Sei sulla pagina 1di 58

EULER www.eulerteach.

com
TEACH
Aprender, realizar, criar

Introdução à Dinâmica
Veicular
AULA 1: Dinâmica do Pneu
Instrutor: Felipe Carvalho dos Santos
Tópicos do curso
1. Convenção de sinais
2. Rigidez do pneu
3. Forças de contato
4. Raio efetivo
5. Resistência à rolagem
6. Força longitudinal
7. Força lateral
8. Força devido ao camber
9. Forças combinadas do pneu “Vehicle Dynamics: Theory and Application” - Jazar

16/07/2019 Introdução à Dinâmica Veicular


Tópicos do curso
1. Convenção de sinais
2. Rigidez do pneu
3. Forças de contato
4. Raio efetivo
5. Resistência à rolagem
6. Força longitudinal
7. Força lateral
8. Força devido ao camber
9. Forças combinadas do pneu “Vehicle Dynamics: Theory and Application” - Jazar

16/07/2019 Introdução à Dinâmica Veicular


1. Convenção de sinais
Para descrever a interação pneu-pista e o
sistema de forças adotamos as seguintes
hipóteses:
 o sistema de coordenadas local é fixo
no ponto de contado do pneu;
 um plano é fixo no pneu conforme a
figura ao lado;
a orientação do sistema de
coordenadas adotados pode ser
observado ao lado;

16/07/2019 Introdução à Dinâmica Veicular


1. Convenção de sinais
Para descrever completamente o sistema
precisamos de:
 2 ângulos para a orientação:
 Camber
 Sideslip/toe
 3 componentes de força
 Força longitudinal Fx
 Força lateral Fy
 Força Normal Fz
 3 componentes de momento
 Momento de rolagem Mx
 Momento de pitch My
 Momento de yaw Mz

16/07/2019 Introdução à Dinâmica Veicular


1. Convenção de sinais

Sideslip Toe angle Camber angle

16/07/2019 Introdução à Dinâmica Veicular


Tópicos do curso
1. Convenção de sinais
2. Rigidez do pneu
3. Forças de contato
4. Raio efetivo
5. Resistência à rolagem
6. Força longitudinal
7. Força lateral
8. Força devido ao camber
9. Forças combinadas do pneu “Vehicle Dynamics: Theory and Application” - Jazar

16/07/2019 Introdução à Dinâmica Veicular


2.Rigidez do pneu
 O comportamento do pneu é
totalmente não linear. E isso é
sempre um problema!!
 Os dados normalmente são
experimentais.
 A curva pode é, mantendo-se todos
os outros parâmetros constantes,
normalmente uma função do tipo:
𝐹𝑖 = 𝑓(∆𝑖)

16/07/2019 Introdução à Dinâmica Veicular


2.Rigidez do pneu
Dentro de uma certa faixa de operação
podemos aproximar as forças do pneu como:
𝐹𝑥 = 𝑘𝑥 ∆𝑥
𝐹𝑦 = 𝑘𝑦 ∆𝑦
𝐹𝑧 = 𝑘𝑧 ∆𝑧

Onde 𝑘𝑥 , 𝑘𝑦 e 𝑘𝑧 correspondem à inclinação


da curva experimental Força x Deformação.

16/07/2019 Introdução à Dinâmica Veicular


2.Rigidez do pneu

16/07/2019 Introdução à Dinâmica Veicular


Tópicos do curso
1. Convenção de sinais
2. Rigidez do pneu
3. Forças de contato
4. Raio efetivo
5. Resistência à rolagem
6. Força longitudinal
7. Força lateral
8. Força devido ao camber
9. Forças combinadas do pneu “Vehicle Dynamics: Theory and Application” - Jazar

16/07/2019 Introdução à Dinâmica Veicular


3. Forças de contato
As forças por unidade de área aplicadas no ponto de contato do pneu podem
ser decompostas em 3 componentes: 1 normal e duas de cisalhamento.
 A componente normal, 𝜎𝑧 corresponde à pressão normal de contato;
 As duas outras componentes correspondem às componentes de
cisalhamento 𝜏𝑋 e 𝜏𝑌 ;
 Lembre-se que 𝜎𝑧 , 𝜏𝑋 e 𝜏𝑌 são funções, mantendo-se todos os outros
parâmetros constantes, do tipo 𝑓 Á𝑟𝑒𝑎 ou ainda 𝑓 𝑥, 𝑦 .
 Desse modo as resultantes 𝐹𝑧 , 𝐹𝑋 e 𝐹𝑌 podem ser obtidas integrando-se 𝜎𝑧 ,
𝜏𝑋 e 𝜏𝑌 sobre a área da região de contato.

