
alto nivel.
• El sistema le puede permitir al
operador retroalimentación
sensorial del entorno
 Tarea
• Complementar la información presentada en clase con
respecto al tema de clasificación de los robots.(Rafael
Kelly, Control de movimientos de Robots
Manipuladores, Ed Pentrice Hall. edicion mas reciente
en biblioteca.)

• Buscar industrias del país que utilicen alguno de los

robot que se mencionan en dichas clasificaciones. De
dicha industria poner su pagina de internet, nombre
completo de la industria, giro, y tipos de procesos que
requieren del Robot.
 Origen y desarrollo de la
robótica
• Asociación de Robótica Industrial
de Japón: JIRA(1972)
• Instituto de Robótica de América
• Asociación de Industrias Robóticas:
RIA (1974)
• Primer robot con accionamiento
eléctrico: IRb6 ASEA (1973)
• IFR (Asociación Internacional de
Robótica)
• Asociación Francesa de Robótica
Industrial (AFRI)
Asociaciones mas importantes y que contribuyen al
desarrollo de equipo Robotico
• Asociación Mexicana de Robótica, A.C. ( AMRob )
Asociación Mexicana de Mecatrónica, A.C. ( AMM )
• Robotic Industries Association ( RIA )
• International Federation of Robotics ( IFR )
• Japan Robot Association ( JARA )
• IEEE Robotics & Automation Society ( IEEE RA )
• euRobotics Coordination in Actions ( euRobotics )
• European Robotics Technology Platform ( EUROP )
• European Robotics Research Network ( EURON )
 Otros robots
• Robots de servicio Dispositivos electromecánicos
móviles o estacionarios, dotados normalmente
de uno o varios brazos mecánicos
independientes, controlados por un programa de
ordenador y que realizan tareas no industriales
de servicio
• Robots teleoperados Dispositivos robóticos con
brazos manipuladores y sensores y cierto grado
de movilidad, controlados remotamente por un
operador humano de manera directa o a través
de un computador
Tema 2 Aplicación y Configuración de Robots
Tipos de Robots
Tema 2

ELEMENTOS QUE CONSTITUYEN UN

ROBOT
 Organización Funcional
EFECTORES

SENSORES
Organización Funcional
PARTES DE UN ROBOT
 Partes de los robots
• Los robots disponen de
cuerpo rígido, en el que
hay eslabones con
movimiento.
• Los eslabones se unen
entre sí mediante
articulaciones, que
permiten el movimiento.

Las partes más importantes son:

1. Sensores: herramientas para la percepción

2. Efectores: herramientas para la ejecución

 Sensores
Los sensores permiten percibir lo que sucede en
el medio ambiente, estas pueden ser:
1. Propio-percepción “proximidad” (Inductivos: materiales
ferrosos , Capacitivos: metales y no metales y ópticos)
2. Percepción de fuerza (mide la deformación, presicion,
carga, posición etc.)
3. Percepción táctil (matriz de contacto, piel artificial)
4. El sonar
5. Datos de la cámara
Un sensor es un dispositivo que convierte una variable
física o química en un impulso eléctrico, es decir, los
sensores tienen como objetivo capturar alguna señal
brindada por el ambiente que rodea al robot y
transformar esa señal en un impulso eléctrico que
reciba nuestro controlador. Luego desde el programa
que usemos para darle comportamiento,
interpretaremos este impulso para actuar en
consecuencia.
 Propio-percepción
Saber donde se encuentran sus
articulaciones.
• Codificadores: se acoplan a las
articulaciones y proporcionan datos muy
precisos sobre el ángulo.
• Odómetro: utilizada por los robots para
medir cambios de posición basándose en
el giro de sus ruedas.
• Orientación: mediante brújulas o
giroscopios.
• Acelerómetros. Mide cambios de
velocidad.
• Tacómetro. Mide las RPM de un motor.
 Sensores

• Sensor de fuerzas. Tiene la capacidad de

detectar fuerzas, permite tener
movimientos obedientes donde el robot
puede desplazarse en una dirección
mientras mantiene contacto y presión
fija.

• Percepción táctil. Utiliza un material

elásticos y un esquema de percepción
mediante el que se mide la distorsión del
material que esté tocándose. Se calcula
la deformación.
 Sensores

• El sonar. Usa el tiempo que tarda un

impulso sonoro producido por el
sensor en llegar a un objeto y ser
reflejado por éste. Es bueno para evitar
obstáculos y seguirle la pista a un
blanco cercano, pero no sirve para el
trazo de mapas.

