UNIVERSIDAD TECNÓLOGICA DEL PERÚ

FACULTAD DE INGENIERÍA GEOLÓGICA, MINERA Y METALÚRGICA

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA DE MINAS

Automatización Aplicado a la Mineria

Dr.Sc.(c) Walter Castellanos Pantoja

Lima, Setiembre 2018

 Historia

 1750-1900: Revolución industrial. Mecanización de la

producción.
 1788: Control centrífugo de la velocidad de una máquina
de vapor (J. Watt)

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 Historia...

 1922 (Minosky): Análisis de estabilidad y control automático

de dirección de barcos
 1932 (Nyquist): Procedimiento para evaluar estabilidad de
sistemas de lazo cerrado.
 1934 (Hazen): "Servomecanismos" para los sistemas de
control de posición.
 1940’s: Sistemas de control realimentado lineal
 1946 (Ford Motor Company): El término “automatización”
se utiliza para describir el uso cada vez mayor de
dispositivos y controles automáticos en líneas de
producción mecanizada de automóviles.
 1950’s: Teoría de control clásica (1 entrada/1 salida)

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 Historia...

 1960’s: Teoría de control moderna (múltiples entradas y

salidas)
 1980’s: PCs, Microcontroladores
 más económicas
 más rápidas
 mayor capacidad
 1990’s:
 Control óptimo de sistemas
 Sist. de control complejos
 Sist. expertos, inteligencia artificial
 Aplicaciones en más áreas

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 Tendencias actuales y futuras…

 2000’s: Comunicación
abierta, automatización
inalámbrica, elementos
“inteligentes” de control.
 2010’s en adelante:
Informática omnipresente,
robots inteligentes,
ingenería genética...

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 Tendencias actuales y futuras

Era del tiempo libre (hacia 2015)

Era biocientífica (hacía 2100)
Era de los megamateriales (entre 2200-2300)
Nueva era atómica (entre 2100-2500)
Nueva era espacial (finales del milenio)

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 Definiciones

 Mecanización (s.): Reemplazo simple de labor humana por

máquinas.
 Automático, a (adj.): Que obra o se regula por sí mismo.
 Servomecanismo (s.): Dispositivo automático usado para
corregir el rendimiento (posición, velocidad o aceleración) de
un mecanismo por medio de retroalimentación de una señal
de error.
 Automática/automatización (s.): Conjunto de las técnicas
desarrolladas con el fin de reducir y eliminar la interven-ción
humana en la producción o en el funcionamiento de bienes y
servicios.
 Cibernética (s.): Teoría de control aplicada a sistemas
complejos (N. Wiener, 1948: “Control y comunicación en el
animal y la máquina”).
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 La automatización en la industria

Necesidad
Tipo de tecnología
Proyección al futuro
Personal calificado (mantenimiento)
Tiempo de retorno de la inversión
Valor agregado

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 Beneficios de la automatización

Productividad
 Bajar costos
 Ahorro de recursos
 Disminución de tiempos
Calidad
 Uniformidad y estandarización
 Mayor precisión y menores errores
Seguridad
 Menores riesgos a personas
 Mayor protección a las mismas máquinas
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Ej. Productividad

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Niveles de automatización en la empresa

Gestión

PC

Pantallas
Supervisión industriales

Control
PLC Robot Inversor de
industrial frecuencia

Acción/Sensado
Medidor de presión Medidor de flujo Válvula de
Aactuador Bomba
Control

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 Áreas de aplicación

Industria textil
Cemento
Minería y procesamiento de minerales
Harina de pescado
Bebidas y licores
Química, petroquímica y derivados

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 Áreas de aplicación…

Transporte (automóvil, trenes, aeronáutica,

barcos, control de tráfico)
Armamentos
Artefactos eléctricos y electrónicos
Fabricación, montaje, embalaje, almacén,
despacho
Entretenimiento (juegos, parques de
diversiones)
etc.

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 Ejm.: Industria textil

Control de velocidad
Contaje de eventos
Dosificación
Patronaje y tizado
Corte
Control de calidad

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 Ejm.: Cemento

Dosificación y pesaje
Control y ahorro de energía
 Térmica
 Eléctrica
Control de secuencias
Control de calidad

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 Ejm.: Minería y procesamiento

Exploración y prospección
Plan de minado
Pesaje
Dosificación de reactivos
Control de inventarios, balances
Control de efluentes
Control de calidad

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Ejm.: Harina de pescado

Pesaje
Dosificación
Control de temperatura
Control de calidad

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 Ejm.: Bebidas y licores
Secuencias
Control de
 Presión
 Temperaturas
 Niveles
 Caudales
Control de calidad

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 Ejm.: Petróleo y derivados

Exploración
Dosificación
Almacenamiento
Control de procesos
Aseguramiento de la calidad
Seguridad

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 Ejm.: Automóvil

 Sistema de encendido e inyección de combustible

 Frenos antibloqueo (ABS) y sistema de estabilidad
(ESP)
 Transmisión automática (EAT)
 Aire acondicionado/Climatizador
 Control de velocidad (cruise control)
 Air-bags, correas de seguridad
 Iluminación
 Accesorios, comfort

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 Control automático

Sistema

 Planta  Proceso
 horno  físico

 auto
 químico

 reactor nuclear
 mecánico
 fábrica
 eléctrico
 ...
 biológico

 económico

 ...