16/07/2019 Introdução à Dinâmica Veicular


3. Forças de contato
Resumindo...
𝐹𝑍 = න 𝜎𝑍 𝑥, 𝑦 𝑑𝐴 න 𝜎𝑍 𝑥, 𝑦 𝑑𝐴 = 𝐹𝑍
𝐴𝑃 Sob condições de equilíbrio 𝐴𝑃
𝐹𝑋 = න 𝜏𝑋 𝑥, 𝑦 𝑑𝐴 න 𝜏𝑋 𝑥, 𝑦 𝑑𝐴 = 0
𝐴𝑃 𝐴𝑃
𝐹𝑌 = න 𝜏𝑌 𝑥, 𝑦 𝑑𝐴 න 𝜏𝑌 𝑥, 𝑦 𝑑𝐴 = 0
𝐴𝑃 𝐴𝑃

16/07/2019 Introdução à Dinâmica Veicular


3. Forças de contato

Distribuição da tensão normal num pneu sob uma força normal aplicada Fz

16/07/2019 Introdução à Dinâmica Veicular


3. Forças de contato
A tensão normal pode ser aproximada por
𝑥6 𝑦6
𝜎𝑍 𝑥, 𝑦 = 𝜎𝑍𝑀 (1 − − )
𝑎6 𝑏6
As regiões de contato podem ser modeladas
pela função:
𝑥 2𝑛 𝑦 2𝑛
2𝑛
+ 2𝑛 = 1
𝑎 𝑏
Para pneus radiais n = 3 ou n = 2 e para
pneus não radiais n = 1 é uma boa
aproximação.

16/07/2019 Introdução à Dinâmica Veicular


3. Forças de contato
Vamos testar no MATLAB... (código disponível em
tireprint.m)

16/07/2019 Introdução à Dinâmica Veicular


3. Forças de contato
EXEMPLO 79: Um Carro pesa 800kg. Se a região de contato do pneu é dada por 𝐴𝑝 = 4 ×
5𝑐𝑚 × 12𝑐𝑚, encontre a expressão da distribuição de tensão normal.
SOLUÇÃO: Da condição de equilíbrio
𝑎 𝑏
𝑥6 𝑦6
𝐹𝑍 = න න 𝜎𝑍𝑀 (1 − 6 − 6 ) 𝑑𝑦 𝑑𝑥
−𝑎 −𝑏 𝑎 𝑏

0.05 𝑥60.12 𝑦6
𝐹𝑍 = 0,25 × 800 × 9,81 = න න 𝜎𝑍𝑀 (1 − 6 − 6 ) 𝑑𝑦 𝑑𝑥
−0.05 −0.12 0.05 0.12

1962 𝑁 5 𝑃𝑎
𝜎𝑍𝑀 = = 1,1445 × 10
1,7143 × 10−2

16/07/2019 Introdução à Dinâmica Veicular


3. Forças de contato
EXEMPLO 79: Um Carro pesa 800kg. Se a região de contato do pneu é dada por
𝐴𝑝 = 4 × 5𝑐𝑚 × 12𝑐𝑚, encontre a expressão da distribuição de tensão normal.
SOLUÇÃO (Continuação): Desse modo a distribuição de tensão normal no ponto de
contato do pneu é dada por,
𝑥6 𝑦6
𝜎𝑍 𝑥, 𝑦 = 1,1445 × 105 (1 − − )
0,056 0,126

16/07/2019 Introdução à Dinâmica Veicular


3. Forças de contato
As tensões de cisalhamento nas direções X eY
podem ser aproximadas por:
𝑥 2𝑛+1 𝑥 𝑦
𝜏𝑥 𝑥, 𝑦 = −𝜏𝑥𝑀 2𝑛+1 sin2 𝜋 cos 𝜋
𝑎 𝑎 2𝑏
𝑥 2𝑛 𝑦
𝜏𝑦 𝑥, 𝑦 = −𝜏𝑦𝑀 2𝑛 − 1 sin( 𝜋)
𝑎 𝑏
As tensões de cisalhamento tendem à estreitar a
região de contato na direção x e alongar na
direção y como pode ser observado ao lado.

