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RIGIDO
Contenido
• Introducción
• Momentum angular de un cuerpo rígido
• Momento de Inercia
• Ecuación de movimiento de un cuerpo rígido
• Energía cinética de rotación
• Movimiento giroscópico
Introducción
• Un cuerpo rígido está constituido por muchas partículas
• Las distancias entre todos sus componentes permanecen constantes
bajo la aplicación de una fuerza o momento(torque)
• Conserva su forma durante su movimiento
Cinemática del sólido rígido.
• Un sólido rígido puede presentar los siguientes movimientos
v2
• Movimiento de traslación v2
v2
Todas las partículas describen trayectorias
vCM
paralelas. v CM
vCM CM
CM
En un instante dado todos los puntos del v1
CM
v1 v1
sólido poseen la misma velocidad y
aceleración.
v1 v2 vCM
v2
• Movimiento de rotación (alrededor de un eje)
vCM
CM
Todas las partículas describen trayectorias circulares
alrededor de una línea llamada eje de rotación.
v1
En un instante dado todos los puntos del sólido poseen la
misma velocidad y aceleración angular. v1
v1 r1 CM
v2 CM v1
vCM rCM
vCM
v2 r2
v2
4
Cinemática del sólido rígido.
CM
5
Movimiento de traslación de un sólido rígido.
dvCM
Fext M MaCM Traslación
dt
CM vCM
• Por tanto, tomando el CM y usando los métodos explicados en el tema anterior para la
dinámica de la partícula, se puede analizar el movimiento de traslación del sólido rígido.
6
Movimiento de rotación en torno a un eje fijo de un sólido rígido.
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Movimiento plano de un cuerpo rígido.
ext d I
d
ext
Fext M
dvCM
dt
MaCM Traslación
ext
MO
dL
O MO
dt
I
dt
M O I
dt
• Ecuación del movimiento para la rotación de un sólido rígido que gira en torno a un eje fijo
(que es principal de inercia).
• El momento de las fuerzas exteriores para un sólido rígido que gira alrededor de un eje
principal de inercia que pasa por O se expresa
ext dLO ext d I d
MO MO I
dt Como es principal L I
dt dt
O
Z
Z’
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La placa delgada ABCD de 8 kg de masa se mantiene en la
posición indicada mediante el alambre BH y dos eslabones AE
y DF. Ignorando la masa de los eslabones determine
a) La aceleración de la placa,
b) La fuerza de cada eslabón inmediatamente después de que
se corta el alambre BH
Cinemática de movimiento.
Después de que se ha cortado el alambre BH
se observa que las esquinas A y D se mueven
a lo largo de círculos paralelos de 150 mm de radio
centrados, respectivamente, en E y F, por lo que el
movimiento de la placa es una traslación curvilínea
Las partículas que la forman se mueven a lo largo
de círculos paralelos de 150 mm de radio
En el instante que se corta el alambre BH, la velocidad de
la placa es cero. Así, la aceleración a del centro de masa
G de la placa es tangente a la trayectoria circular que se
describirá mediante G
Diagrama de cuerpo libre
Ecuación de movimiento.
Las fuerzas externas consisten en el peso W
y las fuerzas FAE y FDF ejercidas por los eslabones
a) Aceleración de la placa.
𝐹𝑡 = 𝑚𝑎𝑡 = 𝑚𝑎 𝐹𝑛 = 𝑚𝑎𝑛 = 0
mg cos 30° = ma
𝐹𝑛 = 𝑚𝑎𝑛 = 0 (1)
𝑀𝐶𝑀 = 𝐼𝛼 = 0
(FAE sen 30°)(250 mm) - (FAE cos 30°)(100 mm) + (FDF sen 30°)(250 mm) + (FDF cos 30°)(100 mm) = 0
(2)
Movimiento de rotación en torno a un eje fijo de un sólido rígido.
• Considérese ahora un sólido rígido de forma arbitraria rotando alrededor de un eje fijo.
Z • El momento angular del punto Ai del sólido respecto a O es
El momento angular del punto tiene una
LOi ri mi vi dirección distinta a
la velocidad
angular. Es
perpendicular a ri y v.i
• El momento angular total del sólido respecto al punto O es
Ri
vi LO LOi tener
El momento angular total del sólido puede
Ai i una dirección distinta a la de
Loi
ri • No obstante se cumple siempre que la componente del momento
O angular a lo largo del eje de rotación Z es
Z’ LOz I Ecuación escalar. Válida independientemente de
la forma del cuerpo.
