UNIVERSIDAD VALLE DEL SURESTE

NOMBRE DEL ALUMNO: Alex Serra Calix

NOMBRE DE LA MATERIA: MATEMATICAS II
CATEDRATICO: DR. LUIS MANUEL MARTINEZ GONZALEZ
NOMBRE DEL TRABAJO: PRESENTACIÓN UNIDAD V
 UNIDAD V:
Transformaciones Lineales.

Objetivo Educacional:
Conocerá el concepto de transformación lineal.
5.1 Definición de transformación lineal.

 Sean V, W dos espacios vectoriales, Una transformación lineal (o mapeo

lineal) de Va W es una transformación T: V -> W tal que para los vectores U
y V de V y cualquier escalar C,
 1𝑇 𝑐+𝑣 =𝑇 𝑢 +𝑇 𝑣 ;
 2 𝑇 𝑐𝑢 = 𝑐𝑇(𝑢)
 5.2 PROPIEDADES DE LA
TRANSFORMACIÓN LINEAL.
 Sean V, W dos espacios vectoriales, Una transformación lineal (o mapeo
lineal) de V a W es una transformación T:V -> W tal que para todos los
vectores U y V de V y cualquier escalar c,
Teorema 1.
T: V -> W es una transformación lineal si y solo si para todos los vectores
𝑣1 , y 𝑣2 ϵ 𝑉 todos los escalares 𝑐1 𝑦 𝑐2 se cumple
𝑇 𝑐2 𝑣2 + 𝑐2 𝑣2 = 𝑐2 𝑇 𝑉1 + 𝐶2 𝑇 𝑉2
Teorema 2.
T:V ->W es una transformación lineal. Entonces
1. T(0) = 0;
2. T(U-V) = T(U)-T(V)
5.3 DEFINICION DE NUCLEO O KERNEL.

Sean T:V -> W una transformación lineal. El núcleo, ker (T) de T contiene todos los vectores en
V que se mapean a cero en W.

ker 𝑇 = 𝑣 ϵ 𝑉, 𝑇 𝑣 = 0 ϵ 𝑊

Recordemos que el contradominio R(T) de T es el conjunto de todas las imágenes de T en w.

𝑅 𝑇 = 𝑤 ϵ 𝑊, 𝑤 = 𝑇 𝑣 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑎𝑙𝑔𝑢𝑛 𝑣 ϵ 𝑉

Observe que tanto ker(T) como R(T) de una transformación lineal T son conjuntos no vacios:
T(0)=0 implica que 0 ϵ V esta en Ker(T) y que 0 ϵ W esta en R(T).
Observe que tanto Ker(T) como R(T) de una transformación lineal T son conjuntos no vacios :T(0)=0
implica que 0 ϵ V esta en Ker(T) y que 0 ϵ W esta en R(T).
Teorema 3.
Sea T:V -> W una transformación lineal. Entonces

1. Ker(T) es un subespacio de V;
2. R(T) es un subespacio de W.

Teorema 4.
Sea T: R -> R es una transformación matricial cuya matriz estándar es A.
Entonces
1. Ker(T) =V (A);
2. R(T) = Col (A);
3. Nulidad(T) = Nulidad (A);
4. Rango(T) = Rango (A),
5.4 MATRIZ DE UNA TRANSFORMACIÓN
LINEAL.
Sea T:V ->W una transformación lineal entre dos espacios vectoriales V y W de
dimensiones finitas, Sea 𝐵 = {𝑣1 , … , 𝑣𝑛 }una base de V y 𝐵´ = {𝑣´1 , … , 𝑣´𝑛 } una
base de W. La matriz A mxn cuyas columnas son
𝑇 𝑣1 𝐵´, … , 𝑇 𝑣𝑛 𝐵´
Es la única que satisface
𝑇 𝑣 𝐵´ = 𝐴 𝑣 𝐵
Para todo 𝑣 ϵ 𝑉,
5.5 REPRESENTACIÓN DE LA ORIENTACIÓN.
MATRICES DE ROTACIÓN 3D.

Fig. 5.1 Localización especial.

Fig. 5.2 Representación de la posición en coordenadas cartesianas.
Fig. 5.3 Rotación sobre el eje “X”.
 Fig. 5.4 Rotación sobre los ejes “Y” y “Z”.

