MATERIA TÉCNICA COMPLEMENTARIA

MÓDULO DE
INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA
INDUSTRIAL
Robótica Industrial

MATERIA
TÉCNICA COMPLEMENTARIA

Eduardo Calle Ortiz

2009
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también en tu mano.
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MODULO DE INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA

INDUSTRIAL.
Número : :de
Materia
Fechas
Nombre del horas : Materia
18
8Introducción
horas
y 20 de
Técnica
Marzo
a laComplementaria
derobótica
2009 Industrial
capítulo :

Objetivo General : Introducir al estudiante en losconceptos básicos de

Robótica Industrial

brazos robóticos, tipos de configuraciones

cinemáticas, articulaciones, componentes de un brazo
robot.

Modalidad de Los temas analizados en el capítulo serán

Trabajo : desarrollados en el aula de clase de forma presencial.

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MODULO DE INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA

INDUSTRIAL.
HISTORIA
Robótica Industrial

Ver Video

1961

Unimate, 1961

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MODULO DE INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA

INDUSTRIAL.
IMPACTOS
Robótica Industrial

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MODULO DE INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA

INDUSTRIAL.
IMPACTOS
Robótica Industrial

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MODULO DE INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA

INDUSTRIAL.
IMPACTOS
Robótica Industrial

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MODULO DE INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA

INDUSTRIAL.
ROBOT S INDUSTRIALES: DEFINICIÓN

IFR - ISO 8373 :

Robótica Industrial

“UN ROBOT ES UN MANIPULADOR

REPROGRAMABLE, MULTIFUNCIONAL,
CONTROLADO AUTOMÁTICAMENTE, QUE PUEDE
ESTAR FIJO EN UN SITIO O MOVERSE, Y
QUE ESTÁ DISEÑADO PARA MOVER
MATERIALES, PIEZAS, HERRAMIENTAS O
DISPOSITIVOS ESPECIALES, POR MEDIO DE
MOVIMIENTOS VARIABLES PROGRAMADOS
PARA LA REALIZACIÓN DE DIFERENTES
TAREAS O TRABAJOS”

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MODULO DE INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA

INDUSTRIAL.
CLASIFICACIÓN SEGÚN EL TIPO DE CONTROL:
Robótica Industrial

SECUENCIA CONTROLADA

TRAYECTORIA - OPERADA

ADAPTATIVOS

TELEOPERADOS

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MODULO DE INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA

INDUSTRIAL.
CLASIFICACIÓN SEGÚN EL NÚMERO DE EJES:
Robótica Industrial

ROBOTS DE 3 EJES

ROBOTS DE 4 EJES

ROBOTS DE 5 O MÁS EJES

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MODULO DE INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA

INDUSTRIAL.
CLASIFICACIÓN SEGÚN EL TIPO DE ESTRUCTURA MECÁNICA:
Robótica Industrial

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MODULO DE INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA

INDUSTRIAL.
INTRODUCCIÓN. BRAZO ROBOT

Ver Video
Robótica Industrial

Hombro
codo muñeca

Mano codo

Dedos
muñeca

Dedos Mano
Hombro

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MODULO DE INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA

INDUSTRIAL.
INTRODUCCIÓN. DEFINICIONES BÁSICAS
Eslabones:
Eslabones Estructura rígida que
compone la cadena cinemática.
Robótica Industrial

Articulación:
Articulación Permite el movimiento
de los eslabones.
Accionadores:
Accionadores Actuadores.
Transmisiones:
Transmisiones Sistemas para
transmitir el movimiento.
Grados de libertad:
libertad Libertad de un
eslabón para realizar un movimiento.

Eslabón
Articula
ción
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MODULO DE INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA

INDUSTRIAL.
INTRODUCCIÓN. GRADOS DE LIBERTAD
Robótica Industrial

1 GDL
2GDL

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MODULO DE INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA

INDUSTRIAL.
COMPONENTES Y SUBSISTEMAS.
Robótica Industrial

Componentes estructurales básicos

Subsistemas mecánicos en brazos

Sistemas Sensoriales Sistemas de control

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MODULO DE INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA

INDUSTRIAL.
SISTEMA MECÁNICO

SISTEMA
Robótica Industrial

MECÁNICO
Componentes
Estructurales
básicos

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MODULO DE INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA

INDUSTRIAL.
SISTEMA MECÁNICO
Robótica Industrial

Componentes estructurales básicos

Articulaciones y configuraciones cinemáticas

Actuadores Transmisiones y reductores

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MODULO DE INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA

INDUSTRIAL.
SISTEMA MECÁNICO. ARTICULACIONES Y CONFIGURACIONES
CINEMÁTICAS
Robótica Industrial

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INDUSTRIAL.
SISTEMA MECÁNICO. ARTICULACIONES Y CONFIGURACIONES
CINEMÁTICAS
Robótica Industrial

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INDUSTRIAL.
SISTEMA MECÁNICO. ARTICULACIONES Y CONFIGURACIONES
CINEMÁTICAS
Robótica Industrial

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MODULO DE INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA

INDUSTRIAL.
SISTEMA MECÁNICO. CONFIGURACIONES CINEMÁTICAS
Robótica Industrial

TRABAJO GRUPAL.
ANALICE LOS SIGUIENTES ASPECTOS
DE CADA UNA DE LAS
CONFIGURACIONES CINEMÁTICAS DE
ROBOTS INDUSTRIALES:
•Número y tipo de articulaciones
que utiliza
•Ventajas y Desventajas
•Aplicaciones
•Volumen de trabajo.

