CONTROL DE PROCESOS

Ing. Eduardo Toscano Lucas

Unidad 5: Estrategias
Avanzadas de Control
Control en Cascada,
Control por Relación,
Control en rango dividido,
Control por selección,
Control Predictivo,
Control Precalculado
 INTRODUCCIÓN
CARACTERÍSTICAS
CARACTERÍSTICAS DELCONTROL
DEL CONTROL REALIMENTADO (FEED BACK)
REALIMENTADO
VENTAJAS:
• VENTAJAS:
Produce acción correctora en cuanto existe error
• Produce acción correctora en cuanto existe error
• La acción correctora es independiente de la fuente y tipo de la perturbación
• La acción correctora es independiente de la fuente y tipo de la perturbación
• Necesita
• Necesitapoco conocimiento
poco conocimiento del del proceso
proceso a controlar
a controlar (unaproximado)
(un modelo modelo aproximado)
• El• El
controlador PIDesesuno
controlador PID unode de los controladores
los controladores de realimentación
de realimentación más versátilmás versátil
y robusto
y robusto
DESVENTAJAS:
• No produce acción correctora hasta que la perturbación se propaga a la variable
controlada
• No es capaz de generar una acción preventiva (aunque las perturbaciones sean
conocidas o se puedan medir)
• En procesos con grandes tiempo muertos, la dinámica del sistema en bucle
cerrado no suele ser aceptable
• En algunas aplicaciones la variable controlada no puede medirse y la
realimentación no puede realizarse
 A pesar de sus desventajas, la mayoría (> 80%) de las
aplicaciones industriales utilizan bucles de realimentación
simple
 Para las situaciones en las que el control realimentado no
resulta satisfactorio, es necesario utilizar otras estrategias
para obtener las prestaciones requeridas
 A estas estrategias, que se combinan con el bucle de
realimentación (no lo sustituyen) se les denomina estructuras
avanzadas de control
CONTROL EN CASCADA
 Control en cascada
• Se utiliza cuando las perturbaciones, afectan directamente a la variable del
proceso manipulada (en la mayoría de los casos será un caudal de
materia o flujo de energía)
• Este tipo de perturbaciones se denominan perturbaciones a la entrada
• Utiliza la medida de variables internas auxiliares) para detectar
rápidamente el efecto de las perturbaciones e iniciar antes la acción
correctora
• Se realiza mediante bucles de realimentación anidados
La estructura de control en cascada se caracteriza por dos controladores realimentados
anidados, siendo la salida del primario (maestro) el punto de consigna del controlador secundario
(esclavo).
La salida del controlador secundario es la que actúa sobre el proceso.
Objetivos:
Minimizar el efecto de algunas perturbaciones
Mejorar las prestaciones dinámicas del sistema de control

D(s): perturbación a la entrada

X(s): variable secundaria
» refleja la perturbación antes de que se transmita a la salida, » tiene relación causal con U(s)
 Ejemplo intercambiador: Plano de control en notación ISA

El regulador externo (TC-temperatura) fija la consigna del regulador

interno (FC-caudal) cuyo objetivo es corregir el efecto sobre el caudal
de combustible (Fv) del cambio en Pa antes de que afecte de forma
significativa a la temperatura
• Proceso principal: (TC-Intercambiador) proceso de dinámica
más lenta
• Proceso secundario (FC-Vapor) proceso de dinámica más rápida
» El efecto de las perturbaciones sobre el proceso secundario es
controlable
» Es necesario utilizar más instrumentación
Control por Relación
(Ratio Control)
 Control de relación (Ratio control)
Este tipo de estrategia de A B
control se aplica cuando 2 Donde : A = 2B
flujos ingresan a un
recipiente y los fluidos
están en relación tal como
se observa en la figura

Objetivo: Mantener la
relación entre dos variables
a un valor predeterminado

Aplicaciones
• Especificación de las cantidades relativas de dos componentes en una
operación de mezcla
• El mantenimiento de una relación estequiométrica de los reactivos
alimentados a un reactor
• El mantenimiento de una relación de reflujo se especifica en una columna
de destilación
• Manteniendo la relación combustible-aire a un valor óptimo en un horno
Ejemplo : Sistema de mezcla de corrientes de proceso
Objetivo : Mantener un relación constante entre los caudales A y B
Solución: controlar ambos caudales de forma que los SP cumplan la relación
Problema: suele ocurrir que uno de los dos caudales sólo se puede medir (caudal de
referencia)
 Interruptores selectores
• HS / LS: Selectores superior / inferior
Se usan para seleccionar la mayor (menor) entre varias señales de
medición para transmitir como la variable de proceso a un controlador
de retroalimentación.