16/07/2019 Introdução à Dinâmica Veicular


3. Forças de contato
A distribuição de força na região de contato do pneu não é constante e é
influenciada pela estrutura do pneu, da carga, da calibração e das
condições ambientais.

16/07/2019 Introdução à Dinâmica Veicular


Tópicos do curso
1. Convenção de sinais
2. Rigidez do pneu
3. Forças de contato
4. Raio efetivo
5. Resistência à rolagem
6. Força longitudinal
7. Força lateral
8. Força devido ao camber
9. Forças combinadas do pneu “Vehicle Dynamics: Theory and Application” - Jazar

16/07/2019 Introdução à Dinâmica Veicular


4. Raio efetivo
Considere uma roda carregada verticalmente,
conforme a figura ao lado.
O raio efetivo do pneu 𝑅𝑤 , também chamado de
raio de rolagem, é dado por
𝑣𝑥
𝑅𝑤 =
𝜔𝑤
Mas pode ser aproximado por
𝑅𝑔 − 𝑅ℎ
𝑅𝑤 ≈ 𝑅𝑔 −
3
Onde 𝑅𝑔 é o raio geométrico pneu e 𝑅ℎ é o raio da
roda sob a carga. De modo que:
𝑅ℎ < 𝑅𝑤 < 𝑅𝑔

16/07/2019 Introdução à Dinâmica Veicular


4. Raio efetivo
 O raio 𝑅ℎ é função da carga normal na roda 𝐹𝑧 .
 Uma boa aproximação para pneus radiais é dada por: 𝑅𝑤 ≈ 0,92𝑅𝑔 e
𝑅ℎ ≈ 0,98𝑅𝑔 .
 Uma boa aproximação para pneus não-radiais é dada por: 𝑅𝑤 ≈
0,96𝑅𝑔 e 𝑅ℎ ≈ 0,94𝑅𝑔 .
 Geralmente falando, o raio efetivo 𝑅𝑤 depende da rigidez do pneu,
das condições de carga, da pressão e da sua velocidade.

16/07/2019 Introdução à Dinâmica Veicular


Tópicos do curso
1. Convenção de sinais
2. Rigidez do pneu
3. Forças de contato
4. Raio efetivo
5. Resistência à rolagem
6. Força longitudinal
7. Força lateral
8. Força devido ao camber
9. Forças combinadas do pneu “Vehicle Dynamics: Theory and Application” - Jazar

16/07/2019 Introdução à Dinâmica Veicular


5. Resistência à rolagem
Um pneu rolando sobre o chão gera uma força
longitudinal chamada resistência à rolagem. Esta
força é oposta à direção do movimento e é
proporcional à força normal na região de contato.
𝐹𝑟 = −𝐹𝑟 î
𝐹𝑟 = 𝜇𝑟 𝐹𝑧
O parâmetro 𝜇𝑟 é chamado de coeficiente de atrito
de rolagem e corresponde à uma função que
depende:
• Da velocidade do pneu, da calibração, do sideslip,
do camber... É coisa pra caramba!!!!

16/07/2019 Introdução à Dinâmica Veicular


5. Resistência à rolagem
 O que nós podemos fazer é aproximar o
comportamento desse coeficiente mantendo-se
alguns parâmetros constantes.
 Desse modo vamos analisar cada parâmetro
separado, mantendo-se os demais constantes.
 Vamos lá?

16/07/2019 Introdução à Dinâmica Veicular


5.1 Efeito da velocidade
 O coeficiente de atrito de rolagem 𝜇𝑟 aumenta
com o quadrado da velocidade. É possível
expressá-lo como uma função do tipo:
𝜇𝑟 = 𝜇0 + 𝜇1 𝑣𝑥2
 Na falta de dados os seguintes valores podem ser
boas estimativas e cobrem, com boa aproximação,
a maioria dos pneus para carros de passeio.
𝜇0 = 0,015
𝜇1 = 7 × 10−6 𝑠 2 /𝑚2

16/07/2019 Introdução à Dinâmica Veicular


5.1 Efeito da velocidade
 Os efeitos das condições do pavimento são
introduzidos nessa equação a partir do
parâmetro 𝜇0 .
 A tabela ao lado pode ser uma boa
referência.