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MODULO DE INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA

INDUSTRIAL.
SISTEMA MECÁNICO. TRANSMISIONES Y REDUCCIONES
Robótica Industrial

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MODULO DE INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA

INDUSTRIAL.
SISTEMA MECÁNICO. TRANSMISIONES Y REDUCCIONES
Robótica Industrial

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MODULO DE INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA

INDUSTRIAL.
SISTEMA MECÁNICO. ACTUADORES ELECTRICOS
Robótica Industrial

MOTORES DE CORRIENTE CONTÍNUA

MOTORES DE CORRIENTE ALTERNAS

MOTORES DE PASOS

ALAMBRES MUSCULARES

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MODULO DE INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA

INDUSTRIAL.
SISTEMA MECÁNICO. ACTUADORES ELECTRICOS
Robótica Industrial

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MODULO DE INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA

INDUSTRIAL.
SISTEMA MECÁNICO. ACTUADORES ELECTRICOS

Ventajas
Robótica Industrial

Rápidos y precisos
Posibilidad de aplicar variadas técnicas de control de movimiento
Más económicos
Tamaño reducido y tiempos de respuesta rápidos
Desventajas
Altas velocidades – bajo par
Juego de engranajes limita precisión
No adecuados en atmósferas inflamables
Sobrecalentamiento en cambios rápidos
Necesidad de frenos para bloquear el sistema
Costo alto en motores grandes

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MODULO DE INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA

INDUSTRIAL.
SISTEMA MECÁNICO. ACTUADORES NEUMÁTICOS
Robótica Industrial

CILINDROS NEUMÁTICOS MOTORES

NEUMÁTICOS

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MODULO DE INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA

INDUSTRIAL.
SISTEMA MECÁNICO. ACTUADORES NEUMATICOS

Ventajas
Robótica Industrial

Más económicos
altas velocidades
No contaminan el área de trabajo con otros fluidos
No necesita línea de retorno la instalación
Fuente de energía usual en entornos industriales
Desventajas
Compresibilidad de aire limita control y precisión
Mala precisión al actuar con cargas
Necesidad de instalación adicional.

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MODULO DE INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA

INDUSTRIAL.
SISTEMA MECÁNICO. ACTUADORES NEUMÁTICOS

Recepto
Robótica Industrial

r de
aire
Válvula Filtro
Motor Compresor ajuste de secador
presión Refrigerador
de agua

Silenciad
or
Filtr
o

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MODULO DE INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA

INDUSTRIAL.
SISTEMA MECÁNICO. ACTUADORES HIDRÁULICOS
Robótica Industrial

SIMPLE EFECTO
DOBLE EFECTO

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INDUSTRIAL.
SISTEMA MECÁNICO. ACTUADORES HIDRAULICOS

Ventajas
Robótica Industrial

Relación potencia peso muy buena

Muy buen servocontrol
Autolubricación y autorefrigeración
Trabajo en paradas sin problemas
Respuesta rápida
Operación suave a bajas velocidades
Adecuado en atmósferas inflamables
Desventajas
Instalación Hidráulica costosa
Necesidad de mantenimiento y fugas de aceite
Necesidad de retorno en la instalación
Problemas de miniaturización

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INDUSTRIAL.
SISTEMA MECÁNICO. ACTUADORES ELECTRICOS

Válvula Acumulador
Válvula ajuste de
Robótica Industrial

sin presión
retorno

Motor Bomba

Retorno

Recipiente de aceite

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MODULO DE INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA

INDUSTRIAL.
SISTEMA MECÁNICO

Subsiste
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ma
mecánico
en
brazos
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INDUSTRIAL.
SISTEMA MECÁNICO
Robótica Industrial

Subsistema mecánico en brazos

Muñecas Elemento Terminales

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INDUSTRIAL.
SISTEMA MECÁNICO
Robótica Industrial

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INDUSTRIAL.
SISTEMA MECÁNICO
Robótica Industrial

Subsiste
ma
sensoria
l
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MODULO DE INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA

INDUSTRIAL.
SISTEMA MECÁNICO

Tipos
Robótica Industrial

Desplazamiento y proximidad
Velocidad
Fuerza
Aceleración
Basados en luz
Táctiles
Sensores ópticos

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MODULO DE INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA

INDUSTRIAL.
SISTEMA MECÁNICO

Subsiste
Robótica Industrial

ma de
control
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INDUSTRIAL.
SISTEMA MECÁNICO
Robótica Industrial

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