Unidad ll

Modelación Dinámica
de Sistemas
2.1
DEFINICIONES
 Sistemas Dinámicos
Sistemas que cambian con el tiempo. El análisis de los sistemas dinámicos nos
permiten conocer el comportamiento del mismo y evolución en el tiempo.

Control

El control es la estrategia usada para manipular un sistema dinámico de

forma que su comportamiento siga patrones deseados en el tiempo.

Modelo

Un modelo es una representación aproximada de un sistema dinámico, la cual

incluye propiedades y parámetros internos del sistema, así como una definición
de entradas y salidas del mismo.
 Observabilidad
Es una propiedad de los sistemas de poder conocer parámetros internos del
mismo a partir de medir parámetros de salida.

Estabilidad
Es la propiedad del sistema de llegar a su estado estacionario cuando no hay
energía externa que sea introducida al mismo.

Inestabilidad
Se refiere a un estado en los sistemas en donde la energía interna tiene al
infinito cuando no hay energía que sea introducida al mismo.

Perturbación
Es una señal que tiende a afectar de manera adversa la salida del sistema. La perturbación
puede ser Interna o Externa al sistema.
›2.2
MODELOS DE PROCESOS
› El modelado de procesos es una tarea habitual del
ingeniero. En particular, los modelos de procesos químicos
son necesarios para la descripción del comportamiento del
proceso, su simulación y control.

› El modelado de procesos implica la construcción de un

modelo matemático mediante la descripción de sus
relaciones físicas y química fundamentales. No es requisito
especificar cómo han de ser resueltos.
› Los modelos ayudan en
la toma de decisiones
para conseguir que
sean mejores, más
rápidas y más
seguras reduciendo con
ello la incertidumbre. Se
ha realizado una gran
cantidad de esfuerzos
para desarrollar
modelos nuevos
y mejorados para el
cálculo de propiedades.
 Existen dos tipos principales de modelos:
› 1. Basados en ecuaciones bastante simples y correlaciones
donde los parámetros se ajustan a los datos experimentales :Las
ecuaciones y correlaciones se prefieren debido a la descripción
de la propiedad (casi) exactamente.

› 2. Basados en métodos predictivos donde las propiedades son

› estimadas: El uso de métodos de predicción es mucho más
económico que el trabajo experimental o el uso de las bases de
datos.
 DISEÑO DE MODELOS

Generalmente, simplificar un modelo implica:

› Convertir variables en constantes.

› Eliminar o combinar variables.
› Suponer linealidad.
› Agregar suposiciones más potentes y
restricciones.
› Restringir los límites del sistema
Un modelo debe ser:

• Fácil de entender por parte del usuario.

• Dirigido a metas u objetivos.
• Sensato, en cuanto no de respuestas
absurdas.
• Fácil de manipular y controlar por parte del
usuario. Es decir, debe ser sencillo
comunicarse con el modelo
METODOLOGIA DEL MODELADO

 Establecer los límites y objetivos del

modelo
 Establecer las hipótesis básicas
 Escribir las ecuaciones usando leyes de
conservación y del dominio de
aplicación
 Estimar el valor de los parámetros
 Validar el modelo
LINEALIZACIÓN Y VARIABLES
DE DESVIACIÓN
Al analizar la respuesta dinámica de los procesos industriales,
una de las mayores dificultades es el hecho de que no es
lineal, es decir, no se puede representar mediante
ecuaciones lineales. Para que una ecuación sea lineal, cada
uno de sus términos no debe contener más de una variable o
derivada y ésta debe estar a la primera potencia.
Desafortunadamente, con la transformada de
Laplace únicamente se pueden analizar
sistemas lineales. Otra dificultad es que no
existe una técnica conveniente para analizar un
sistema no lineal, de tal manera que se pueda
generalizar para una amplia variedad de
sistemas físicos.
Es posible aproximar las ecuaciones no lineales que
representan un proceso a ecuaciones lineales que se
pueden analizar mediante transformadas de Laplace.
La suposición básica es que la respuesta de la
aproximación lineal representa la respuesta del
proceso en la región cercana al punto de operación,
alrededor del cual se realiza la linealización.
El manejo de las ecuaciones linealizadas se facilita en
gran medida con la utilización de las variables de
desviación o perturbación, mismas que se definen a
continuación.
Variables de desviación

