UNIVERSIDAD POLITÉCNICA SALESIANA

• INTEGRANTES:
JOSE BARRERA, WAGNER YUNGA, BRYAN GONZALEZ, EDWIN ROCANO.
• MATERIA:
MECANICA DEL CUERPO RIGIDO
• GRUPO:
N°2
• FECHA:
13/06/2019
Ejercicio 17-54
• Si el cilindro hidráulico BE ejerce una fuerza vertical F=1.5 kN en la plataforma, determine la
fuerza desarrollada en los brazos AB y CD en el instante Ө=90°. La plataforma está en reposo
cuando Ө=45°. Ignore la masa de los brazos y la plataforma. El embalaje de 200 kg no se resbala
sobre la plataforma.
Solución
• Diagrama de cuerpo libre:
Establecemos el sistema de coordenadas x, y o n, t.
El diagrama de cuerpo libre de la caja y la plataforma.
• Escribimos la ecuación de fuerza del movimiento a lo
largo del eje t, refiriéndonos a la figura, tenemos:

• Ecuaciones de movimiento
• σ 𝐹𝑡 = 𝑚 𝑎𝐺 𝑡

• 𝑊 ∗ sin 𝜃 − 𝐹 ∗ sin 𝜃 = 𝑚 𝑎𝐺
𝑡
• 200 9,81 sin 𝜃 − 1500 ∗ sin 𝜃 = 200 ∗ 𝑎𝐺 𝑡 (1)
Cinemática
• Para traslación curvilínea

• (𝑎𝐺 )𝑡 = 𝛼𝑟 = 𝛼(3) (2)

• (𝑎𝐺 )𝑛 = 𝜔2 𝑟 = 𝜔2 (3) (3)
• Remplazado de la ecuación 2 en la ecuación 1

200(9,81) sin 𝜃 − 1500 ∗ sin 𝜃 = 200 ∗ 𝛼(3)

1962 sin 𝜃 − 1500 sin 𝜃 = 200 ∗ 𝛼(3)

462 sin 𝜃 = 200 ∗ 𝛼(3)

2,31
sin 𝜃 = 𝛼
3

𝛼 = 0,77 sin 𝜃 (4)

• Rotación alrededor de un • Velocidad angular: El cambio con respecto al tiempo de la
posición
eje fijo
angular se conoce como velocidad angular 𝜔 (omega). Como d𝜃
ocurre durante un instante de tiempo dt, entonces,

• Aceleración angular. La aceleración angular 𝛼 (alfa) mide el

cambio con respecto al tiempo de la velocidad angular. La
magnitud de este vector es
• Con este resultado (4), ahora podemos determinar la velocidad angular, puesto
que esta ecuación relaciona 𝛼, 𝑡 𝑦 𝜔. Al integrar, con la condición inicial de que
𝜔 =0 cuando, t =0, se obtiene

𝛼𝑑𝜃 = 𝜔𝑑𝜔

න 𝜔 𝑑𝜔 = න 𝛼 𝑑𝜃
𝜔 𝜃
න 𝜔 𝑑𝜔 = න 0,77 sin 𝜃 𝑑𝜃
0 45°

𝜔2
= 0,77(cos 45 − cos 𝜃)
2

𝜔= 1,54(0,7071 − cos 𝜃) (5)

• Cuando 𝜃 = 90°, reemplazamos el ángulo en la ecuación (5)

𝜔= 1,54(0,7071 − cos 𝜃)

𝜔= 1,54(0,7071 − cos(90))

𝜔 = 1,044 𝑟𝑎𝑑ൗ𝑠
• Para determine la fuerza desarrollada en los brazos AB y CD en el
instante Ө=90° se debe realizar el diagrama de cuerpo libre en este
ínstate.
• Continuamos con las ecuaciones de
movimiento
• σ 𝐹𝑛 = 𝑚 𝑎𝐺 𝑛
• 𝐹𝐴𝐵 − 𝐹𝐶𝐷 = 200(1,0442 3 ) (6)