Facilitando:
• Selección señales
• Control selectivo
• Control paralelo (split-range)
• Control de la posición de válvula
Selectores en serie
• En aplicaciones críticas, el fallo de un único transmisor de
campo en un lazo de control no se puede tolerar, porque
esto crearía una condición insegura lo que es inaceptable.
⇒ Por lo general se usan tres transmisores para medir una
sola variable

• Un requisito: indicación fiable de CV, incluso si un

transmisor falla
• A utilizando selectores como interruptores para alterar el
procesamiento de señales.
Use tres selectores de alto y un selector de baja para generar una
mediana (número intermedio de una serie) valor
Si algún transmisor falla (alta o baja), la salida resultante no se verá
afectado materialmente
Control Paralelo
(Split - Range Control)
CONTROL PARALELO O DE RANGO DIVIDIDO (SPLIT - RANGE CONTROL)
Es un sistema de control en el cual existe una sola variable controlada y dos o más variables
manipuladas, que deben tener el mismo efecto sobre la variable controlada. Para realizar éste
sistema se requiere compartir la señal de salida del controlador con los varios elementos
finales de control.

DS

ELEMENTO FINAL PERTURBACION

DE CONTROL Gd
Gv1
AJUSTE DE + Ys
Yref PROCESO
PARAMETRO CONTROLADOR
As Gc Gp
-
ELEMENTO FINAL
DE CONTROL
Gv2

SENSOR
Hs
Ejemplo: Reactor al que entra un producto gaseoso A, y sale un producto B resultante de la
reacción.
Objetivo: Mantener la presión P del interior del reactor
Variables manipuladas: válvula de entrada de A y válvula de salida de B

La salida del regulador de presión PC va a un selector que se encarga de distribuir la acción

de control entre las dos válvulas V1 y V2

La política a seguir está representada en la gráfica 2:

• A presiones bajas, V1 estará abierta al 100% y V2 cerrada.
• A altas presiones, V1 estará cerrada y V2 abierta.
• A presiones intermedias, la abertura de cada válvula se determina de la gráfica
Control Selectivo
(OVERRIDE CONTROL)
CONTROL SELECTIVO (OVERRIDE CONTROL)
Es un sistema que opera para satisfacer restricciones de operación impuestas a un proceso
con fines de protección del personal y/o del equipo.
Para su aplicación se requiere ejercer control sobre dos variables de un proceso,
relacionados entre sí de tal manera que una u otra pueda ser controlada por la misma
variable manipulada. Como una variable manipulada solo puede controlarse por una sola
acción, debe existir la posibilidad de transferir el mando de uno de los lazos de control al
otro cuando las complicaciones de funcionamiento así lo exijan.

H1

G D1
B
- 1
yre + +
A1 Gc1 + y1
f1
Interruptor
Gv Gp
Selector
yre y2
A2 Gc2 + +
f2 + -
B
2
G D2

H2
CONTROL SELECTIVO (OVERRIDE CONTROL)

Idea básica:
El selector selecciona entre la mayor o menor de varias salidas del controlador para la
ejecución.

En operación normal:
Una variable de proceso es la variable de control
En operación anormal:
Alguna otra variable de proceso se convierte en la variable de control para evitar que se
exceda un límite de proceso o equipos

Se dice que el controlador de la limitación anula el controlador de proceso normal

 La transferencia del mando se logra conectando la salida de los dos
controladores a un switch selector de la más baja, LSS, ó de la más
alta, HSS, de dos señales cuya salida esta conectada al elemento final.
Dependiendo de las condiciones del proceso, generalmente son usados
como protección de equipos, usándose llaves de baja (LSS), tal como
se muestra en las figuras.
VAPOR HSS
LINEA DE DESCARGA PC

MALLA 1
MALLA 1
MALLA 1

PC
PT
HERVIDOR SC
MALLA 2 PT

LT LSS PT
LC PC
GAS DE
AGUA ENTRADA

GAS DE SALIDA

MOTOR SC CONTROL DE VELOCIDADES

GASES CALIENTES
COMPRESOR

En el sistema hay una variable manipulada y cuyo conjunto es seleccionado

dependiendo de las condiciones del proceso
Ejemplo: Proceso en el que se calienta un fluido mediante un horno que
sirve como fluido calefactor en un tren de intercambiadores. Localmente
se controla la temperatura de cada uno de los pasos.
La temperatura del fluido calefactor se controla regulando la aportación
de combustible al horno.
Control Adaptativo
CONTROL ADAPTATIVO
El control adaptativo es un método de control en el cual la respuesta de un controlador
cambia automáticamente basado en los cambios de las condiciones dentro del proceso.