16/07/2019 Introdução à Dinâmica Veicular


5.1 Efeito da velocidade
 Essa equação só é aplicável quando a velocidade
do pneu está abaixo da velocidade crítica.
 As razões para isso devem-se ao fato de que nessa
velocidade acontece algo como ilustrado ao lado.
 O comprimento de onda dessas “ondas
circunferenciais” estão próximas do comprimento
da região de contato.
 Acima da velocidade crítica sobreaquecimento
causa a falha prematura do pneu.
 O fabricante fornece essa velocidade... Ou deveria
fornecer...

16/07/2019 Introdução à Dinâmica Veicular


5.1 Efeito da velocidade
 Podemos ainda aproximar a força de atrito de
rolagem diretamente a partir da seguinte equação:
𝐹𝑟 = 𝐶0 + 𝐶1 𝑣𝑥 + 𝐶2 𝑣𝑥4
 Uma boa estimativa para os coeficientes acima,
para pneus de carros de passeio, é dada por:
𝐶0 = 9,91 × 10−3
𝐶1 = 1,95 × 10−5
𝐶2 = 1,76 × 10−9

16/07/2019 Introdução à Dinâmica Veicular


5.2 Efeito da calibração e do carregamento
 O parâmetro 𝜇𝑟 diminui com o aumento da
pressão de calibração. Principalmente devido à
redução da região de contato com o solo.
 A equação a seguir pode ser utilizada para
observar-se os efeitos da calibração e da força
normal no coeficiente de atrito de rolagem.
𝐾 5,5 × 105 + 90𝐹𝑧 1100 + 0,0388𝐹𝑧 2
𝜇𝑟 = 5,1 + + 𝑣𝑥
1000 𝑝 𝑝
 O parâmetro K = 0,8 para pneus radiais e K = 1
para pneus não radiais.
 𝐹𝑧 [𝑁], 𝑝[𝑃𝑎], vx [𝑚/𝑠]

16/07/2019 Introdução à Dinâmica Veicular


5.2 Efeito da calibração e do carregamento
 Com isso é possível calcularmos a potência
dissipada P pelo pneu devido às forças de atrito
de rolagem.
𝑃 = −𝜇𝑟 𝑣𝑥 𝐹𝑧
Implementando no MATLAB...

16/07/2019 Introdução à Dinâmica Veicular


5.3 Efeito do sideslip
 Quando um pneu está rolando sobre um pavimento
sob a ação de um sideslip α, há um aumento
significativo na resistência à rolagem.
 Pela figura ao lado:
𝐹𝑟 = 𝐹𝑥 𝑐𝑜𝑠𝛼 + 𝐹𝑦 𝑠𝑖𝑛𝛼
Para valores pequenos de sideslip, ou α < 10,
𝐹𝑟 ≈ 𝐹𝑥 + 𝐹𝑦 𝛼
Ou ainda, incluindo um conceito a ser visto
posteriormente....
𝐹𝑟 ≈ 𝐹𝑥 − 𝐶𝛼 𝛼 2

16/07/2019 Introdução à Dinâmica Veicular


5.4 Efeito do camber
 Quando sob o efeito de um ângulo de camber 𝛾, a
componente do momento de rolagem 𝑀𝑟 do pneu,
ou 𝑀𝑥 , em 𝐹𝑟 será reduzida, enquanto a
componente de auto alinhamento 𝑀𝑧 irá aparecer.
Seus efeitos em 𝐹𝑟 podem ser aproximados pela
equação:
1 1
𝐹𝑟 = 𝑀𝑟 𝑐𝑜𝑠𝛾 + 𝑀𝑧 𝑠𝑖𝑛𝛾
𝑅ℎ 𝑅ℎ

16/07/2019 Introdução à Dinâmica Veicular


Tópicos do curso
1. Convenção de sinais
2. Rigidez do pneu
3. Forças de contato
4. Raio efetivo
5. Resistência à rolagem
6. Força longitudinal
7. Força lateral
8. Força devido ao camber
9. Forças combinadas do pneu “Vehicle Dynamics: Theory and Application” - Jazar

16/07/2019 Introdução à Dinâmica Veicular


6. Força Longitudinal
 As fabricantes fornecem dados dos pneus como função do slip ratio ou slip angle.
 O slip ratio longitudinal de um pneu é dado por
𝑅𝑔 𝜔𝑤
𝑠= −1
𝑣𝑥
e representa a razão entre a velocidade ideal do pneu e a velocidade real. Onde 𝑅𝑔 é
o raio geométrico, 𝜔𝑤 é a velocidade angular e 𝑣𝑥 a velocidade de avanço do pneu.
 O slip ratio é negativo para frenagem e positivo para aceleração.

