3.

Actuadores
Un actuador es un dispositivo capaz de
transformar energía hidráulica, neumática o
eléctrica en la activación de un proceso con la
finalidad de generar un efecto sobre un
proceso automatizado.
• Son aquellos elementos que pueden provocar
un efecto sobre un proceso
Existen tres tipos de actuadores:
• Hidráulicos (Potencia, mucha energía y
mantenimiento)
• Neumáticos (Posicionamientos simples, Poca
precisión)
• Eléctricos
 ACTUADOR ELECTRICO
Un actuador eléctrico solo requiere energía
eléctrica como fuente de poder
 Actuadores eléctricos
• Es un traductor, que transforma señales eléctrica en
movimientos mecánicos

características generales

• Solo requieren de energía eléctrica

• No hay restricciones de distancia relativamente entre
la fuente de poder y el actuador
 Ventajas - Desventajas

Precisos Potencia limitada

Fiables
Fácil control
Sencilla instalación
Silenciosos
 Clasificación
• Dentro de los actuadores eléctricos pueden
distinguirse tres tipos diferentes:

• Motores de corriente continua (DC).

• Servomotores
• Motor paso a paso
• Motor de corriente alterna (AC)
 Motores de corriente continua

El motor de corriente continua es una máquina

que convierte la energía eléctrica en
mecánica, principalmente mediante el
movimiento rotatorio.
• La principal característica
es la posibilidad de regular la velocidad desde
vacío a plena carga
 El motor de C.C. esta constituido por
dos piezas fundamentales
• Rotor: constituye la parte
móvil del motor y proporciona
el torque para mover la carga

• Estator: constituye la parte

fija y su función es suministrar el
flujo magnético que será usado
por el bobinado del rotor para
realizar el movimiento giratorio
 Servomotores
• Los servos son un tipo especial de motor de c.c.(aunque ya los hay de c.a.)
que se caracterizan por su capacidad para posicionarse de forma
inmediata en cualquier posición dentro de su intervalo de operación y
mantenerse estable en dicha posición. Para ello, el servomotor espera un
tren de pulsos que se corresponde con el movimiento a realizar
Ejemplo y aplicaciones

para el control del

movimiento (rotación)
de máquinas
herramienta, equipos
de impresión,
maquinaria textil,
robótica etc.
 Motor paso a paso
• Dispositivo electromecánico que convierte una serie de impulsos
eléctricos en desplazamientos angulares discretos, lo que significa es que
es capaz de avanzar una serie de grados (paso) dependiendo de sus
entradas de control.
 Caracteristicas
• Ventajas
• es capaz de asegurar un
posicionamiento simple y exacto
• ligeros, fiables, y fáciles de controlar,
pues al ser cada estado de excitación
del estator estable, el control se
realiza en bucle abierto, sin la
necesidad de sensores de
realimentación.
• Son ideales donde se requiere un
movimiento preciso
• Desventajas
• El funcionamiento a bajas
velocidades no es suave, ya que
existe el peligro de perdida de una
posición por trabajar en bucle abierto
• Tienden a sobrecalentarse trabajando
a velocidades elevadas y presentan
un limite en el tamaño que pueden
alcanzar.
Diferencia entre un motor a pasos vs servomotor,
grafica Torque – Velocidad.
Servomotor mantiene su torque de operación
durante su rango de operación de velocidades, el
motor a pasos comienza con un torque alto y
conforme se aumenta la velocidad va
disminuyendo el torque.
Los motores a pasos tienen mayor precisión por lo
que se utilizan en procesos de mayor precisión
relativa.
El servomotor necesita una retroalimentación
(encoder) y el motor a pasos no.
 Motor de corriente alterna (AC)
• Se basa en la utilización de corriente alterna
• La corriente alterna es aquella en que la que la intensidad cambia de
dirección periódicamente en un conductor. como consecuencia del cambio
periódico de polaridad de la tensión aplicada en los extremos de dicho
conducto

• La variación de la tensión con el tiempo puede tener diferentes formas:

senoidal, triangular, trapezoidal….

Corriente alterna senoidal

VENTAJAS DE LA CORRIENTE ALTERNA

• La corriente alterna presenta ventajas decisivas de cara a la producción y

transporte de la energía eléctrica, respecto a la corriente continua:
• 1-Generadores y motores mas baratos y eficientes, y menos complejos
• 2-Posibilidad de transformar su tensión de manera simple y barata
(transformadores)
• 3-Posibilidad de transporte de grandes cantidades de energía a largas
distancias minimizando el efecto de la resistencia de los cables, bajando la
intensidad a la que se traslada. Al mismo tiempo que se baja la
intensidad se sube el potencial(transformadores), por eso se
transporta en líneas de alta tensión.
• 4-Posibilidad de motores muy simples, (como el motor de inducción
asíncrono de rotor en cortocircuito)
• 5-Desaparición o minimización de algunos fenómenos eléctricos
indeseables (magnetización en las maquinas, y polarizaciones y
corrosiones electrolíticas en pares metálicos)
• Existen dos tipos fundamentales de motores
de corriente alterna:

