UNIVERSIDAD CATOLICA DE

CUENCA

Tema: Función de transferencia (sistema

multivariable), diagrama de bloques y
funciones de transferencia de un
sistema multivariable
Teoría de control
 Función de transferencia (sistema
multivariable)
Cualquiera de las salidas se ve afectada por los
cambios que existan en las entradas.
• Un sistema lineal tiene p entradas y q salidas,
la función de transferencia entre la j-esima
entrada y la j-esima salida está definida como:
𝑌𝑖 (𝑠)
𝐺𝑖𝑗 =
𝑅𝑗 (𝑠)
Con 𝑅𝑘 𝑠 = 0, 𝑘 = 0,1,2 … , 𝑝, 𝑘 ≠ 𝑗 si vemos que la ecuación
anterior dada esta definida solamente como con el efecto de j-
esima la entrada, mientras que las otras entradas son puestas a
cero. Cuando todas las p entradas están en acción la
transformada de la i-esima salida se describe como:

𝑌𝑖 𝑠 = 𝐺𝑖1 𝑠 𝑅1 𝑠 + 𝐺𝑖2 𝑠 𝑅2 𝑠 + ⋯ + 𝐺𝑖𝑝 𝑠 𝑅𝑝 𝑠

Esta ecuación de forma matricial de la siguiente
manera:
𝑌 𝑠 = 𝐺(𝑠)𝑅(𝑠)
En donde:

𝑌1 𝑠
𝑌2 𝑠
𝑌(𝑠) = ∙
∙
𝑌𝑞 𝑠
Es el vector de salidas transformando de q x 1;

𝑅1 𝑠
𝑅2 𝑠
𝑅(𝑠) = ∙
∙
𝑅𝑞 𝑠

Es el vector de las entradas transformando p x 1; y

𝐺11 𝑠 ... 𝐺1𝑝 𝑠

𝐺(𝑠) = 𝐺21. 𝑠 ... 𝐺2𝑝 𝑠
.
...
𝐺𝑞1 𝑠 ... 𝐺𝑞𝑝 𝑠

Es la matriz de funciones de transferencia q x p.

 Diagrama de bloques y funciones de
transferencia de un sistema
multivariable
Dos representaciones de diagramas de bloques de
un sistema multivariable con p entradas y q salidas
se muestran en la figura a.

donde que las señales de entrada y salida se

designan en forma individual.
mientras que el diagrama de bloques de la figura
b, la multiplicidad de las entradas y salidas se
denotan por vectores. El caso de la figura b es
preferible en la práctica debido a su simplicidad.

Figura1. Representación del diagrama de

bloques de un sistema variable
Las relaciones de la función de transferencia del sistema se expresan en forma
matricial:

𝑌 𝑠 =𝐺 𝑠 𝑈 𝑠
𝑈 𝑠 = 𝑅 𝑠 −𝐵 𝑠
𝐵 𝑠 =𝐻 𝑠 𝑌 𝑠

donde Y(s) es el vector de salida de q x 1; U(s), R(s) y B(s) son vectores de p x 1; y G(s)
y H(s) son matrices de funciones de transferencia de q x p y p x q, de manera
respectiva. Al sustituir la ecuación de U(s) con la de B(s) en la ecuación de Y(s) se
tiene.

𝑌 𝑠 =𝐺 𝑠 𝑅 𝑠 −𝐺 𝑠 𝐻 𝑠 𝑌 𝑠

Entonces resolviendo se obtiene Y(s) obtenemos:

−1
𝑌 𝑠 = 𝐼+𝐺 𝑠 𝐻 𝑠 𝐺(𝑠)𝑅(𝑠)
Figura 2. Diagrama de bloques de un sistema de control realimentado
multivariable

Considerando que I+G(s)H(s) es no singular. La matriz de transferencia en caso

cerrado está definida como:

−1
𝑀 𝑠 = 𝐼+𝐺 𝑠 𝐻 𝑠 𝐺(𝑠)

Entonces la ecuación resultante seria

𝑌 𝑠 = 𝑀(𝑠)𝑅(𝑠)