La variable de desviación se define como la

diferencia entre el valor de la variable o señal y su
valor en el punto de operación:
X(t) = x(t) – ´x
donde:
X(t) es la variable de desviación
x(t) es la variable absoluta correspondiente
´x es el valor de x en el punto de operación (valor base)
Puesto que el valor base de la variable es una
constante, las derivadas de las variables de desviación
son siempre iguales a las derivadas correspondientes
de las variables:
d”X(t) d”x(t)
dt” dt”
Para " = 1, 2, etc.
 La ventaja principal en la utilización de variables
de desviación se deriva del hecho de que el valor base es
generalmente, el valor inicial de la variable. Además, el
punto de operación está generalmente en estado
estacionario; es decir, las condiciones iniciales de
las variables de desviación y sus derivadas son todas
cero:

También
X(0) = ´x = 0
d”X(t) = 0
dt”
Para n = 1, 2, etc.
 Entonces; para obtener la transformada de Laplace de
cualquiera de las derivadas de las variables de desviación se
aplica la ecuación
d”X(t) s" x(s)
dt”
donde :
x(s) es la transformada de Laplace de la variable de desviación.

Otra característica importante del caso en que todas las

variables de desviación son desviaciones de las condiciones
iniciales de estado estacionario, es que en las
ecuaciones diferenciales linealizadas se excluyen los
términos constantes.
Linealización de funciones con una variable

La aproximación lineal consiste en eliminar todos los

términos de la serie, con excepción de los dos
primeros:

F[(x)] = f(´x) + df (´x)[x(t) - X] = 0

dx

y, al substituir, la definición de variable de desviación

.X(f) de la ecuación;
f[x(f)] = f(´x) + df (´x) X(t)
dx
Con esto se demuestra cómo se eliminan los términos
constantes de la ecuación linealizada cuando el valor base
es la condición inicial de estado estacionario.

Es posible omitir todos los pasos intermedios.

Linealización de funciones con dos o más
variables

La aproximación lineal consiste en eliminar los términos de

segundo orden o superior, para obtener:

El error de esta aproximación lineal es pequeño para ´x y ´y en la

vecindad de X y Y.
2.4 SISTEMAS DE ORDEN
SUPERIOR
Se presenta un análisis de la respuesta transitoria de los
sistemas de orden superior en términos generales. Se
verá que la respuesta de sistemas de orden superior es
la suma de las respuesta de primer y segundo orden.
La función de transferencia de lazo cerrado es:

En general, G(s) y H(s) se consideran como cocientes de

polinomios en s, o bien:

Donde p(s), q(s), n(s) y d(s) son polinomios en s. Después, la

FTLC se escribe como:
La respuesta dinámica de este sistema a cualquier entrada
determinada se obtiene mediante una simulación por computador.
Si se pretende una expresión analítica para la respuesta
transitoria, es preciso factorizar las raíces del polinomio del
denominador. Una vez factorizado el numerador y el denominador,
C(s)/R(s) se escribe como:

A continuación se examina el comportamiento de respuesta de

este sistema para una entrada escalón unitario. Considérese
primero el caso en el que todos los polos en lazo cerrado son
reales y distintos:

Donde ai es el residuo del polo en s = -pi.