• σ 𝑀𝐺 = 0
• 𝐹 2 − 𝐹𝐴𝐵 2 − 𝐹𝐶𝐷 1 = 0
• 1500 2 − 𝐹𝐴𝐵 2 − 𝐹𝐶𝐷 1 = 0
• 3000 − 𝐹𝐴𝐵 2 − 𝐹𝐶𝐷 = 0 (7)
• Al obtener la ecuación 6 y 7 podemos realizar un despeje en la ecuación 7 y
reemplazarla en la 6 para encontrar las incógnitas.
• Despejamos:
3000 − 𝐹𝐴𝐵 2 − 𝐹𝐶𝐷 = 0
𝐹𝐶𝐷 = 3000 − 𝐹𝐴𝐵 2

Reemplazamos:
𝐹𝐴𝐵 − 𝐹𝐶𝐷 = 200(1,0442 3 )
𝐹𝐴𝐵 − 3000 + 2𝐹𝐴𝐵 = 653,9616
3𝐹𝐴𝐵 = 653,9616 + 3000
3656,9616
𝐹𝐴𝐵 =
3
𝑭𝑨𝑩 = 𝟏𝟐𝟏𝟕, 𝟕𝟗𝑵
• Al conseguir el valor de 𝐹𝐴𝐵 = 1217,79𝑁, lo reemplazamos en la
ecuación 6.

𝐹𝐴𝐵 − 𝐹𝐶𝐷 = 200(1,0442 3 )

1217,79 − 𝐹𝐶𝐷 = 200(1,0442 3 )

−𝐹𝐶𝐷 = 653,9616 − 1217,79

−𝐹𝐶𝐷 = 653,9616 − 1217,79
𝑭𝑪𝑫 = 𝟓𝟔𝟑, 𝟖𝟐𝟖𝟒𝑵
18-19. La rueda y el carrete adjunto tienen un peso
combinado de 50 lb y un radio de giro con respecto a su
centro de 𝑘𝐴 = 6 pulg. Si la polea B montada en el
motor se somete a un par de torsión M = 50 lb*pie,
determine la velocidad del embalaje de 200 lb después
de que la polea ha realizado 5 revoluciones. Ignore la
masa de la polea.
The wheel and the attached reel have a combined
weight of 50 lb and a radius of gyration about their
center of. If pulley that is attached to the motor is
subjected to a torque of , determine the velocity of
the 200-lb crate after the pulley has turned 5
revolutions. Neglect the mass of the pulley.
Energía Cinética. (Diagrama de cuerpo libre)
FORMULA DEL PRINCIPIO DE TRABAJO Y ENERGIA

𝑇1 + σ 𝑈1−2 = 𝑇2 (1)

𝑇1 + 𝑈𝑀 + 𝑈𝑊 = 𝑇2 (2)
La energía cinética de un cuerpo se compone de dos partes. La energía cinética
1
de traslación se refiere a al velocidad del centro de masa, 𝑇 = 𝑚𝑣𝐺2 y la energía
2
cinética de rotación se determina por el momento de inercia del cuerpo con
1
respecto al centro de masa, 𝑇 = 𝐼𝑂 𝜔𝐺2
2

𝑇 = 𝑇𝐴 + 𝑇𝐶 (3)

𝑇1 = 0
1 2 1
𝑇2 = 𝐼𝐴 𝜔 + 𝑚𝑐 𝑣𝑐2 (4)
2 2
El momento de inercia de la rueda A sobre su centro de masa es:
𝐼𝐴 = 𝑚 ∙ 𝑘 2
50
𝐼𝐴 = 0.5 2 = 0.3882 slug ∙ ft
32.2
Dado que la rueda en A gira alrededor de un eje fijo tenemos que:

𝑣𝑐 = 𝜔 ∙ 𝑟𝐴2
𝑽𝑪

𝝎
𝑣𝑐 = 𝜔 ∙ 𝑟𝐴2

𝑣𝑐 = 𝜔(0.375) (5)

𝑟𝐴2 = 0.375 𝑓𝑡 1 1
𝑇2 = 𝐼𝐴 𝜔 + 𝑚𝑐 𝑣𝑐2
2
2 2
1 1 200
𝑇2 = (0.3882)𝜔2 + 𝜔(0.375) 2
2 2 32.2

𝑇2 = 0.6308𝜔2 (6)
Así, el trabajo realizado por M es:
𝑈𝑀 = 𝑀𝜃𝐵
Dado que el sistema está inicialmente en reposo para, Ax, Ay y WA no hay
trabajo, M hace trabajo positivo y WC hace trabajo negativo. Cuando la
polea B gira:
2𝜋 𝑟𝑎𝑑
𝜃𝐵 = 5 𝑟𝑒𝑣
1 𝑟𝑒𝑣