• motores asíncronos

• motores síncronos
 Motores asincronos
• Son probablemente los más sencillos y robustos de los motores eléctricos
• El rotor está constituido por varias barras conductoras dispuestas
paralelamente el eje del motor y por dos anillos conductores en los
extremos. El conjunto es similar a una jaula de ardilla
 Motores síncronos
• El motor síncrono, como su nombre indica, opera exactamente a la misma
velocidad que el campo del estator, sin deslizamiento.
• El motor síncrono, utiliza el mismo concepto de un campo magnético
giratorio producido por el estator, pero ahora el rotor consta de
electroimanes o de imanes permanentes (PM) que giran
sincrónicamente con el campo del estator

Rotor coils ib
ia

Stator coil

ic

Motor Asíncrono (Inducción Motor (AC) Síncrono

El motor síncrono es mucho mas caro que un motor asíncrono

El motor síncrono requiere un arrancador o control muy especial pues en

un inicio solo lo alimentas con CA y después cuando entra en sincronía ya
sea por un relevador de tiempo o uno de frecuencia le alimentas con CD

La mayor y casi la única ventaja de un motor síncrono sobre un motor

asíncrono convencional es que el síncrono mejora el factor de potencia y
el asíncrono lo baja.

Además un motor síncrono se utiliza donde se requiera una velocidad

constante para variaciones de carga.

Inversor de giro de un motor trifásico diagrama básico

ACTUADORES MECANICOS
 Dentro de los actuadores mecánicos
encontramos dos tipos:

• Actuadores hidráulicos
• Actuadores neumáticos
ACTUADOR HIDRAULICO LINEAL

Son componentes que transforman la energía

hidráulica que reciben en mecánica

Tienen como función convertir el flujo de

fluido hidráulico en movimiento lineal o
rotatorio.
Su tamaño va en función de las cargas
operacionales que tenga que sufrir y
básicamente consiste en un cilindro exterior
dentro del cual se desliza un pistón. Unido al
pistón se encuentra un vástago que atraviesa
el fondo del cilindro y es el que transmite el
movimiento linealmente.
 Los cilindros hidráulicos de movimiento lineal
son utilizados comúnmente en aplicaciones
donde la fuerza de empuje del pistón y su
desplazamiento son elevados.
• Los cilindros hidráulicos pueden ser de simple
efecto, de doble efecto y telescópicos.
En el cilindro de efecto simple, el fluido
hidráulico empuja en un sentido el pistón del
cilindro y una fuerza externa (resorte o
gravedad) lo retrae en sentido contrario.
El cuerpo del cilindro es la caja externa tubular
y contiene el pistón, el sello del pistón y el
vástago.
 El cilindro de acción doble utiliza la fuerza
generada por el fluido hidráulico para mover
el pistón en los dos sentidos, mediante una
válvula de solenoide.
• El cilindro de acción doble es el accionador
hidráulico más común utilizado actualmente y
se usa donde que el cilindro funcione en
ambas direcciones.
El cilindro telescópico contiene otros de menos
diámetro en su interior y se expanden en etapas, son
muy utilizados en grúas. Está constituido por los
tubos cilíndricos y vástago de émbolo. En el avance
sale primero el émbolo interior, siguiendo desde
dentro hacia fuera los siguientes vástagos o tubos. La
reposición de las barras telescópicas se realiza por
fuerzas externas. La fuerza de aplicación está
determinada por la superficie del émbolo menor
Video
 ACTUADORES NEUMATICOS
LINEALES
Aunque en esencia los actuadores neumáticos
e hidráulicos son idénticos, los neumáticos
tienen un mayor rango de compresión y
además existen diferencias en cuanto al uso y
estructura
 El cilindro neumático consiste en un cilindro
cerrado con un pistón en su interior que
desliza y que transmite su movimiento al
exterior mediante un vástago. Se compone de
las tapas trasera y delantera, de la camisa
donde se mueve el pistón, del propio pistón,
de las juntas estáticas y dinámicas del pistón y
del anillo rascador que limpia el vástago de la
suciedad.
 Existen dos tipos fundamentales de los cuales
derivan construcciones especiales.

• -Cilindros de simple efecto, con una entrada

de aire para producir una carrera de trabajo
en un sentido.

• Cilindros de doble efecto, con dos entradas de

aire para producir carreras de trabajo de
salida y retroceso.
 Cilindros de simple efecto
• Un cilindro de simple efecto desarrolla un
trabajo sólo en un sentido. El émbolo se hace
retornar por medio de un resorte interno o
por algún otro medio externo como cargas,
movimientos mecánicos, etc. Puede ser de
tipo “normalmente cerrado” o “normalmente
abierto”.
• Los cilindros de simple efecto se utilizan para
sujetar, marcar, expulsar, etc.
Cilindros de doble efecto
Los cilindros de doble efecto son aquellos que
realizan tanto su carrera de avance como la de
retroceso por acción del aire comprimido. Su
denominación se debe a que emplean las dos
caras del émbolo (aire en ambas cámaras), por
lo que estos componentes sí pueden realizar
trabajo en ambos sentidos.
• El campo de aplicación de los cilindros de doble
efecto es mucho más extenso que el de los de
simple, incluso cuando no es necesaria la realización
de esfuerzo en ambos sentidos

• Para poder realizar un determinado movimiento

(avance o retroceso) en un actuador de doble efecto,
es preciso que entre las cámaras exista una
diferencia de presión. Por norma general, cuando
una de las cámaras recibe aire a presión, la otra está
comunicada con la atmósfera, y viceversa

Video 3e
Lineales y radiales