1. Girar el sistema OUVW un angulo ᴪ con respecto al eje OX, (Yaw),

2. Girar el sitema OUVW un angulo ϴ con respecto al eje OY.ñ (Pitch),
3. Girar el sitema OUVW un angulo Φ con respecto al eje OZ, (Roll),
Fig. 5.5 Rotación del sistema OUVW.
5.6 MATRICES DE TRANSFORMACIÓN
HOMOGENEA.
Es una matriz 4 x 4 que representa la transformación de un vector en
coordenadas homogéneas de un sistema de coordenadas a otro.
𝑅 𝑃3𝑋1 𝑅𝑜𝑡𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑇𝑟𝑎𝑠𝑙𝑎𝑐𝑖ó𝑛
𝑇 = 3𝑥3 =
𝑓1 𝑥 3 𝑊1𝑋1 𝑃𝑟𝑒𝑠𝑝𝑒𝑐𝑡𝑖𝑣𝑎 𝐸𝑠𝑐𝑎𝑙𝑎𝑑𝑎𝑜
𝑅3𝑥3 : Matirz de rotación,
𝑝3𝑥1 : Matriz de traslación.
𝑓1𝑥3 : Transformación de perspectiva,
𝑤1𝑥1 : Escalado global (1).
5.7 APLICACIÓN DE LAS MATRICES DE
TRANSFORMACIÓN HOMOGENEA.
𝑅3𝑥3 𝑝3𝑥1 𝑅𝑜𝑡𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑇𝑟𝑎𝑠𝑙𝑎𝑐𝑖ó𝑛
𝑇= =
0 1 0 1
Representar la posición y orientación de un sistema girado y traslado O´UVW
con respecto a un sistema fijo de referencia OXYZ., que es lo que representa
una rotación y traslación realizada sobre un sistema de referencia,
Transformar un vector expresado en coordenadas con respecto a un sistema
O´UVW, a su expresión en coordenadas del sistema de referencia OXYZ,
Rotar y trasladar un vector con respecto a un sistema de referencia fijo OXYZ,
5.8 TRASLACIÓN CON MATRICES
HOMOGENEAS.
Matriz básica de traslación:

Cambio en el sistema de coordenadas:

EJEMPLO
Según la figura el sistema O´UVW esta trasladado un vector p(6, -3,8) con
respecto del sistema OXYZ. Calcular las coordenadas (𝑟𝑥1 𝑟𝑦 𝑟𝑧 ) del vector r
cuyas coordenadas con respecto al sistema O´UVW son 𝑟𝑢𝑣𝑤 (-2,7,3)

Fig. 5.6 Ejemplo de traslación.

5.9 ROTACIÓN CON MATRICES
HOMOGENEAS.
Matrices de rotación básicas:
EJEMPLO
Según la figura el sistema OUVW se encuentra girado .90° alrededor del eje OZ con
respecto al sistema OXYZ. Calcular las coordenadas del vector 𝑟𝑥𝑦𝑧 si 𝑟𝑢𝑣𝑤 = [4,8,12]

Fig. 5.7 Ejemplo de rotación.

5.10 COMBINACIÓN DE ROTACIONES Y
TRASLACIONES.
1. Es posible combinar rotaciones y traslaciones básicas multiplicando las
matrices correspondientes,
2. El producto no es conmutativo:

𝑅𝑜𝑡𝑎𝑟 𝑦 𝑡𝑟𝑎𝑠𝑙𝑎𝑑𝑎𝑟 ≠ 𝑡𝑟𝑎𝑠𝑙𝑎𝑑𝑎𝑟 𝑦 𝑟𝑜𝑡𝑎𝑟

Fig. 5.8 Combinación de rotación y traslación.
Rotación seguida de traslación:

Traslación seguida de rotación:

EJEMPLO
Un sistema OUVW ha sido traslado un vector p(8,-4,12) con respecto al sistema
OXYZ y posteriormente girado 90° alrededor del eje OX, calcular las
coordenadas (𝑟𝑥 , 𝑟𝑦 , 𝑟𝑧 )del vector r con coordenadas 𝑟𝑢𝑣𝑤 (-3,4,-11)

Fig. 5.9 Ejemplo de combinación de rotación y traslación.