𝜃𝐵 = 10𝜋 𝑟𝑎𝑑
Remplazando tenemos:
𝑈𝑀 = 𝑀𝜃𝐵 = 50(10𝜋) = 500𝜋 𝑙𝑏 ∙ 𝑓𝑡
El trabajo realizado por Wc :𝑼𝒘𝒄 = −𝑾𝒄 𝒔𝒄 .
𝑟𝐴 𝜃𝐴 = 𝑟𝐵 𝜃𝐵
𝑟𝐵
𝜃𝐴 = 𝜃𝐵
𝑟𝐴1

0.25
𝜃𝐴 = (10π)
0.625
𝜃𝐴 = 4𝜋
Así, la caja se desplaza hacia arriba a través de un distancia de:
𝑠𝑐 = 𝑟𝐴2 𝜃𝐴
𝑠𝑐 = 0.375(4𝜋)
𝑠𝑐 = 1.5π
𝑈𝑤𝑐 = −𝑊𝑐 𝑠𝑐 = −200 1.5𝜋 = −300𝜋 𝑙𝑏 ∙ 𝑓𝑡
Principio de trabajo y energía: Remplazamos la ecuación (6) y el valor de los
trabajos producidos por el momento y peso en la ecuación (2).
𝑇1 + σ 𝑈1−2 = 𝑇2 (1)
Dado que el sistema
está inicialmente en 𝑇 = 0.6308𝜔2 (5)
reposo para, Ax, Ay y 𝑈𝑀 = 500𝜋 𝑙𝑏 ∙ 𝑓𝑡
WA no hay trabajo.
𝑈𝑤𝑐 = −300𝜋 𝑙𝑏 ∙ 𝑓𝑡

𝑇1 + 𝑈𝑀 + 𝑈𝑊 = 𝑇2 (2)
0 + [500𝜋 − 300𝜋] = 0.6308𝜔2

𝜔 = 31.56 𝑟𝑎𝑑/𝑠 (7)

Remplazando la ecuación (7) en la ecuación(5) y obtenemos que:

𝑣𝑐 = 𝜔(0.375) (5) 𝜔 = 31.56 𝑟𝑎𝑑/𝑠 (7)

𝑣𝑐 = 31.56(0.375)
𝑣𝑐 = 11.8 𝑓𝑡/𝑠 ↑
EJERCICIO 19-11
• Un motor transmite un par de torsión M = 0,05 N*m al centro de engrane A . Determine la velocidad de
cada uno de los tres engranes pequeños (iguales) 2s después de que comience a girar desde el reposo
.Los engranes pequeños (B) están montados por medio de un pasador en sus centros y sus masas y radios
de giro centroidales se dan en la figura.
• A motor transmits a torque of M= 0.05 N.m to the center of gear A. Determines the angular velocity of
each of the tree(equal) smaller gears in 2 s starting from rest. The smaller gears(B) are pinned at their
centers,and the masses and centroidal radii of gyration of the gears are given in the figure.
• DATOS.
• Aplicaremos Impulso y Cantidad
𝑡2
de Movimiento
 𝑀 = 0,05 𝑁
 𝑇 = 2𝑠 𝐼𝐺 𝜔1 + ෍ න 𝑀𝐺 𝑑𝑡 = 𝐼𝐺 𝜔2
𝑡1
 𝑀𝐴 = 0,8 𝐾𝑔
 𝐾𝐴 = 0,31 𝑚𝑚 Aplicamos esta formula por que es valida para un sistema que implica fuerza ,
 𝑟𝐴 = 40 𝑚𝑚 𝑜 0,040 𝑚 velocidad y tiempo en el contexto de relación con el movimiento plano de un cuerpo
rígido y nuestro problema implica cada uno de estos ámbitos.
 𝑀𝐵 = 0,3 𝐾𝑔
 𝐾𝐵 = 15 𝑚𝑚 𝑜 0,015 𝑚
 𝑟𝐵 = 20 𝑚𝑚 𝑜 0,020 𝑚
 𝜔𝐴1 = 0
ENGRANAJE A
 𝜔𝐵1 = 0
1. Aplicaremos la formula antes mostrada para el engrane A

