Carretera Federal Villahermosa-Teapa

Km 22.5, Tumbulushal, Centro, Tabasco

CP: 86290
2.1 SUBSISTEMAS
DE ROBOTS

3
 2.1.1 SUBSISTEMA DE MOVIMIENTO

El subsistema de movimiento es la estructura física del robot que realiza un movimiento deseado parecido al de los brazos
humanos.
Elementos:
• Manipulador: Se trata de la estructura física, la parte que se está moviendo.

• Efector final: Parte instalada en el extremo del manipulador.

• Actuador: Proporciona el movimiento para el manipulador y para el efector final.

• Transmisión: estos elementos transmiten el movimiento de motores y de actuadores

a los eslabones del manipulador.
 2.1.2 SUBSISTEMA DE RECONOCIMIENTO

A fin de procesar la señal detectada, en su mayoría análoga, por medio de un controlador digital, se requiere un
convertidor analógico digital (Analog-to-Digital Converter, ADC).
De esta manera, un subsistema de reconocimiento consiste normalmente en los siguientes dos elementos.

5
 Convertidor
Sensores: analógico
digital:
Convierten la forma de una señal en
Este dispositivo electrónico se
otra, áreas generales: visión, tacto,
comunica con los sensores y con
detección de rango y proximidad,
el controlador del robot.
navegación, reconocimiento del habla.
Características de un sensor

Rango de
medida Precisión Offset

Linealidad Sensibilidad Resolución

 Convertidor
analógico digital
• Este dispositivo electrónico se
comunica con los sensores y con el
controlador del robot.
2.1.3 SUBSISTEMA
DE CONTROL

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Consta de Controlador digital,
un convertidor digital analógico
y un amplificador.

¿Cómo funciona?
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Controlador

• Controlador digital: El controlador digital es un

dispositivo electrónico especial que tiene un CPU,
memoria y, a veces, un disco duro para almacenar
los datos programados. En sistemas de robótica,
estos componentes se mantienen dentro de una
caja sellada que se denomina controlador.
Convertidor digital-analógico (DAC)

Un DAC convierte la señal digital del controlador del robot en

una señal análoga para accionar los actuadores ya sean
motores, sensores etc.

12
Amplificador

Puesto que los comandos de control del controlador digital

convertidos en señales análogas por el ADC son muy
débiles, requieren de una amplificación para realmente
accionar los actuadores eléctricos del manipulador de
robot.

13
 2.2
Clasificación de
robots por
aplicación
Se clasifican de acuerdo a los trabajos
para los que fueron diseñados, por
Robots de Robots de Robots de ejemplo :
ensamble soldadura trabajo pesado
Diseñados para Sistemas de soldadura Específicamente
trabajos de ensamble completos junto con diseñados para la
y no serán muy el robot, es decir, el manipulación de
fácilmente adaptables equipo de soldadura cargas pesadas
para otras con sus unidades de
aplicaciones. manejo de materiales,
sus mesas giratorias,
etc., juntas como una
unidad integral. 14
 2.3
Clasificación de Cartesiano Cilíndrico
robots por
sistema de
coordenadas
También se le conoce como clasificación
por la configuración del brazo y por el
volumen geométrico de trabajo.

Esférico o Articulado o
polar revoluta
15
Clasificación de robots por sistema de coordenadas

1 Cartesiano
• Se mueve de modo rectilíneo, es decir, en
las direcciones de las coordenadas x, y y z
del sistema de coordenadas cartesianas
rectangulares diestras.
2 Cilíndrico
• Un robot con este tipo de brazo se
denomina robot cilíndrico, cuyo brazo se
mueve por medio de θ, y y z, es decir,
tiene una rotación de base, una elevación
y un alcance, respectivamente.

16
Clasificación de robots por sistema de coordenadas
3 Esférico o
polar
• La posición del brazo se describe
convenientemente por medio de las
coordenadas esféricas θ, φ, y z;
4 Articulado o
revoluta
• Consiste en eslabones conectados por
articulaciones de revoluta, es decir, cuando
la tercera articulación prismática también es
reemplazada por otra articulación de
revoluta con su eje girado 90° respecto al
eje z.
17
 2.5 Clasificación de
robots por el
método de control
• Servocontrolado
Se transmiten comandos a los actuadores de
los brazos para mover cada eje únicamente
con la cantidad necesaria. El movimiento real
se monitorea tanto para el desplazamiento
como para la velocidad, y se compara con la
señal del comando.

18
 2.5 Clasificación de
robots por el
método de control
• No servocontrolado
En este caso, se transmite una señal de
comando y se supone que el brazo del robot
alcanza su posición deseada. El no
servocontrol es apropiado cuando sólo se
requiere el control de posición de cargas
ligeras.

19
 2.5 Clasificación de
robots por el
método de control
• Control de trayectoria
En un control de trayectoria punto a punto,
el brazo del robot se mueve desde un punto
deseado hasta el siguiente sin considerar la
trayectoria que se toma entre ellos.
En un control de trayectoria continua, el
robot se mueve a lo largo de una trayectoria
continua con orientaciones especificas.

20
2.6 Clasificación de
robots por método
de programación

21
Clasificación de robots por método
de programación

Textual Guiada
La programación por guiado o
aprendizaje consiste en hacer
Este método de programación
realizar al robot, o a una maqueta
permite indicar la tarea al robot
del mismo, la tarea, registrando las
a través de un lenguaje de
configuraciones adoptadas para su
programación específico
posterior repetición en forma
automática

22
GRACIAS

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