• Cámara. Se usa para captar escenas del

medio ambiente.
• Para facilitar el trabajo del robot se
ponen etiquetas que el robot lee y le
permite saber con exactitud su
ubicación.
 Efectores
Son herramientas para la ejecución:
• Dispositivo que produce efectos en el
entorno bajo el control del robot.
• Están provisto de un actuador que
convierte comandos de soft en
movimientos físicos.
• Son motores eléctricos o cilindros
hidráulicos o neumáticos.

– Ventosas de succión
– Pinzas de presión
– Desarmadores
– Pistolas para soldar
 Efectores
Los efectores se utilizan de dos maneras:
• Locomoción: modifica la • Manipulación: desplaza objetos
ubicación del robot respecto del del entorno.
ambiente. • Permiten transportar objetos en el
ambiente de trabajo.
• El movimiento valiéndo-se de • Dos tipos de movimientos:
extremidades inferiores es muy • Giratorios: alrededor de un
difícil para los robots.
eje
• Prismáticos: movimiento
• Las ruedas y llantas son más
lineal (pistón en cilindro)
eficientes.
 Locomoción

• Caminante estable: pueden detenerse en

cualquier etapa de su marcha sin caerse.
• Son lentos e ineficiente en cuanto a consumo
de energía
• Dinámicamente estables: Tienen buen
desempeño si están en movimiento.
• Utilizan un movimiento rítmico de 4, 2 o 1
piernas. Se caen si chocan contra algo.
• Ruedas y llantas. Versus extremidades
antropomórficas son: más eficientes, más
fáciles de controlar, más fáciles construir y
difíciles de trasladar y apuntar en alguna
dirección.
 Manipulación
• Son efectores que transportan objetos en el
ambiente. Se estudia mediante la cinemática.

• Las cinemática es el estudio de la

correspondencia entre los movimientos del
actuador y el movimiento obtenido.

• Tipos de movimientos:
– Giratorios:
Para que un robot pueda llegar al último eslabón en cualquier posición y
– son
orientación Prismáticos:
necesarias 6 articulaciones.
Equivalencias
TIPOS DE ARTICULACIONES
 Grado de Libertad
• Mecánicamente un robot está formado
por una serie de elementos o eslabones
unidos mediante articulaciones que
permiten un movimiento relativo entre
cada dos eslabones consecutivos.

• Cada uno de los movimientos independientes que puede realizar cada

articulación se denomina “grado de libertad” (GDL).
• Los GL son el número de variables independientes que fijan la situación del
órgano terminal. Al final el No de GL es igual al número de eslabones en la
cadena cinemática.
 Tipos de Articulaciones
• Un robot convencional es una secuencia de
articulaciones, formando una cadena cinemática.
• Se conoce seis tipos de articulaciones básicas:
1. Rotacional 1 GL
2. Prismática 1 GL
3. Cilíndrica 2 GL
4. Planar 2 GL
5. Esférica (rótula) 3 GL
6. Tornillo 1 GL

• Esta secuencia da origen un conjunto de parámetros

que hay que conocer para definir la posición y
orientación del efector final.
 Tipos de Articulaciones

Rotacional Prismática Cilíndrica

1 GL 1 GL 2 GL

Planar Esférica (rótula) Tornillo

2 GL 3 GL 1 GL
 Estructuras Básicas

Cartesiana [PPP]
Polar [RRP]
Esférica

Cilíndrica [RPP] Angular [RRR]

Articulada
Estructuras Básicas

SCARA [RRP]
(Selective Compliance
Assembly Robot Arm)
 Volumen de Trabajo
• Es el volumen para el desempeño de su tarea
• Definido en el espacio euclidiano
• Se construye trazando los límites de cada elemento (eslabón)
y cada articulación

Cartesiano Cilíndrica Esférica

PPP RPP RRP
Volumen de Trabajo
APLICACIONES DE LA ROBOTICA
 Uso de Robots en la Industria
• Soldadura. Permiten calidad, uniformidad y velocidad. La
soldadura puede ser por punto, por arco y por rayos láser.

• Pintado por atomatización. Permite la consistencia,

repetibilidad, reducción de pérdidas y de errores.

• Operaciones de ensamblaje. Muy usado por la industria

automotriz y en la industria de los microchips, evita el
trabajo tedioso y repetitivo, permitiendo la planificación.

• Manipulación de materiales. Especialmente la carga sobre

tarimas.
Uso de Robots en la Industria
 Bibliografía

• Rafael Kelly, Control de movimientos de

Robots Manipuladores, Ed Pentrice Hall.
edicion mas reciente en biblioteca.
• John Craig, “Introduction to robotics,” Addison
Wesley.
• G. Dudek and M. Jenkin, “Computational
Principles of Mobile Robotics,” Cambridge
University Press.
 Tareas para Vocabulario de Robotica
• Androide
• Antropomorfo
• Robot industrial
• Grados de libertad
• PLC
• Controlador
• Inteligencia Artificial