• 𝐻𝐴1 + σ ‫𝐴𝐻 = 𝑡𝑑 𝐴𝑀 ׬‬2 (1)

• 0.8 ∗ 0,031 2 𝜔𝐴1 − 𝐹 2 0,04 − 𝐹 2 0,04 − 𝐹 2 0,04 + 0,05 2 = 0.8 ∗
(0.031)2 𝜔𝐴2
• 0 − 0,08𝐹 − 0,08𝐹 − 0,08𝐹 + 0,1 = 7,688 × 10−4 𝜔𝐴2
• −0,24𝐹 + 0,1 = 7,688 × 10−4 𝜔𝐴2 (2)
 ENGRANAJE B
2. Aplicaremos la misma formula pero esta ves para el engrane B
• 𝐻𝐵1 + σ ‫𝐵𝐻 = 𝑡𝑑 𝐵𝑀 ׬‬2
• 0,3 ∗ 0,015 2 𝜔𝐵1 + 𝐹 2 0,02 = 0,3 ∗ (0,015)2 𝜔𝐵2
• 0 + 0,04𝐹 = 6,75 × 10−5 𝜔𝐵2 (3)

3. Aplicaremos una relación de igualdad entre las velocidades lineales del Engrane A y
el Engrane B para obtener una 3 ecuación.
• 𝑉𝐴 = 𝑉𝐵

• 𝑟 ∗ 𝜔𝐴 = 𝑟 ∗ 𝜔𝐵

• 0,040𝜔𝐴 = 0,020𝜔𝐵

0,040𝜔𝐴
• = 𝜔𝐵
0,020

• 2𝜔𝐴 = 𝜔𝐵 (4)
4.Bien ahora procederemos a despejar F de la ecuación 3
• 0 + 0,04𝐹 = 6,75 × 10−5 𝜔𝐵2 (3)
6,75 ×10−5 𝜔𝐵2
• 𝐹= 0,04
• 𝐹 = 1,6875 × 10−3 𝜔𝐵2 (5)

5.Acontinuacion reemplazaremos 𝜔𝐵 en la ecuación (5)

• 𝐹 = 1,6875 × 10−3 𝜔𝐵2 (5) 2𝜔𝐴 = 𝜔𝐵 (4)
• 𝐹 = 1,6875 × 10−3 (2𝜔𝐴2 ) (6)

6. Ahora reemplazaremos la ecuación (6) en la ecuación (2) para obtener 𝜔𝐴2

• −0,24 + 0,1 = 7,688 × 10−4 𝜔𝐴2 (2) 𝐹 = 1,6875 × 10−3 (2𝜔𝐴2 ) (6)
• −0,24 1,6875 × 10−3 2𝜔𝐴2 + 0,1 = 7,688 × 10−4 𝜔𝐴2
• −0,24 1,6875 × 10−3 2𝜔𝐴2 + 0,1 − 7,688 × 10−4 𝜔𝐴2 = 0
• −1.58688 × 10−3 𝜔𝐴2 = −0,1
−0,1
• 𝜔𝐴2 = −0,15868 ×10−3
• 𝜔𝐴2 = 63,3 𝑟𝑎𝑑/𝑠
• 7. Bien ya obtenido el valor de 𝜔𝐴2 reemplazamos dicho valor en la ecuación (2) para obtener F
• −0,24𝐹 + 0,1 = 7,688 × 10−4 𝜔𝐴2 (2) 𝜔𝐴2 = 63,3 𝑟𝑎𝑑/𝑠
• −0,24𝐹 + 0,1 = 7,688 × 10−4 (63,3)
• −0,24𝐹 = 0,049 − 0,1
−0,051
• 𝐹= −0,24
• 𝐹 = 0,213 N

• 8. Para culminar ya con el valor de 𝜔𝐴2 reemplasamos el valor en la ecuación (4) para obtener 𝜔𝐵
• 2𝜔𝐴 = 𝜔𝐵 (4) 𝜔𝐴2 = 63,3 𝑟𝑎𝑑/𝑠
• 2𝜔𝐴 = 𝜔𝐵
• 2 63,3 = 𝜔𝐵
• 126,6 = 𝜔𝐵 rad/s
Ejercicio 18-56
• Rods AB and BC have weights of 15 lb and
30 lb, respectively.Collar C,which slides
freely along the smooth vertical guide,has
a weight of 5 lb.If the system is released
from rest when θ = 0°, determine the
angular velocity of the rods when θ = 90°.
The attached spring is unstretched when
θ = 0°.

