Curso: Sistemas Mecatrónicos Industriales

Especialidad: Mantenimiento de Maquinaria de

Planta
6to Semestre
Profesor: Miguel León Mozo
Email: mleon@tecsup.edu.pe
Tecsup – Arequipa
Seguridad
• Teléfono en caso de emergencia.
• Extintores de incendio.
• Rutas de Evacuación.
• Peligros potenciales de la sala.
Video
Sistemas de Actuadores
 OBJETIVO
• Conocer el funcionamiento de los actuadores Neumáticos e
Hidráulicos.
• Conocer el funcionamiento de un motor eléctrico.
• Tipos de motores eléctricos.
• Saber utilizar y aplicarlo en un sistema de actuación.
 IMPORTANCIA
• Completar esta unidad con éxito le permitirá al estudiante
identificar e describir el funcionamiento de los diferentes
sistemas de actuadores.
Mensaje
MECATRÓNICA INDUSTRIAL

LECCION 01

INTRODUCCIÓN
¿Qué son los actuadores?
“Son los elementos de los sistemas de control que transforman la
salida de un microprocesador o un sistema de control en una
acción de control para una máquina o dispositivo”
MECATRÓNICA INDUSTRIAL

LECCION 02

SIST. DE ACTUACIÓN NEUMÁTICO/HIDRÁULICO

Sistemas Neumáticos e Hidráulicos
Con frecuencia las señales neumáticas o hidráulicas son utilizadas para
controlar elementos de actuación final, inclusive cuando el sistema de
control es eléctrico.
Esto se debe a que con dichas señales es posible accionar válvulas de
grandes dimensiones y otros dispositivos de control para mover cargas
considerables
Fuentes de energía
Sistema Hidráulico
Continúa….
Sistema Neumático
Válvulas para control de dirección
En los sistemas neumáticos e hidráulicos se utilizan válvulas de control de dirección
para controlar el sentido de flujo de un fluido que pasa por un sistema.
Su función no es modificar el gasto de un fluido, pero son dispositivos abiertos o
cerrados por completo, es decir abierto/cerrado (On/Off) y se activan para cambiar la
dirección de un flujo de un fluido mediante señales mecánicas, eléctricas o de
presión de fluidos.
Continúa….
Válvula de Carrete. Dentro de la válvula se desplaza un carrete en forma horizontal
para controlar el flujo.
Continúa….
Válvulas de Vástago. En condiciones normales están cerradas y para controlar el
flujo se utilizan bolas, discos o conos junto con los asientos de los vástagos.
Símbolos de las válvulas
Las flechas indican la dirección del flujo en cada una de las posiciones. Las líneas
con tope corresponde a líneas de flujo cerradas.
La posición inicial, las conexiones con los puertos se indican en el símbolo.
Identificación de los puertos. (1 o P) Alimentación de presión, (3/5 o T/R) regreso o
puertos de desfogue, (2/4 o A/B) puertos de salida o trabajo. (ISO/CETOP)
Continúa….
Algunos símbolos con los que se representan los diversos modos en que actúan las
válvulas. En el símbolo se pueden presentar uno o mas de estos símbolos.
Continúa….
El primer número indica la cantidad de puertos (vías) y el segundo la cantidad de
posiciones.
Válvulas de control de presión
Existen varios tipos de válvulas de control de presión:

1. Válvulas para la regulación de presión. Sirven para controlar la presión de

operación en un circuito y mantenerla en un valor constante.

2. Válvulas limitadoras de presión. Son dispositivos de seguridad para limitar la

presión en un circuito y mantenerla en un valor inferior al de seguridad.

3. Válvulas de secuencia de presión. Se usan para detectar la presión de una

línea externa y producir una señal cuando se alcanza un valor ya determinado.
Válvula limitadora de presión
La válvula se activa cuando la presión de entrada es mayor que la fuerza que ejerce
el resorte, la válvula se abre y se produce un desfogue a la atmosfera o regresa el
fluido al tanque.
Válvula de secuencia
La válvula se activa cuando la presión de entrada alcanza un valor determinado y
permite que la presión se aplique al siguiente sistema.
Cilindros (Neumáticos/Hidráulicos)
Son ejemplo de actuadores líneas. Neumáticos/Hidráulicos.
a) Cilindros de Simple acción. Se utiliza cuando la presión se aplica sólo en uno
de los extremos del pistón.

b) Cilindros de Doble acción. Se utilizan cuando la aplica presión de control a los

dos lados de un pistón. La diferencia de presión entre ambos lados produce el
movimiento del pistón, el cual se desplaza.
Cilindros (Neumáticos/Hidráulicos)
La selección del cilindro dependerá de la fuerza y velocidad que se requieran para
desplazar la carga. Los cilindros hidráulicos tienen mayor capacidad de fuerza que
los neumáticos; sin embargo estos son mas veloces.

