Introducción al control discreto

Clase No. 2 (Muestreo de señales)

Profesor: Walter Naranjo Lourido, Dr. Ing.

Agosto 9 del 2019
 Sistemas de control
Componentes

• Sensores -> Medida de variables

• Actuadores-> Amplificación de señales de control
• Controlador-> Comportamiento deseado del sistema, manteniendo estabilidad

Tipos de controladores

• Analógicos: Amplificadores operacionales, resistencias capacitores e inductores

• Digitales: FPGAs, microcontroladores, microprocesadores, DSPs.
Controlador analógico vs. Controlador digital

Controlador Ventajas Desventajas

Analógico Ancho de banda elevado Envejecimiento de
Resolución elevada componentes
Fácil implementación Dependencia de
temperatura
Digital Diseño programable Dificultad de diseño
Fácil expansión o Requiere
modificación microprocesadores de alta
Se pueden construir capacidad
sistemas complejos Genera oscilaciones
numéricas
¿Qué es tiempo real?
Sistemas en tiempo real
• Básicamente los sistemas de tiempo real se definen como sistemas
informáticos que tienen la capacidad de interactuar rápidamente
dentro de una cota de tiempo preestablecida con su entorno físico, el
cual puede realizar funciones de supervisión o control para su mismo
beneficio.

• Todas las tareas son ejecutadas inmediatamente en una

forma concurrente, esto es para sincronizar el funcionamiento del
sistema con la simultaneidad de acciones que se presentan en el
mundo físico.
Tipos de señales
Diagrama de bloques en control digital
 Sistema de control discreto

Adquisición de datos

Distribución de datos
Circuito de retención (ZOH)

Investigar: 1. Reconstructor de primer orden y de interpolación poligonal.

2. ¿Por qué no se debe usar un retenedor de primer orden con interpolación?
3. Tipos de conversores AD (incluir sigma-delta)
 Muestreo periódico
Sea f(t) una señal muestreada de forma periódica, P(t) la señal de muestreo.
∞

𝑓𝑃∗ 𝑡 = 𝑓 𝑡 ⋅ 𝑃 𝑡 = 𝑓 𝑡 ⋅ ෍ 𝜇 𝑡 − 𝑘𝑇 − 𝜇 𝑡 − 𝑘𝑇 − 𝑃
𝑘=0

Aproximación de Tope Plano:

𝑓 𝑘𝑇 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑘𝑇 ≤ 𝑡 ≤ 𝑘𝑇 + 𝑃
𝑓𝑃∗ 𝑡 =൞
0 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑘𝑇 + 𝑃 < 𝑡 < 𝑘 + 1 𝑇

Entonces, ∞

𝑓𝑃∗ ≅ ෍ 𝑓 𝑘𝑇 𝜇 𝑡 − 𝑘𝑇 − 𝜇 𝑡 − 𝑘𝑇 − 𝑃
𝑘=0

Mediante Laplace: ∞ ∞
𝑒 −𝑘𝑇𝑠 𝑒 − 𝑘𝑇+𝑃 𝑠
1 − 𝑒 −𝑃𝑠
𝐿 𝑓𝑃∗ 𝑡 = ෍ 𝑓 𝑘𝑇 − = ⋅ ෍ 𝑓 𝑘𝑇 𝑒 −𝑘𝑇𝑠 = 𝐹𝑃∗ 𝑠
𝑠 𝑠 𝑠
𝑘=𝑜 𝑘=0
 Muestreo periódico
−𝑃𝑠
𝑃𝑠 2 𝑃𝑠 3
Aproximación por series: 𝑒 = 1 − 𝑃𝑠 + − +⋯
2! 3!

𝑆𝑖 𝑃 << 𝑇 𝑒𝑛𝑡𝑜𝑛𝑐𝑒𝑠 𝑒 −𝑃𝑠 ≅ 1 − 𝑃𝑠 . 𝐿𝑢𝑒𝑔𝑜,

∞ ∞

𝐹𝑃∗ 𝑠 = 𝑃 ⋅ ෍ 𝑓 𝑘𝑇 𝑒 −𝑘𝑇𝑠
→ 𝑓𝑃∗ 𝑡 = 𝑃 ⋅ ෍ 𝑓 𝑘𝑇 𝛿 𝑡 − 𝑘𝑇
𝑘=0 𝑘=0

El ancho de pulso “P” está actuando como atenuador de la señal.

Para evitar este inconveniente, se coloca un dispositivo de retención que mantenga el
valor de la señal muestreada:
∞

𝑓 ∗ 𝑡 = ෍ 𝑓 𝑘𝑇 𝛿 𝑡 − 𝑘𝑇
𝑘=0
∞

𝐹 ∗ 𝑠 = ෍ 𝑓 𝑘𝑇 𝑒 −𝑘𝑇𝑠
𝑘=0

Ecuación en diferencias:
𝑥𝑘 + 𝑎1 𝑥𝑘−1 + 𝑎2 𝑥𝑘−2 + ⋯ + 𝑎𝑛 𝑥𝑘−𝑛 = 𝑏0 𝑢𝑘 + 𝑏1 𝑢𝑘−1 + 𝑏2 𝑢𝑘−2 + ⋯ + 𝑏𝑚 𝑢𝑘−𝑚