Considérese el caso en el que los polos de C(s) están
formados por polos reales y pares de polos complejos
conjugados. Un par de polos complejos conjugados produce
un término de segundo orden en s. Como la forma factorizada
de la ecuación característica de orden superior está formada
por términos de primer y segundo orden, la FTLC se vuelve a
escribir como:

A partir de esta última ecuación, se observa que la respuesta

de un sistema de orden superior está compuesta de varios
términos que contiene las funciones simples encontradas de
los sistemas de primer y segundo orden.
Por tanto, la respuesta en escalón unitario c(t), la
transformada de Laplace de C(s) es:

En este caso, la curva de respuesta de un sistema estable de

orden superior es la suma de un número de curvas
exponenciales y curvas sinusoidales amortiguadas.
Ejemplo:

› La respuesta natural de los sistemas de órdenes

superiores consta de una suma de términos, uno por
cada raíz característica.
› Por cada raíz característica real diferente existe un
término exponencial real en la respuesta natural del
sistema.
› Por cada par de raíces complejas conjugadas, existe
un par de términos exponenciales complejos, los
cuales pueden expresarse mejor mediante el
producto de una exponencial y una senoide.
Para obtener las características de los sistemas de orden
superior a dos, lo que se hace habitualmente es tratar de
aplicar los resultados obtenidos para los de segundo orden
a sistemas de orden superior
Con el requisito de que éstos dispongan de dos polos
complejos dominantes, lo que significa que si la parte real
de estos polos es mucho menor que la de los otros (están
mucho más próximos al eje imaginario que el resto), la
respuesta del sistema puede obtenerse aproximadamente
considerando únicamente la acción de los polos
dominantes y despreciando los demás.
Sea un sistema de tercer orden, cuya función de
transferencia de lazo abierto es:

Con lo que la función de transferencia en lazo cerrado es:

Así, el sistema de segundo orden aproximado es:

La ganancia K puede igualarse a 1.814 con objeto de

que la salida siga la entrada sin ningún error
estacionario, e igualando términos semejantes,
llegamos a que:
2.4 SISTEMAS DE
PRIMER ORDEN
SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

Un sistema de primer orden es aquel cuya salida y(t) es modelada por una
ecuación diferencial de primer orden. En el caso de un sistema lineal, tenemos:

donde f (t) es la entrada. La ecuación anterior se puede re expresar como:

donde:
La transformada de Laplace de la función anterior es:

PROCESOS MODELADOS COMO SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

Los procesos de primer orden son caracterizados por:
 Su capacidad para almacenar masa, energía o momentum.
 Las resistencias asociadas con los flujos de masa, energía o momentum
al alcanzar su capacidad.
Ejemplo

Respuesta al escalón unitario f(s)= 1/S

𝑲
𝒀 𝒔 = f(s)
𝝉𝑺+𝟏
𝑲 𝟏
𝒀 𝒔 =
𝝉𝑺+𝟏 𝒔
−𝟏 𝑲 𝟏
𝑳 𝒀 𝒔 =
𝝉𝑺+𝟏 𝒔
𝑲 𝟏 𝑨 𝑩
= +
𝝉𝒔+𝟏 𝒔 𝒔 𝝉𝑺+𝟏
A=k
−𝑲𝝉 𝑲
B=-k𝝉 por lo tanto 𝒀 𝒔 = +
𝝉𝑺+𝟏 𝑺
Por tablas de transformadas inversas de Laplace:
−𝑡
𝑌 𝑡 =𝑘 1 − 𝑘𝑒 𝜏
2.5
› SISTEMAS DE SEGUNDO
ORDEN
› La respuesta de los sistemas lineales de segundo
orden son bastante diferentes a comparación de
procesos de primer orden. La diferencia de las
respuestas dependerá de si las raíces del
denominador de la función de transferencia son
reales o un par de conjugadas complejas.

