2-1

CUERPOS RIGIDOS:
SISTEMAS DE FUERZAS
EQUIVALENTES

Mecánica para Ingenieros

 3-2

Contenido:
Introducción Momento de una fuerza en un eje dado
Fuerzas Internas y externas Sample Problem 3.5
Principio de transmisibilidad: Fuerzas Momento de un par
equivalentes Adición de pares
Producto vectorial de dos vectores Pares pueden ser descompuestos por
Momento de una fuerza en un punto vectores
Teorema de Varignon Reemplazo de una fuerza por una fuerza
Componentes rectangulares del en “O” y un par.
momento de una fuerza Sample Problem 3.6
Problema 3.1 Sistema de fuerzas: Reducción de una
Producto escalar de dos vectores fuerza y un par.

Aplicaciones del Producto escalar de Reduccion de un Sistema de fuerzas

dos vectores Sample Problem 3.8
Producto de tres vectores Sample Problem 3.10
 3-3

Introducción
• El tratamiento de un cuerpo como una sola partícula no siempre es
posible. En general, se deben considerar tanto el tamaño y los puntos
específicos de aplicación de las fuerzas.
• En la mecánica elemental se considera que la mayoría de los cuerpos son
rígidos, es decir, las deformaciones reales son pequeñas y no afectan a
las condiciones de equilibrio o el movimiento del cuerpo.
• En este capítulo se describe el efecto de las fuerzas ejercidas sobre un
cuerpo rígido y cómo se sustituye un sistema determinado de fuerzas por un
sistema equivalente más simple.
• Momento de una fuerza sobre un punto
• Momento de una fuerza sobre un eje
• Momento debido a un par

• Cualquier sistema de fuerzas que actúan sobre un cuerpo rígido puede ser
reemplazado por un sistema equivalente que consta de una fuerza que
actúa en un punto dado y un par.
 3-4

Fuerzas Internas y externas

• Fuerzas que actúan sobre un cuerpo
rígido se dividen en dos grupos:
- Fuerzas externas
- Fuerzas internas

• Las fuerzas externas son

mostradas en un diagrama de
cuerpo libre.

• Si no hay restricción, cada fuerza

externa puede ejercer un movimiento
de traslación, rotación o ambos.
 3-5

Principio de transmisibilidad:
Fuerzas equivalentes
• Principio de transmisibilidad-
Las condiciones de equilibrio o
movimiento no son afectados por las
transmision de una fuerza a lo largo de
su linea de accion.
NOTA: F y F’ son fuerzas equivalentes.
• Moviendo el punto de aplicación de
la fuerza F al parachoques trasero no
afecta al movimiento ni a las otras
fuerzas que actúan sobre el camión.

• El Principio de transmisibilidad no
siempre se puede aplicar en la
determinación de las fuerzas
internas y deformaciones.
 3-6

Producto vectorial de dos vectores

• El concepto de momento de una fuerza con
respecto a un punto es mas fácil de entender
mediante la aplicación del producto vectorial.

• El producto vectorial de dos vectores P y Q se

define como el vector V, el cual satisface las
siguientes condiciones:
1. La línea de acción de V es perpendicular al
plano que contiene a P y Q.
2. La magnitud de V es V  PQ sin 
3. La dirección deV se obtiene de la regla de la
mano derecha.

• Productos vectoriales:
- No son conmutativos, Q  P   P  Q 
- Son distributivos, P  Q1  Q2   P  Q1  P  Q2
- No son asociativos,  P  Q   S  P  Q  S 
 3-7

Producto vectorial: Componentes rectangulares

• Producto vectorial de Vectores unitarios cartesianos,
       
i i  0 j  i  k k  i  j
       
i j k j j 0 k  j  i
       
i k   j j k  i k k  0

• Producto vectorial en términos de

componentes rectangulares,
 
   
    
V  Px i  Py j  Pz k  Qx i  Q y j  Qz k

 
 
 Py Qz  Pz Q y i  Pz Qx  Px Qz  j


 Px Q y  Py Qx k 
  
i j k
 Px Py Pz
Qx Q y Qz
 3-8

Momento de una fuerza respecto a un punto

• Un vector de fuerza se define por su magnitud y
dirección. Su efecto sobre el cuerpo rígido depende
también de su punto de aplicación.
• El momento de F sobre O se define como:
MO  r  F
• El vector momento MO es perpendicular al plano
que contiene a O y a la fuerza F.
• La magnitud de MO mide la tendencia de la fuerza de causar
rotación del cuerpo respecto a un eje a lo largo de MO.
M O  rF sin   Fd
El sentido del momento puede determinarse mediante la
regla de la mano derecha.
• Cualquier fuerza F’ que tenga la misma magnitud y
dirección que F, es equivalente si también tiene la misma
línea de acción y por lo tanto, produce el mismo momento.
 3-9

Momento de una fuerza respecto a un punto

• Las estructuras bidimensionales tienen profundidad
despreciable en comparación con su longitud y anchura,
las cuales están sometidas a fuerzas contenidas en su
mismo plano.
• El plano de la estructura contiene al punto O y a la fuerza
F. MO, el momento de la fuerza respecto a O es
perpendicular al plano.