Cilindro neumático: Presión = 500 kPa = 500000 Pa = 500000 N/m2 𝑭

Diámetro = 50 mm = 0.05 m 𝑷=
Área = (π*D2)/4 = 0.001963495 m2 𝑨
Fuerza = 981.7477 N

Cilindro hidráulicos: Presión = 15000 kPa = 15000000 Pa = 15000000 N/m2

Diámetro = 50 mm = 0.05 m
Área = (π*D2)/4 = 0.001963495 m2
Fuerza = 29.45 kN = 29452.425 N
Cilindros (Neumáticos/Hidráulicos)
La selección del cilindro dependerá de la fuerza y velocidad que se requieran para
desplazar la carga. Los cilindros hidráulicos tienen mayor capacidad de fuerza que
los neumáticos; sin embargo estos son mas veloces.

Cilindro hidráulico: Caudal = 7.5 x 10-3 m3/s

Diámetro = 50 mm = 0.05 m
𝑸 = 𝒗𝑨
Área = (π*D2)/4 = 0.001963495 m2
Velocidad = 3.8197 m/s

Cilindro Neumático: La velocidad depende de la velocidad de desfogue del aire que

precede al pistón que se desplaza. Para regular la velocidad se puede utilizar una
válvula reguladora de caudal.
Cilindros (Neumáticos/Hidráulicos)
Problema: Un cilindro hidráulico que va a transportar una pieza de trabajo en una
operación de manufactura a lo largo de 250 mm en 15 s.
Si se necesita una fuerza de 50 kN para transportar dicha pieza.
¿Cuál será la presión de trabajo y el gasto del liquido hidráulico, si el cilindro tiene un
diámetro de 150 mm?

Fuerza: = 50 kN = 50000 N 𝑭
Área del Cilindro: (πxD2)/4 = (πx0.150m2)/4 = 0.01767 m2 𝑷=
𝑨
Presión: = 50000 N/0.01767 m2
= 2829654.782 Pa = 2.8 Mpa
𝑸 = 𝒗𝑨
Caudal: = (0.250 m / 15 s) x 0.01767 m2 = 0.0002945 m3/s
= 0.2945 l/s = 17.67 l/min
Puesta en secuencia de los cilindros
Ejercicios
1° Problema: Si un sistema neumático opera a una presión de 1000kPa, ¿Qué
diámetro debe tener el cilindro para desplazar una carga de 12kN?

2º Problema: Para desplazar una pieza de trabajo de una operación de manufactura

se utiliza un cilindro hidráulico; el desplazamiento es de 50mm en 10s. para
desplazar la pieza de trabajo se requiere una fuerza de 10kN. Calcule la presión de
trabajo y el gasto hidráulico del liquido si se utiliza un cilindro con un diámetro de
100mm.
MECATRÓNICA INDUSTRIAL

LECCION 03

SISTEMAS DE ACTUACIÓN MECÁNICA

Introducción
Son dispositivos que se pueden considerar convertidores de movimiento, en tanto
transforman el movimiento de una forma a otra.
Ejemplo: Con un mecanismo, un movimiento lineal se puede convertir en un
movimiento rotacional; como el motor de combustión interna, donde el movimiento
alterno de los pistones se convierte en el del cigüeñal y este a su vez, lo transfiere el
eje de transmisión.
Continúa….
Entre los elementos mecánicos están los mecanismos de barras articuladas, levas,
engranes, cremalleras, cadenas, correas de transmisión, etc.
Continúa….
Lavadoras mecánicas vs lavadoras electrónicas.
Tipos de movimientos
El movimiento de un cuerpo rígido puede ser muy complejo y su descripción resulta
difícil.
El movimiento de un cuerpo rígido se puede considerar como la combinación de
movimientos de traslación y de rotación.
Mov. Traslación, Movimiento que se divide en componentes que coinciden con uno
o mas de los tres ejes (x, y, z)
Mov. Rotación, Movimiento con componentes que giran alrededor de uno o mas de
los ejes.
Axial y radial
1. Axial, se refiere a lo largo de un eje, ROTACIÓN AXIAL es alrededor de un eje
(a la derecha o a la izquierda), CARGA AXIAL cuando se aplica una fuerza
paralela a un eje.