Control Anticipatorio Control Adaptativo

Tanque de
acido

Sensor pH Sensor de flujo

En el grafico, un instrumento monitorea el pH y su salida es transmitida a un controlador

adaptativo. Si el pH varía del nivel deseado, el controlador ajusta su repuesta para
adicionar más o menos ácido al reactor hasta estabilizar el pH en el rango de 6,2 a 6,4.
Un controlador adaptativo contiene un sistema computarizado que es programada para
cambiar la respuesta del controlador cuando un error no es el correcto. El control adaptativo
obtiene su nombre de la habilidad del controlador para adaptar su respuesta a las
condiciones de cambios. El control adaptativo es típicamente usado en situaciones donde la
ganancia de los procesos no son lineales, como en el control de un pH.
Un lazo realimentado con un control adaptativo ha sido añadido para monitorear y controlar
el pH, para compensar por cualquier variación no corregida por el control adaptativo

Variable auxiliar
Estimador de de proceso
los parámetros
del controlador
D

+
Y ref
A Gc Gv Gp Y(s)
-

H
Control Precalculado
(FEEDFORWARD CONTROL)
CONTROL PRECALCULADO (Feedforward )
Se utiliza cuando las perturbaciones significativas afectan más directamente
a la variable de salida que se desea controlar. Este tipo de perturbaciones
se denominan perturbaciones a la salida o de carga

PUNTO DE
AJUSTE (r)
SISTEMA
ANTICIPATORIO
VARIABLE
MANIPULADORA (m)

VARIABLE
CONTROLADORA
(c)
CARGA (q) q1

q2
PROCESO
q3

Utiliza la medida de la propia perturbación (o de una variable auxiliar de la que inferir su

valor) para actuar antes de que la perturbación se propague a la salida
Un caso particular es el control de proporción o de relación
El control anticipatorio puede ser usado para controlar la composición química en un
proceso de manufactura.
Por ejemplo, la figura muestra como el pH de un material entrando a un tanque de
mezclado, puede ser controlado usando un sistema anticipatorio. El pH es una medida de la
acidez o alcalinidad de una sustancia, y en el ejemplo el pH ideal es 6,3, pero un rango de
6,2 a 6,.4 es aceptable. Debido a esto, alguna variación en el pH del material de entrada por
encima de 6,4 es una perturbación a ser corregido con la adición de ácido..

El control de pH en este sistema requiere Control

de dos sensores: un instrumento de pH Anticipatorio
anticipatorio
ntrolador
para monitorear el material de entrada, y Tanque
de acido
un sensor de flujo.
El controlador anticipatorio es una
computadora realizando un cálculo
complejo, basado en el valor
representativo a las variables de
perturbación. La ecuación anticipatorio Sensor Sensor
determina la cantidad de ácido requerido pH de flujo

para obtener el pH del valor deseado,

basado en los valores medidos de pH y
flujo.
Feedback-Feedforward Control
Parallel control configuration Cascade control configuration
 Simulink Example: feedforward_example.mdl

• PI controller
3 2
IMC: c  2.5
G p (s)    Gc ( s )  (1  1 / 5s )
5s  1 3
• Feedforward controller

1 Gd ( s) 1 5s  1
Gd ( s)  
 G f ( s)   
s 1 G p ( s) 3 s 1
1
setpoint s+1
-5s-1 Disturbance System1
To Workspace2
3s+3
Feedforward
3 output
PID
5s+1
Setpoint Add 1 To Workspace
Add 2
Add PID Controller System

input

To Workspace 1
 Setpoint Change

1
0.6

0.8 0.5
Output
Setpoint 0.4
0.6
Output

Input
0.3
0.4
0.2

0.2 0.1

0
0

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 -0.1
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Time Time
 Disturbance Rejection

0.6 0.2

0 Feedback
0.5 Feedback Feedback-Feedforward
Feedback-Feedforward -0.2

0.4 -0.4

-0.6
0.3
-0.8
Output

Input
-1
0.2
-1.2

0.1 -1.4

-1.6
0
-1.8

-0.1 -2
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Time Time