CONTROLADOR DE POSICIÓN LINEAL

TOWER-COPTER
Joan González Hernández 45121031; Julian Leonardo Martínez 45151702
Ingeniería en Automatización – Control Avanzado

RESUMEN MATERIALES Y MÉTODO MÉTODO RESULTADO

El desarrollo de este proyecto consiste en modelar La construcción del prototipo es se evidencia en la siguiente figura, es La variable mas importante a considerar es la Fe (Fuerza de empuje), ya La grafica anterior representa la planta sin ningún tipo de control, para
matemáticamente el funcionamiento del sistema llamado necesario ser bastante precisos ya que esto garantiza el buen que es la única que me permite estabilizar el sistema y llegar al setpoint llevarla a un estado de control se aplica una entrada tipo escalón al
TOWER-COPTER, (helicóptero torre) es un sistema-mecanismo funcionamiento de la planta. requerido. La Fe esta dada por la ecuación: sistema para identificar su comportamiento y su función de
que simula el movimiento de un helicóptero en la etapa de 1 transferencia.
Los materiales que se usan en la construcción del prototipo de la planta 𝐹𝑒 = ∗ 𝜌 ∗ 𝑉 2 ∗ 𝑆𝑟𝑒𝑓 ∗ 𝐶𝐿
ascenso y descenso. Para poder realizar este movimiento y el 2
respectivo control se elaboró una maqueta con un actuador, son:
sensor y una interfaz gráfica real para mostrar los datos. Se debe Donde:
1. Ejes de desplazamiento. ρ: Representa la densidad del aire.
tener en cuenta que la variable a controlar es la posición del
2. Bujes estabilizadores. V: Es la velocidad de giro del motor.
motor y la distancia con referencia a un punto. El sensor utilizado 3. Motor DC con su respectiva hélice. Sref: Es el área que ocupa la hélice al girar.
para su medición, es un sensor ultrasónico de bastante precisión 4. Soporte o anclaje CL: Coeficiente de elevación.
que permite medir de manera instantánea la posición del motor
y contribuyendo a corregir el error para tener un control optimo Teniendo en cuenta las dos ecuaciones anteriores se realiza el
de la planta. siguiente desarrollo matemático con el fin de obtener la Función de
Transferencia de la planta.

Para realizar el control de la planta se hizo diseño polinomial obteniendo

𝑟 𝜇 una nueva función de transferencia y un sistema que sigue referencias.
𝑠2𝑥 𝑠 = 𝑔 − 𝑠 ∗ 𝑠𝑥 𝑠 + [𝑠𝑥 𝑠 ]
𝑚 𝑚

Reorganizando términos y un poco de algebra se obtiene:

INTRODUCCIÓN
En la industria moderna podemos encontrar diferentes sistemas
de control automático, en donde uno de los más usados es el
control a lazo cerrado o realimentado. Este tipo de control
compara la salida con la entrada de datos y usa la diferencia o el
error entre los dos valores para luego realizar correcciones sobre
el sistema.
El tower copter es un sistema que se basa en la lógica del control
realimentado. Básicamente, compara un valor de referencia o
deseado al cual debe llegar a partir de unos datos entregados
por un sensor ultrasónico. Cuando el valor de salida y de entrada
son iguales (seguir la referencia), el sistema se estabiliza y se
pone en control. Guardando las evidentes diferencias, el tower
copter es un mecanismo que se comporta como un helicóptero,
donde una hélice movida por un motor eleva un contra peso y es
llevado a una cierta altura deseada.
Usualmente se usa un motor brushless, pero en este proyecto se
hace uso de un motor DC el cual se controla por su entrada de
voltaje.
𝐹𝑒 𝜇
El modelo matemático se obtuvo del diagrama de fuerzas del sistema [𝑠𝑥 𝑠 − 𝑥 0 ] = −𝑠 2 𝑥 𝑠 + 𝑔 + 𝑠 ∗ 𝑥(𝑠)
𝑚 𝑚
donde se tienen las siguientes variables:
• Fe: Fuerza de empuje, la cual es generada por la velocidad angular Y de esta ecuación anterior se puede identificar la salida que
que adquiere el motor cuando gira. corresponde a la posición y la entrada dada por la Fuerza de empuje,
• g: Fuerza de gravedad, se opone al movimiento ascendente del sabiendo que la Función de Transferencia equivale a la relación de la
motor. salida respecto de la entrada, finalmente se tiene :
• m: Masa equivalente al motor y el soporte en el que se encuentra.
• µ: Coeficiente de fricción generado entre los ejes de desplazamiento 1 Para obtener las ecuaciones que describen la planta fue necesario
y los rodamientos lineales. 𝑥(𝑠) 𝑚 realizar modelado matemático solo del motor DC y realizar la búsqueda
𝐺 𝑠 = = 𝜇 de las variables físicas que relacionan el fenómeno de elevación de
𝐹𝑒 −𝑠 2 𝑥 𝑠 + 𝑠 ∗ 𝑥 + 𝑥 𝑠 + 𝑔
Su ecuación es la siguiente: 𝑚 hélice de helicóptero con la velocidad angular y la fuerza de empuje.
Una vez obtenida la Función de Transferencia se hace uso del software
2
𝑑 𝑥 𝐹𝑒 𝜇 𝑥ሶ CONCLUSIONES
MatLab para realizar la identificación del sistema y obtener los datos
=𝑔− +
𝑑𝑡 𝑚 𝑚 reales de la planta
• Cuando se quiere conocer el comportamiento de un sistema, es
necesario tener conocimiento de todas las variables que interactúan
dentro de el, y determinar las mas importantes, esto define de
manera sencilla la entrada y salida del sistema y el tipo de control
que se puede aplicar.
• En este caso se planteo una identificación de la planta, para así
mismo realizar control por diseño polinomial.

• El uso de estos prototipos es bastante útil en cuanto a los avances de

tecnologías donde se apliquen estos sistemas, (Drones, Helicópteros,
Aviones no tripulados, etc.)