2. Radial, se refiere a la perpendicular a un eje, CARGA RADIAL cuando se

aplica una fuerza perpendicular a un eje.
Grados de libertad y de restricción
El número de grados de libertad es la cantidad necesaria de componentes de
movimiento para producir el movimiento correspondiente.
Si no hay restricciones, un cuerpo puede tener seis grados de libertad; por lo que
se asigna una restricción por cada grado de libertad que no se desea.
Cadenas cinemáticas
Cuando se analizan los movimientos de un mecanismo sin prestar atención a las fuerzas, dicho
mecanismo puede considerarse como un conjunto de articulaciones.
Cada una de las partes del mecanismo que se mueve en relación con otras son articulaciones.
Una pieza de enlace es una conexión de dos o mas articulaciones en sus nodos, la cual permite
cierto movimiento entre las articulaciones.
Al conjunto de piezas de eslabonamiento y de articulaciones se conoce como cadena
cinemática. Para que una cadena cinemática transmita movimiento (energía), una articulación debe
estar fija.
Continúa….
Al conjunto de piezas de eslabonamiento y de articulaciones se conoce como cadena
cinemática. Para que una cadena cinemática transmita movimiento (energía), una articulación debe
estar fija.
Ejemplo de Cadenas cinemáticas
Ejemplo de Cadenas cinemáticas
El movimiento alterno de un pistón se transforma en el movimiento rotacional de un eje de cigüeñal
montado en un sistema articulado fijo.
Ejemplo de Cadenas cinemáticas
Se puede representar como cuatro articulaciones conectadas.
1. Articulación del árbol de Levas.
2. Articulación, la biela.
3. Articulación fija.
4. Articulación, guía de deslizamiento.
Cadenas cinemáticas – Diseño mecánico
El diseño de diversos mecanismos se basa en dos formas básicas de cadenas cinemáticas:

1. La Cadena de cuatro barras.

2. La Cadena biela –corredera – eje de levas.

Cadenas cinemáticas – Diseño mecánico
1. MECANISMO DE CUATRO BARRAS
Consiste en 04 acoplamientos conectados entre si de manera que producen 04 piezas de enlace,
cada una de las cuales tiene la posibilidad de girar.

“Articulación mas corta + Articulación mas larga <= Suma de las articulaciones restantes; por lo
menos una de las articulaciones podrá completar una revolución respecto de la acoplamiento
fijo.” Conocida como la condición de Grashof.

Mecanismo de doble Mecanismo palanca – eje Mecanismo de doble eje de

palanca de levas levas
Cadenas cinemáticas – Diseño mecánico
Ejemplo:

Mecanismo para avanzar la película en una cámara de cine.

a. Gira el acoplamiento 1,
b. El acoplamiento 2 se engancha en una de las perforaciones de la película, la jala, la suelta,
avanza y retrocede para quedar nuevamente enganchado en la siguiente perforación.
Cadenas cinemáticas – Diseño mecánico
Ejemplo:
Cadenas cinemáticas – Diseño mecánico
2. MECANISMO CORREDERA – EJE DE LEVAS.

Acoplamiento AB = Eje de levas giratorias.

Palanca oscilante CD
Bloque B
Acoplamiento DE
Bloque E (Porta herramientas)

Mecanismo de retorno o retroceso

rápido.
1. árbol de Levas.
2. La biela.
3. Articulación fija.
4. Articulación, guía de deslizamiento.
Siguiente clase
Sistemas de actuación eléctrica
Mecatrónica. William Bolton.
Ingeniería de Control. William Bolton.
 Curso: Sistemas Mecatrónicos Industriales
Especialidad: Mantenimiento de Maquinaria de
Planta
6to Semestre
Profesor: Miguel León Mozo
Email: mleon@tecsup.edu.pe
Tecsup – Arequipa