• Sin embargo para cada cuerpo independientemente de su forma se verifica que existen al
menos tres direcciones mutuamente perpendiculares para las que el momento angular es
paralelo al eje de rotación.
• Estos son los tres ejes principales de inercia (XO, YO, ZO) y sus correspondientes momentos
de inercia se conocen como momentos principales de inercia (I1, I2, I3). Si el eje de giro
coincide con una de estas direcciones se cumple
Válida cuando el sólido gira alrededor de un eje
LO I principal de inercia.
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Movimiento de rotación en torno a un eje fijo de un sólido rígido.
YO
YO YO
XO XO
XO
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Calcular el momentum angular del sistema, el cual consiste de dos esferas
de igual masa montadas sobre brazos conectados a una chumacera y que
rotan alrededor del eje Z. Despreciar la masa de los brazos
Movimiento de rotación en torno a un eje fijo de un sólido rígido.
• Hemos visto que el momento de inercia para un sistema de partículas discreto se define
I mi Ri2
i
𝑅2 = 𝑋 2 + Y2 𝐼𝑧 = න𝜌 𝑥 2 𝑑𝑣 + න𝜌 𝑦 2 𝑑𝑣
𝐼𝑧 = 𝐼𝑥 + 𝐼𝑦
Resultado válido solo para placas delgadas
Paralelepípedo
b
1
I o M a 2 b2
12
Esfera
a
2
c 1 R I o MR2
I o M a 2 b2 1 2 5
12 Io Mb
b b 12
a
a
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𝐸𝑛 𝑔𝑒𝑛𝑒𝑟𝑎𝑙, 𝑒𝑙 𝑚𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑖𝑛𝑒𝑟𝑐𝑖𝑎 𝑝𝑢𝑒𝑑𝑒 𝑒𝑥𝑝𝑟𝑒𝑠𝑎𝑟𝑠𝑒 𝑐𝑜𝑚𝑜:
𝐼 = 𝑀 𝐾2
𝐼
𝐾=
𝑀
𝐾 = 𝑅𝑎𝑑𝑖𝑜 𝑑𝑒 𝐺𝑖𝑟𝑜, 𝑟𝑒𝑝𝑟𝑒𝑠𝑒𝑛𝑡𝑎 𝑙𝑎 𝑑𝑖𝑠𝑡𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑒𝑗𝑒 𝑎 𝑙𝑎 𝑐𝑢𝑎𝑙 𝑠𝑒 𝑝𝑢𝑒𝑑𝑒
𝑐𝑜𝑛𝑐𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑟 𝑙𝑎 𝑚𝑎𝑠𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑐𝑢𝑒𝑟𝑝𝑜 sin 𝑣𝑎𝑟𝑖𝑎𝑟 𝑠𝑢 𝑚𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑖𝑛𝑒𝑟𝑐𝑖𝑎
Movimiento de rotación en torno a un eje fijo de un sólido rígido.
• Otro teorema importante relacionados con el cálculo del momento de inercia es:
𝐼𝑍 = 𝐼𝐶 + 𝑀𝑎2
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Generalizando:
Momento de inercia de una distribución de masas puntuales Momento de inercia de un disco
• Tipos de movimientos de un sólido rígido de forma cilíndrica que se mueve sobre una
superficie plana
• El cilindro desliza
• El mismo punto del sólido permanece en todo
momento en contacto con la superficie.
CM vCM CM
vCM • El cilindro tiene un movimiento de traslación.
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Movimiento de traslación y rotación combinados. Movimiento de rodadura.
P
j sCM jR vCM R aCM R
CM CM
R
P
SCM
• El cilindro tiene un movimiento de traslación y rotación combinados.
R R
2R
R R
CM + CM CM
R R
Traslación Rotación
vp 0
• La velocidad del punto de contacto con la superficie es nula.
• Si existe fuerza de rozamiento ésta es estática.
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Movimiento de traslación y rotación combinados. Movimiento de rodadura.
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Condiciones de equilibrio.
• Para el equilibrio de un sólido rígido es necesario considerar el equilibrio con respecto tanto a
la traslación como a la rotación. Las condiciones han de ser:
Fext Fi 0 Equilibrio de traslación
i
ext
M O M Oi 0
ext
Equilibrio de rotación
i
Fext 0 vCM cte
M Oext 0 cte
•Por tanto, para que un sólido rígido en equilibrio esté quieto, es necesario que en el
instante inicial se encuentre en reposo.
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Energía cinética de un sólido rígido.
• Sea un sólido rígido que tiene un movimiento de traslación.