Valida para un sistema

de cuerpos rígidos lisos
conectados entre si por
pasadores, libres de
fricción.
La fricción u otras
fuerzas resistentes al
avance, las cuales
dependen de la
velocidad o aceleración,
son no constantes.

𝑇1 + 𝑉1 = 𝑇2 + 𝑉2
Solución.
• Energía Potencial.
Diagramas:

Posición inicial Posición final

La energía potencial se determina con 𝑉 = 𝑉𝑔 + 𝑉𝑒 . Donde 𝑉𝑔 = 𝑊𝑦𝐺 , la cual puede ser positiva o negativa
1
y 𝑉𝑒 = 2 𝑘𝑠 2 , la cual siempre es positiva.
 Posición inicial.
Datos:
𝑦𝐺1 = 0
𝑦𝐺2 = 1,3 𝑝𝑖𝑒𝑠
𝑦𝐺3 = 2,6 𝑝𝑖𝑒𝑠
𝑠0 = 0

(𝑽𝒈 )𝑨𝑩𝟏 = 𝑾𝒚𝑮𝟏

(𝑉𝑔 )𝐴𝐵1 = −15 ∙ 0 (𝑽𝒈 )𝑪𝟏 = 𝑾𝒚𝑮𝟑
(𝑉𝑔 )𝐴𝐵1 = 0 (𝑉𝑔 )𝐶1 = −5 ∙ 2,6
(𝑉𝑔 )𝐶1 = −13𝑙𝑏 ∙ 𝑝𝑖𝑒𝑠
(𝑽𝒈 )𝑩𝒄𝟏 = 𝑾𝒚𝑮𝟐
𝟏 𝟐
(𝑉𝑔 )𝐵𝐶1 = −30 ∙ 1,3 𝑽𝒆𝟏 = 𝒌𝒔
(𝑉𝑔 )𝐵𝐶1 = −39𝑙𝑏 ∙ 𝑝𝑖𝑒𝑠 𝟐
1
𝑉𝑒1 = 20(0)2
2
𝑉𝑒1 = 0
𝑽𝟏 = (𝑽𝒈 )𝑨𝑩𝟏 + (𝑽𝒈 )𝑩𝒄𝟏 + (𝑽𝒈 )𝑪𝟏 + 𝑽𝒆𝟏
𝑉1 = 0 − 39 − 13 + 0
𝑉1 = −52𝑙𝑏 ∙ 𝑝𝑖𝑒𝑠
 Posición final.

Datos:
𝑦𝐺1 = 0,75 𝑝𝑖𝑒𝑠
𝑦𝐺2 = 3 𝑝𝑖𝑒𝑠
𝑦𝐺3 = 4,5 𝑝𝑖𝑒𝑠 (𝑽𝒈 )𝑪𝟐 = 𝑾𝒚𝑮𝟑
𝑠 = 4,5 − 2,6 = 1,9 𝑝𝑖𝑒𝑠 (𝑉𝑔 )𝐶2 = −5 ∙ 4,5
(𝑉𝑔 )𝐶2 = −22,5𝑙𝑏 ∙ 𝑝𝑖𝑒𝑠
(𝑽𝒈 )𝑨𝑩𝟐 = 𝑾𝒚𝑮𝟏
(𝑉𝑔 )𝐴𝐵2 = −15 ∙ 0,75 𝟏 𝟐
𝑽𝒆𝟐 = 𝒌𝒔
(𝑉𝑔 )𝐴𝐵2 = −11,25 𝑙𝑏 ∙ 𝑝𝑖𝑒𝑠 𝟐
1
𝑉𝑒2 = 20(1,9)2
2
(𝑽𝒈 )𝑩𝑪𝟐 = 𝑾𝒚𝑮𝟐 𝑉𝑒2 = 36,1𝑙𝑏 ∙ 𝑝𝑖𝑒𝑠
(𝑉𝑔 )𝐵𝐶2 = −30 ∙ 3
(𝑉𝑔 )𝐵𝐶2 = −90𝑙𝑏 ∙ 𝑝𝑖𝑒𝑠