16/07/2019 Introdução à Dinâmica Veicular


6. Força Longitudinal
 A força longitudinal 𝐹𝑥 , necessária
para que o pneu possa acelerar ou
frenar, é proporcional à força normal
atuante:
𝐹𝑥 = 𝜇𝑥 𝑠 𝐹𝑧
Onde 𝜇𝑥 𝑠 é chamado de coeficiente
de atrito longitudinal e é função do slip
ratio.

16/07/2019 Introdução à Dinâmica Veicular


6. Força Longitudinal
 A força longitudinal 𝐹𝑥 , necessária para
que o pneu possa acelerar ou frenar, é
proporcional à força normal atuante:
𝐹𝑥 = 𝜇𝑥 𝑠 𝐹𝑧
Onde 𝜇𝑥 𝑠 é chamado de coeficiente de
atrito longitudinal e é função do slip ratio.
 Para valores pequenos de 𝑠 ≪ 1
podemos aproximar o coeficiente de
atrito por:
𝜇𝑥 𝑠 = 𝐶𝑠 𝑠

16/07/2019 Introdução à Dinâmica Veicular


6. Força Longitudinal
 Pneus de borracha geram fricção em três
mecanismos:
 Adesão
 Deformação
 “Desgaste”

 Quem estiver interessado em se aprofundar mais


segue ao lado uma ótima literatura.

16/07/2019 Introdução à Dinâmica Veicular


Tópicos do curso
1. Convenção de sinais
2. Rigidez do pneu
3. Forças de contato
4. Raio efetivo
5. Resistência à rolagem
6. Força longitudinal
7. Força lateral
8. Força devido ao camber
9. Forças combinadas do pneu “Vehicle Dynamics: Theory and Application” - Jazar

16/07/2019 Introdução à Dinâmica Veicular


7. Força Lateral
 Da mesma forma que para a força longitudinal, a força
lateral é proporcional ao slip angle, só que agora este é
lateral... Ou o tão famigerado sideslip citado
anteriormente.
𝐹𝑦 = −𝐶𝛼 𝛼
𝐶𝛼 é chamado de cornering stiffness do pneu e
corresponde à
𝜕𝐹𝑦
𝐶𝛼 = lim
𝛼→0 𝜕𝛼

16/07/2019 Introdução à Dinâmica Veicular


7. Força Lateral
 Se a força lateral 𝐹𝑦 é aplicada a uma distância 𝑎𝑥𝛼
chamada de “pneumatic trail” atrás do plano médio do
ponto de contato do pneu, as assimetrias induzidas nos
perfis de cisalhamento criam um momento 𝑀𝑧
chamado de momento de alinhamento:
𝑀𝑧 = 𝐹𝑦 𝑎𝑥𝛼
 Esse momento tende a girar o pneu em torno do seu eixo z de modo a alinhar o
eixo x ao vetor de velocidade v.
 É o principio envolvido por trás do caster... Mas isso só em outra aula.

16/07/2019 Introdução à Dinâmica Veicular


7. Força Lateral
Lembre-se que:
𝐹𝑌 = න 𝜏𝑌 𝑥, 𝑦 𝑑𝐴
𝐴𝑃

16/07/2019 Introdução à Dinâmica Veicular


7. Força Lateral

16/07/2019 Introdução à Dinâmica Veicular


Tópicos do curso
1. Convenção de sinais
2. Rigidez do pneu
3. Forças de contato
4. Raio efetivo
5. Resistência à rolagem
6. Força longitudinal
7. Força lateral
8. Força devido ao camber
9. Forças combinadas do pneu “Vehicle Dynamics: Theory and Application” - Jazar

16/07/2019 Introdução à Dinâmica Veicular


8. Força devido ao camber
• Da mesma forma que a anterior, a força lateral
induzida é proporcional ao ângulo de camber 𝛾
para valores pequenos.
𝐹𝑦𝑐𝑎𝑚𝑏𝑒𝑟 = −𝐶𝛾 𝛾
Onde 𝐶𝛾 é chamado de camber stiffness do pneu.
𝜕𝐹𝑦
𝐶𝛾 = lim
𝛾→0 𝜕𝛾