• Como todas las partículas del sólido se mueven con idéntica velocidad, que será igual a la de
su CM y su energía cinética será
Traslación
2
CM vCM Ec 12 mi vi2 12 mi vCM
2
12 mi vCM Ec 12 MvCM
2
i i i
• Sea un sólido rígido que gira alrededor de un eje que pasa por su CM y al mismo tiempo tiene
un movimiento de traslación respecto a un observador inercial.
• La energía cinética respecto a un observador inercial es
CM
O
• Y como el único movimiento de las partículas respecto a un eje que pasa por el CM es de
rotación, la energía cinética interna será de rotación y por tanto
Ec 12 MvCM
2
12 I2
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Energía total de un sólido rígido.
• Para un sólido rígido ya que es indeformable y la distancia relativa entre las partículas que lo
constituyen no varía con el tiempo, se tiene que su energía potencial interna es constante y
por tanto,
Wint Epint 0
• De este modo, la energía total para un sólido rígido se reduce a
E Ec Epext
E 12 MvCM
2
12 I2 Epext
• Para un sólido rígido que rueda sin deslizar sobre una superficie, ya que si existe fuerza de
rozamiento ésta es estática, se tiene que,
W Frest 0
• Para un sólido rígido que rueda y desliza sobre una superficie, ya que si existe fuerza de
rozamiento ésta es dinámica, se tiene que,
W Frdin 0
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Hallar la aceleración de los pesos
m1 y m2, la tensión de los hilos y
la fuerza con que el sistema
actúa sobre el eje de la polea
Un camión con una masa de 10 toneladas se mueve con una
velocidad de 6.6m.s-1. El radio de cada llanta es de 0.45m, su masa
de 100kg y su radio de giro es de 30cm. Calcular la energía cinética
total del camión.
Un camión con una masa de 10 toneladas se mueve con una velocidad de 6.6m.s-1.
El radio de cada llanta es de 0.45m, su masa de 100kg y su radio de giro es de
30cm. Calcular la energía cinética total del camión.
𝑚
𝑀 = 10𝑇𝑜𝑛 = 10000𝐾𝑔 𝑣 = 6.6
𝑠
𝑚 = 100𝐾𝑔 𝑅 = 0.45𝑚 𝑅𝑎𝑑𝑖𝑜 𝑑𝑒 𝑔𝑖𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑐𝑎𝑑𝑎 𝑙𝑙𝑎𝑛𝑡𝑎 = 𝑘 = 0.3𝑚
1 1 2 𝑣
2
𝐸𝑘 = 𝑀𝑣 + 4ሺ 𝐼𝑤 ቇ 𝐼= 𝑚𝑘 2 𝑤=
2 2 𝑅
1 1 𝑣 2
𝐸𝑘 = 𝑀𝑣 2 + 4ሺ 𝑚𝑘 2 )ሺ ቁ
2 2 𝑅
2
1 2
1 2
6.6
𝐸𝑘 = 10.000 ∗ 6.6 +4ሺ 100 ∗ 03 )ሺ ቇ 𝐸𝑘 = 226.551 𝐽𝑜𝑢𝑙𝑒𝑠
2 2 0.45
Movimiento giroscópico.
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Movimiento giroscópico.
LOi 0
x
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Movimiento giroscópico.
• Si en segundo lugar el eje se mantiene horizontal con la rueda provista de giro y se deja en
libertad, entonces la rueda no caerá sino que el eje de rotación de la rueda se desplazará en
el plano horizontal en la dirección del eje y, describiendo un movimiento circular. A este
movimiento se le denomina precesión.
z • En este caso el momento angular inicial no es nulo,
y y tiene un valor igual a
LO I
MO
• La variación del momento angular (en la dirección del
momento de fuerzas) será en la dirección
dLO
perpendicular a la del momento angular.
LO x • Esto da lugar a que el momento angular cambie en
dirección y no en módulo describiendo un movimiento
circular.
y
LO f
dLO
LO i
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Movimiento giroscópico.
• La velocidad angular de precesión se puede calcular teniendo en cuenta que el cambio del
momento angular en un tiempo infinitesimal es
LO dLO M O dt MgDdt
dLO
• El ángulo barrido por el eje en su movimiento es
dLO MgDdt
LO d
LO LO
• Y la velocidad angular de precesión es por tanto
d MgD MgD
dt LO I
• Además del movimiento de precesión, el eje de la rueda realiza una pequeña oscilación hacia
arriba y hacia abajo. Este movimiento se llama de nutación.
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Movimiento giroscópico.
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