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 Control automático

Perturbaciones •Internas
•Externas

Sistema
Entrada(s) Salida(s)

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 Integración de sistemas de control

Medio

Operador

Flujo de datos
o señales
Equipos de control

Objeto del proceso:

materiales, energía, Proceso
información

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 Control Manual

Sensor
Agua indicador
fría

Temp.

Operador
Salida Agua Entrada
de vapor caliente de vapor
• Control bueno o errático
Pero.... • Dificultad de toma de datos
• Limitación de núm. de variables

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 Control Automático

Operador
Agua
Controlador
fría indicador
Sensor

Temp.

Salida Agua Entrada

de vapor caliente de vapor

• Mayor velocidad
Ahora... • Mayor número de variables
• Capacidad de almacenamiento

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Control manual vs. automático

Proceso físico / Planta

Impresión sensorial Información

(sentidos) (sensor)

Raciocinio Análisis y decisión

(cerebro) (unidad de control)

Acción Acción de control

(manos, voz) (actuador)

Manual Automático
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 Elementos del control automático

Variable manipulada Variable controlada

Proceso

Sensor

Señal eléctrica

E.F.C.
Transmisor
Set Point

Controlador
Señal estándar

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 Etapas del control automático

Presentación
Adquisición
Análisis
de datos
Control
Sensores y Hardware
transductores Software
Acondicionamiento Hardware
y transmisión de señal Software

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 Ejm.: Control automático en el automóvil

Parámetros de operación
(entradas)
 Lado de alta presión del A/C Sistemas controlados


A/C prendido/apagado
Posición del árbol de levas (CMP)
(salidas)
 Interruptor de vel. de crucero (CC)  Relevador del compresor del A/C
 Señal EGR  Sistema secundario de inyección de aire
 Temperatura del refrigerante del motor (ECT) (AIR)
 Señal de arranque del motor  Sistema de control de emisión de vapores
(EVAP)
 Tensión de bomba de combustible Módulo de  Control de velocidad de crucero (CC)
 Referencia de ignición: control del  Diagnóstico
 Posición del cigüeñal
 Velocidad del motor (RPM) motor (ECM)  Luz MIL
 Luz DLC
 Temperatura del aire de admisión (IAT)
 Relevador de bomba de combustible
 Sensor de detonación (KS)
 Sistema de recirculación de gases de
 Sensor de oxígeno (O2S) combustión (EGR)
 Interruptor Park/Neutral (P/N)  Inyectores de combustible
 Presión de dirección hidráulica (PSPS)  Control de aire en mínimo (IAC)
 Voltaje del sistema  Control de ignición (IC)
 Posición del acelerador (TPS)  Embrague del convertidor de par (TCC)
 Velocidad embragada transmisión
 Velocidad del vehículo (VSS)
 Presión abs. del múltiple de admisión (MAP)
 Masa y flujo de aire (MAF)

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 Sistema de control de lazo abierto

Entrada Variable
Unidad Unidad
Proceso
de control de corrección
controlada

 Se realiza una vez

 Sin retroalimentación

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 Sistema de control de lazo cerrado

Elemento de
comparación
Consigna + Señal Variable
Unidad Unidad
– Proceso
de error de control de corrección controlada

Dispositivo
Valor medido de medida

 Con retroalimentación
 Se monitorea continuamente la variable

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 Ejm.: Control automático de la velocidad
de un eje

Amplifica diferencias
entre valores de consigna
Potenciómetro y realimentación
para establecer
valores de consigna
Engranajes
cónicos
Alimentación de Amplificador
Motor
corriente continua diferencial
Eje
giratorio

Genera-
dor taco-
métrico

Medidor de velocidad

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 Diagrama de bloques

Salida, eje
Consigna + Proceso,
– Amplificador Motor
eje giratorio de velocidad
constante

Generador
tacométrico
de medida

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 Evolución de tecnología:
Control manual

Sensor

PROCESO

Actuador

Controlador

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 Control local

Sensor

Controlador
Actuador

PROCESO
Actuador
Controlador
Sensor

Diseminado en planta
Mantenimiento complejo
Muchos operarios
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 Control central o directo

 Monitoreo en pantalla
 Registros
 Análisis complejos
 Tareas múltiples
 Más velocidad

 Alto costo
 Fallas frecuentes
 Mucho cableado
 Complejo
 No modular

Sensor Actuador Sensor Actuador

PROCESO

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 Control distribuido

Otras plantas
Almacenamiento de
Adquisición de datos información
Control de calidad
Inventarios
 Modular Planificación
Clientes
 Menos cableados
 Menos fallas

Bus de datos

Supervisión
Controlador Controlador Ajustes
Calibración
Interrelaciones
Sensor Actuador Sensor Actuador

PROCESO
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