𝑽𝟐 = (𝑽𝒈 )𝑨𝑩𝟐 + (𝑽𝒈 )𝑩𝒄𝟐 + (𝑽𝒈 )𝑪𝟐 + 𝑽𝒆𝟐

𝑉2 = −11,25 − 90 − 22,5 + 36,1
𝑉2 = −87,65𝑙𝑏 ∙ 𝑝𝑖𝑒𝑠
Energía Cinética. 1 1
La energía cinética del cuerpo se compone de dos partes, es decir, energía cinética de traslación, 𝑇 = 2 𝑚𝑉𝐺2 y energía cinética de rotación, 𝑇 = 2 𝐼𝐺 𝜔2 .

Posición inicial.
𝑇1 = 0 ; 𝑦𝑎 𝑞𝑢𝑒 𝑒𝑛 θ = 0°, 𝑙𝑎 𝑉𝐺 = 0

Posición final.
𝑉𝐵 = 𝑟𝐵/𝐶𝐼 ∙ 𝜔𝐴𝐵
• 𝑇2 = 𝑇𝐴𝐵 + 𝑇𝐵𝐶 + 𝑇𝐶 𝑉𝐵 = 1,5𝜔𝐴𝐵
1 1 2 1
• 𝑇2 = 𝐼𝐴𝐵 𝜔𝐴𝐵 2 + 𝑚𝐵𝐶 𝑉𝐵𝐶 + 𝐼𝐵𝐶 𝜔𝐵𝐶 2 + 𝑇𝐶
2 2 2 𝑉𝐵 = 𝑟𝐵/𝐶𝐼 ∙ 𝜔𝐵𝐶
𝑉𝐵 = 3𝜔𝐵𝐶
Con cinemática, 𝑉𝐵 puede relacionarse con 𝜔𝐴𝐵 como se muestra en 1,5𝜔𝐴𝐵 = 3𝜔𝐵𝐶
la siguiente figura. En el instante considerado, el centro instantáneo
de velocidad cero (CI) de las barras está en el punto A; de ahí que 𝜔𝐵𝐶 = 0,5𝜔𝐴𝐵
𝑉𝐵 = 𝑟𝐵/𝐶𝐼 ∙ 𝜔𝐴𝐵 .
Por lo tanto:

𝑉𝐵𝐶 = 𝑟𝐵𝐶/𝐶𝐼 ∙ 𝜔𝐵𝐶

𝑉𝐵𝐶 = 1,5 ∙ 0,5𝜔𝐴𝐵
𝑉𝐵𝐶 = 0,75𝜔𝐴𝐵
Inercias
1
𝐼𝐴𝐵 = 𝑚𝑙 2
3
1 15 2
𝑠𝑙𝑢𝑔
𝐼𝐴𝐵 = ∙ ∙ 1,5 = 0,3494
3 32,2 𝑝𝑖𝑒𝑠 2

1
𝐼𝐵𝐶 = 𝑚𝑙 2
12
1 30 2
𝑠𝑙𝑢𝑔
𝐼𝐵𝐶 = ∙ ∙ 3 = 0,6988
12 32,2 𝑝𝑖𝑒𝑠 2

Entonces al sustituir los datos:

1 1 30 1
𝑇2 = ∙ 0,3494 ∙ 𝜔𝐴𝐵 2 + ∙ ∙ 0,75𝜔𝐴𝐵 2
+ ∙ 0,6988 ∙ (0,5𝜔𝐴𝐵 )2 + 0
2 2 32,2 2

𝑇2 = 0,5241𝜔𝐴𝐵 2
Conversión de energía.
𝑇1 + 𝑉1 = 𝑇2 + 𝑉2
0 − 52 = 0,5241𝜔𝐴𝐵 2 − 87,65
𝒓𝒂𝒅
𝝎𝑨𝑩 = 𝟖, 𝟐𝟕𝟕𝟓
𝒔

Para encontrar la velocidad angular de la barra BC

𝜔𝐵𝐶 = 0,5𝜔𝐴𝐵
𝜔𝐵𝐶 = 0,5 ∙ 8,2775
𝒓𝒂𝒅
𝝎𝑩𝑪 = 𝟒, 𝟏𝟐𝟒
𝒔