Diseño del sistema de control para una silla
de ruedas usando señales EMG
caracterizadas por ancho de pulso.
Reyes,Mario.Aa. Giraldo Angie, Mayorga Espejo. y Serrano Camilo.
aUniversidad Pedagógica y Tecnológica de Colombia / Estudiante Ingeniería Electrónica
Introducción
El desarrollo de dispositivos asistenciales a partir de la
instrumentación electrónica y los sistemas embebidos
han generado una nueva tendencia a la
implementación de maquinas inteligentes , como es el
caso de las sillas de ruedas autónomas . La silla hace
parte del sistema hospitalario facilitando la movilidad
de los pacientes entre los diferentes espacios del
centro clínico, facilitando el transporte de los pacientes,
sin embargo, se tienen el inconveniente de la
necesidad del acompañamiento por parte de otra
persona negando la posibilidad de la auto locomoción,
que se hace crítica cuando el paciente ha perdido su
motilidad en miembros inferiores, los que le permiten
en parte cierta libertad. La finalidad del presente
proyecto radica en el uso de la instrumentación
electrónica mediante la adquisición de señales
bioeléctricas para el control de una silla de ruedas por
parte del paciente a partir de la caracterización de los
patrones EMG obtenidos de una población muscular
en electrodos transcutáneos. Igualmente se plantea
que el sistema tenga la capacidad de ubicarse
espacialmente mediante sensores de posición y que
permita a un tercero obtener el estado de la silla a
partir de comunicación inalámbrica.
Figura 1: Modulo ECG referencia AD8232 del fabricante adafruit. El
cual usaremos como EMG para la detección de las señales
electromiogaficas.
Fuente: https://afel.cl/producto/sensor-de-frecuencia-cardiaca-ecg-
ad8232-electrocardiograma/?v=2e6507f70a9c
Método
El prototipo inicialmente plantea su desarrollo mediante
los siguientes pasos:
• Obtención de parámetros EMG usando módulos
basados en amplificadores electrofisiológicos.
• Caracterización de las regiones musculares aptas para
descripción de parámetros.
• Construcción de un prototipo de silla de ruedas
eléctrica y soportes para unidades de control,
visualización y comunicación inalámbrica.
• Desarrollo de los algoritmos de control basados en la
parametrización de los anchos de pulso correspondiente
a contracciones musculares voluntarias.
• Desarrollo de los algoritmos de visualización HMI y
localización por barrido de sensores.
PLATAFORMA DE ADQUISICIÓN DE DATOS
El sistema de adquisición de datos se basa en el
modulo de monitoreo AD8232 de analog devices que
será adaptado como miógrafo; mediante un sistema de
filtros y comparadores análogos, se plantea obtener y
diferenciar los pulsos de contracción por encima del
ruido característico en estos circuitos de adquisición; la
configuración de la señal se llevará a cabo mediante un
algoritmo que combina detección de pico máximo y
duración del mismo de tal forma que se pueda definir un
mapa de pulsos que identifique las necesidades del
paciente (duración=requerimiento de movilidad). El
sistema se desarrollará en un principio para ser operado
por plataforma Arduino®, sin embrago, se hará
extensible a plataformas más idóneas como Raspberry
Pi®. El sistema de tracción será definido mediante
motor reductores acoplados a cada rueda trasera tal que
se pueda presentar tracción diferencial.
El sistema de comunicaciones se plantea por 2
métodos: mediante una red Wi-Fi y una Bluetooth
buscando la mejor en prestaciones y eficiencia.
Las señales musculares contienen información que será
recuperada para el control del prototipo, no obstante estas
señales presentan algunas filtraciones conocidas como
ruido que afectan la lectura e interpretación de los datos,
por ende es necesario implementar técnicas y métodos de
filtrado para solventar los inconvenientes de ruido en la
señal de interés (EMG).
Figura 4: modulo optoacoplador.
Fuente: https://www.askix.com/arduino-nano-conexion-de-interruptor-
de-la-foto-optoacoplador-ranurado-con-visuino_11.html.
Resultados Esperados
Figure A: neque
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El sistema se propone como un dispositivo totalmente
Figura 2: señal ECG. aliquet nisl et umis. autónomo dependiente del paciente directamente, quien a
Fuente: Los Autores. voluntad podrá controlar sus movimientos para realizar
actividades dentro de un espacio de trabajo; aunque el
sistema se delimita en este trabajo como una novedad, se
tienen ya varios referentes dentro del trabajo de aula que
se ha generado en la Escuela de Ingeniería Electrónica de
la Uptc en donde se plantearon dispositivos similares. Los
prototipos diseñados adolecían de sistemas de
posicionamiento y comunicación inalámbrica por lo que se
limitaron a los movimientos de la silla en función al
número de pulsos que definían su funcionamiento
voluntario más no con monitoreo.
Figura 3: Estructura planteada para el prototipo .
Fuente: Los Autores.
En la figura 2 se muestra la señal ECG, respuesta
eléctrica el corazón obtenida con el modulo AD8232 y
visualizada en el serial plotter de arduino.
Con lo anterior entramos en proceso de estudio de la
respuesta eléctrica de los músculos aductores del ante-
brazo, para identificar la población muscular con más Figura 5: pruebas realizadas de trabajos anteriores.
sensibilidad y la respuesta mas optima a reacciones o Fuente: Los Autores.
movimientos relizados por el paciente, con los resultados
obtenidos se analiza y elije el método de filtrado más
acorde a utilizar.
Referencias
Con las características de la señal obtenida y su debido
tratamiento se continuara con la construcción del • Azeez, H.A. Rahim, N.A. Bin Safar, M.J. Zakaria, A. (2016). An
algoritmo encargado de leer e interpretar la señal filtrada, Intelligent EMG Controlled Wheelchair – A Review. International
con los datos, el algoritmo envía las ordenes Academy of Engineering and Medical Research, Volume 1, ISSUE-3.
correspondientes a los elementos que constituyen el
• Hashimoto, M. Takahashi, K. Shimada, M. (2009). Wheelchair
control de la silla, de tal modo que permite su movimiento
Control using an EOG and EMG-based Gesture Interface. IEEE/ASME
en diferentes direcciones, cave mencionar que dicho International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics. DOI:
prototipo tendrá un control de velocidad debido a su 10.1109/AIM.2009.5229752.
implementación en pacientes con discapacidad de • Leaman, J. Manh La, H. (2017). A Comprehensive Review of Smart
Wheelchairs: Past, Present and Future. IEEE Transactions on Human-
movilidad siendo este uno de los parámetros más
Machine Systems ( Volume: 47, Issue: 4). DOI:
importantes a controlar. 10.109/THMS.2017.270727.
• Webster, J.G. (2006). Encyclopedia of Medical Devices and
Instrumentation. Second Edition, Wiley-Interscience. Págs. 3828-
El control de velocidad se realiza por medio de un opto- 3841. ISBN: 978-0-471-26358-6.
acoplador el cual detecta cuando hay una interrupción entre
el emisor y el receptor del sensor, así, cuando haya
detección de algún objeto, el sistema lo interpreta con un
valor lógico alto. A partir de lo anterior, se realiza un conteo
de interrupciones, viendo el ángulo que recorre el motor por
unidad de tiempo y se determina la velocidad angular del
sistema. Con esto y con el radio de las llantas usadas se
puede determinar la velocidad lineal media y a partir de esta
medida interpretar los datos para poder girar, frenar o
aumentar la rapidez.
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