UNIVERSIDAD NACIONAL JOSE FAUSTINO SANCHEZ

CARRION
"Año del buen servicio al ciudadano"

CARRO EVASOR DE OBSTACULOS

APELLIDOS Y NOMBRES: Romero Bazalar Fernando G.

ASIGNATURA: Sistemas Digitales

DOCENTE: Mg Luis Inga

CICLO: IV
CARRO EVASOR DE OBSTACULOS
Con el desarrollo de este proyecto de “Carro Evasor de Obstáculos”, nos ha permitido
adquirir el conocimiento de la función de un “puente H”, la necesidad de rectificar fuentes
de voltaje para conseguir la tensión requerida, el manejo y control de motores mediante
sensores de contacto para definir el sentido de giro del mismo.
OBJETIVOS GENERALES:

 Adquirir el conocimiento de Motores, desde la definición de tensión

requerida y control el sentido de giro del mismo.

 Definir el ensamble de componentes electrónicos, para diseñar un

“puente H”, que permita generar tensiones, corrientes requeridas para el
funcionamiento de motores.

 Desde un montaje (hardware) poder programar en Arduino con el

propósito que realice el programa respectivo.

 Saber el manejo de los circuitos y saber la función de los elementos que

vamos a utilizar para lograr nuestro objetivo.
PLANTEAMIENTO DEL PROYECTO

Se desea desarrollar un carrito que sea controlado por un Arduino, mediante el

uso de diferentes dispositivos electrónicos, tales como sensores, motores de
corriente directa, etc.
El objetivo principal del carrito es evadir obstáculos que se encuentren enfrente
de su trayectoria de movimiento. Para ello, el Arduino que controla el carrito,
utilizará un sensor de donde obtendrá lecturas, no solo de la trayectoria de
movimiento, sino que también de otros ángulos para tener opciones para decidir
el cambio de la trayectoria para evadir el obstáculo.
MATERIALES
ULTILIZADOS:

- ARDUINO UNO

- CHASIS DE TRES RUEDAS

- DOS MOTOREDUCTORES

- SENOR ULTRASONICO HC-SR04

- DOS BATERIAS DE 9V

- 2 PROTOBOARD
const int trig = 12;
const int echo = 11;
const int leftForward = 2;
const int leftBackward = 3;
const int rightForward = 4;
const int rightBackward = 5;
int duration = 0;
int distance = 0;

void setup()
{
pinMode(trig , OUTPUT);
pinMode(echo , INPUT);
pinMode(leftForward , OUTPUT);
pinMode(leftBackward , OUTPUT);
pinMode(rightForward , OUTPUT);
pinMode(rightBackward , OUTPUT);

Serial.begin(9600);

}
void loop()
{
digitalWrite(trig , HIGH);
delayMicroseconds(1000);
digitalWrite(trig , LOW);
duration = pulseIn(echo , HIGH);
distance = (duration/2) / 28.5 ;
Serial.println(distance);
if ( distance < 20 )
{
digitalWrite(leftForward , LOW);
digitalWrite(leftBackward , HIGH);
digitalWrite(rightForward , HIGH);
digitalWrite(rightBackward , LOW);
delay(100);
}
else
{
digitalWrite(leftForward , HIGH);
digitalWrite(leftBackward , LOW);
digitalWrite(rightForward , HIGH);
digitalWrite(rightBackward , LOW);
}
}
CARRO EVASOR DE OBSTACULO TERMINADO