› Cuando ambas raíces son reales, se dice que la

respuesta es sobreamortiguada, mientras que si las
raíces son complejas se dice que la respuesta es
subamortiguada
› Un sistema lineal de segundo orden es el que está representado
por una ecuación diferencial lineal de segundo orden. La formula
general de esta ecuación es:
› Ecuación 1

› Donde:
› y(t) es la variable de salida, x(t) es la variable de entrada y los
parámetros a2, a1 , a0 , b y e son constantes. Suponiendo que
las condiciones iniciales se encuentran en estado estacionario,
la ecuación en las condiciones iniciales es:
› Ecuación 2
Restando la ecuación 2 de la ecuación 1 se obtiene:

› En el control de procesos se llega a lo que se

denomina la forma estándar de la ecuación de
segundo orden dividiendo entre el coeficiente a0,
siempre que no sea cero. La ecuación resultante en la
forma estándar es:
› Ahora se toma la transformada de Laplace de la
ecuación 2-5.4, se aplica la propiedad de
linealidad y el teorema de diferenciación real, y se
despeja la transformada de salida para obtener:
› Donde el término entre corchetes es la función de
transferencia de segundo orden en la forma estándar.
Para poder encontrar las raíces del polinomio del
denominador se aplica la fórmula cuadrática:

› Se observa entonces que la razón de amortiguamiento

determina si las raíces son reales o complejas. Si el
valor absoluto de la razón de amortiguamiento es mayor
o igual que uno, las raíces son reales, mientras que si la
razón de amortiguamiento es menor que la unidad, las
raíces son un par de números complejos conjugados.
 Respuesta sobreamortiguada

› Cuando la razón de amortiguamiento es mayor que la unidad, las raíces

dadas por la ecuación anterior son números reales. En este caso es mejor
factorizar el denominador de la función de transferencia en dos términos de
primer orden que contengan cada uno una constante de tiempo, como sigue:

Ecuación 7

donde re1 y re2 son las constantes de tiempo efectivas, definidas como
los recíprocos negativos de las raíces. Para el sistema de segundo
orden, de la ecuación 2-5.6, las constantes de tiempo efectivas son:
A continuación se sustituye la ecuación 7 en la ecuación 5
para obtener la función de transferencia en términos de las
constantes de tiempo efectivas:

Ésta es una función de transferencia más conveniente para

representar sistemas de segundo orden cuando las raíces son
números reales. Se utilizará para desarrollar las diferentes
respuestas.
› Como se mencionó anteriormente , se supone que
la entrada es un cambio escalón de magnitud Ax.
Sustituyendo después X(s) =Axis en la ecuación
anterior y expandiendo en fracciones parciales.
› Evaluando los coeficientes e invirtiendo para obtener
la respuesta de la salida, se obtiene.

Para el caso críticamente amortiguado,~= 1, las dos

raíces son iguales entre sí, rel = re2 = r, y la
respuesta está dada por:
 Respuesta rampa

La respuesta a una rampa con tasar, X(t) = rt, se obtiene

sustituyendo su transformada, X(s) = rls2, expandiendo en
fracciones parciales e invirtiendo. Cuando las dos
constantes de tiempo son diferentes, la respuesta rampa
es:
› Cuando las dos constantes son iguales ar, la
respuesta es:

› La característica importante común en ambas respu

estas es que después que el termino exponecial
desaparece, la respuesta se vuelve una rampa de
tasa Kr. Esta rampa de salida está retradasa de
respecto a la rampa de entrada por la suma de las
dos constantes de tiempo
› Para obtener la respuesta a una onda sinusoidal de amplitud
A y frecuencia w radianes/tiempo, X(t) =A sen wt, se sustituye
su transformada, X(s) = Awl(s2 + w2), en la ecuación 2-5.6, se
expande en fracciones parciales y se invierte. En el capítulo 8
se presenta un procedimiento formal para llevar a cabo esta
operación. Se presenta aquí la respuesta resultante:

›
 Respuesta subamortiguadas

› El estudio de las respuestas subamortiguadas, u oscilatorias,

es importante porque es la respuesta más común de los
sistemas de control por retroalimentación. Muchos
dispositivos comunes, como péndulos, columpios, yo-yos,
sistemas de suspensión de automóviles y puertas en tiendas
departamentales, también exhiben este comportamiento
oscilatorio.