 A força lateral total então é dada pela


superposição
𝐹𝑦 = −𝐶𝛾 𝛾 − 𝐶𝛼 𝛼

16/07/2019 Introdução à Dinâmica Veicular


8. Força devido ao camber

16/07/2019 Introdução à Dinâmica Veicular


8. Força devido ao camber

Sideslip + camber

16/07/2019 Introdução à Dinâmica Veicular


8. Força devido ao camber

16/07/2019 Introdução à Dinâmica Veicular


Tópicos do curso
1. Convenção de sinais
2. Rigidez do pneu
3. Forças de contato
4. Raio efetivo
5. Resistência à rolagem
6. Força longitudinal
7. Força lateral
8. Força devido ao camber
9. Forças combinadas do pneu “Vehicle Dynamics: Theory and Application” - Jazar

16/07/2019 Introdução à Dinâmica Veicular


9. Forças combinadas do pneu
O pneu pode ser considerado como um gerador de forças:
Força lateral Fy
Camber

Força Longitudinal Fx
Sideslip
Mx
Longitudinal slip
My
Força normal Fz
Mz

16/07/2019 Introdução à Dinâmica Veicular


9. Forças combinadas do pneu
• Ou matematicamente falando...
𝐹𝑥 = 𝐹𝑥 𝐹𝑧 , 𝛼, 𝑠, 𝛾
𝐹𝑦 = 𝐹𝑦 𝐹𝑧 , 𝛼, 𝑠, 𝛾
𝑀𝑥 = 𝑀𝑥 (𝐹𝑧 , 𝛼, 𝑠, 𝛾)
𝑀𝑦 = 𝑀𝑦 (𝐹𝑧 , 𝛼, 𝑠, 𝛾)
𝑀𝑧 = 𝑀𝑧 (𝐹𝑧 , 𝛼, 𝑠, 𝛾)
 O desafio está em encontrar essas equações de modo que atendam a
demanda de projeto de maneira satisfatória para o pneu desejado.

16/07/2019 Introdução à Dinâmica Veicular


9. Forças combinadas do pneu
• Existem inúmeros modelos que aproximam o
comportamento de pneus e fornecem essas
equações com certas limitações.
• Um dos mais utilizados é o modelo semi-
empírico de Pacejka chamado de Magic
Formula. Uma versão simplificada pode ser
vista a seguir.
𝑦 = 𝐷 sin{𝐶 tan−1 {𝐵𝑥 − 𝐸(𝐵𝑥 − tan−1 𝐵𝑥)}}

16/07/2019 Introdução à Dinâmica Veicular


9. Forças combinadas do pneu
• Com,
• 𝑌 𝑋 = 𝑦 𝑥 + 𝑆𝑉
• 𝑥 = 𝑋 + 𝑆𝐻
• Onde,
• 𝑌: variável de saída 𝐹𝑥 , 𝐹𝑦 ou até mesmo 𝑀𝑧
• 𝑋: variável de entrada tan(𝛼) ou 𝑘
• Sendo,
• 𝐵 é o fator de rigidez
• 𝐶 é o fator de forma
• 𝐷 é o valor de pico
• 𝐸 é o fator de curvatura
• 𝑆𝐻 é o horizontal shift
• 𝑆𝑉 é o vertical shift

16/07/2019 Introdução à Dinâmica Veicular


9. Forças combinadas do pneu: Friction Ellipse
• Quando o pneu está sobre longitudinal slip e sideslip dizemos estar
sobe “slip combinado”.
• A força de cisalhamento em uma região de contato nessa situação
pode ser aproximadamente encontrada usando o modelo Friction
Elipse (ou Elipse de Fricção)
2 2
𝐹𝑦 𝐹𝑥
+ =1
𝐹𝑦𝑀 𝐹𝑥𝑀
Onde
𝐹𝑠ℎ𝑒𝑎𝑟 = 𝐹𝑥 ê𝑥 + 𝐹𝑦 ê𝑦

16/07/2019 Introdução à Dinâmica Veicular


9. Forças combinadas do pneu: Friction Ellipse
• E sendo
• 𝐹𝑦𝑀 , 𝐹𝑥𝑀 os valores de pico para 𝐹𝑦 e 𝐹𝑥
respectivamente.
𝐹𝑦𝑀 = 𝜇𝑦 𝐹𝑧
𝐹𝑥𝑀 = 𝜇𝑥 𝐹𝑧

16/07/2019 Introdução à Dinâmica Veicular


Duvidas?

16/07/2019 Introdução à Dinâmica Veicular


Muito obrigado!

16/07/2019 Introdução à Dinâmica Veicular