• Si la fuerza tiene a rotar a la estructura en el sentido

opuesto de las agujas del reloj, el sentido del vector
momento es hacia afuera del plano y su magnitud es
positiva.
• Si la fuerza tiene a rotar a la estructura en sentido de las
agujas del reloj, el sentido del vector momento es hacia
adentro del plano y su magnitud es negativa.
 3 - 10

Teorema de Varignon
El momento de la resultante de varias fuerzas
concurrentes con respecto a un punto dado O es
igual a la suma de los momentos de las distintas
fuerzas con respecto al mismo punto O.
      
r  F1  F2    r  F1  r  F2  

• El teorema de Varignon hace que sea posible

la sustitución de la determinación directa del
momento de una fuerza F por los momentos
de dos o más fuerzas componentes de F.
 3 - 11

Componentes rectangulares del momento

de una fuerza
El momento de F respecto a O,
      
M O  r  F , r  xi  yj  zk
   
F  Fx i  Fy j  Fz k
   
M O  M xi  M y j  M z k

  
i j k
 x y z
Fx Fy Fz


  yFz  zFy i   zFx  xFz  j  xFy  yFx k
 
 3 - 12

Componentes rectangulares del momento

de una fuerza
El momento de F respecto a B,
  
M B  rA / B  F

  
rA / B  rA  rB
  
 x A  xB  i   y A  y B  j  z A  z B  k
   
F  Fx i  Fy j  Fz k

  
i j k

M B  x A  xB   y A  yB  z A  z B 
Fx Fy Fz
 3 - 13

Componentes rectangulares del momento

de una fuerza
Para estructuras bidimensionales,

M O  xFy  yFx k
 

MO  MZ
 xFy  yFx


 
M O   x A  xB Fy   y A  y B Fx k 
MO  MZ
  x A  xB Fy   y A  y B Fx
 3 - 14

Sample Problem 3.1

Una fuerza vertical de 100-lb se aplica al extremo
de una palanca que esta unido a un eje en O.
Determine:
a) Momento respecto a O,
b) La fuerza horizontal en A que puede generar el
mismo momento,
c) La menor fuerza en A que puede producir el
mismo momento,
d) Ubicación de una fuerza vertical de 240-lb que
puede producir el mismo momento,
e) Si alguna de las fuerzas de b, c, y d es
equivalente a la fuerza original.
 3 - 15

Sample Problem 3.1

a) Moment about O is equal to the product of the
force and the perpendicular distance between the
line of action of the force and O. Since the force
tends to rotate the lever clockwise, the moment
vector is into the plane of the paper.

M O  Fd
d  24 in. cos 60  12 in.
M O  100 lb12 in. M O  1200 lb  in
 3 - 16

Sample Problem 3.1

b) Horizontal force at A that produces the same
moment,
d  24 in. sin 60  20.8 in.
M O  Fd
1200 lb  in.  F 20.8 in.
1200 lb  in.
F F  57.7 lb
20.8 in.
 3 - 17

Sample Problem 3.1

c) The smallest force A to produce the same moment
occurs when the perpendicular distance is a
maximum or when F is perpendicular to OA.

M O  Fd
1200 lb  in.  F 24 in.
1200 lb  in.
F F  50 lb
24 in.
 3 - 18

Sample Problem 3.1

d) To determine the point of application of a 240 lb
force to produce the same moment,

M O  Fd
1200 lb  in.  240 lbd
1200 lb  in.
d  5 in.
240 lb
OB cos60  5 in. OB  10 in.
 3 - 19

Sample Problem 3.1

e) Although each of the forces in parts b), c), and d)
produces the same moment as the 100 lb force, none
are of the same magnitude and sense, or on the same
line of action. None of the forces is equivalent to the
100 lb force.
 3 - 20

Sample Problem 3.4

SOLUTION:
The moment MA of the force F exerted
by the wire is obtained by evaluating
the vector product,
  
M A  rC A  F

La placa rectangular es sostenida por

por los apoyos A y B; y por el cable CD.
Sabiendo que la tensión en el cable es
de 200 N, determine el momento
respecto a A de la fuerza ejercida por el
cable en C.
 3 - 21

Sample Problem 3.4

SOLUTION:
  
M A  rC A  F
    
rC A  rC  rA  0.3 mi  0.08 m j

  rC D
F  F  200 N 
rC D
  
 0.3 m i  0.24 m  j  0.32 m k
 200 N 
0.5 m
  
 120 N  i  96 N  j  128 N k
  
i j k

M A  0.3 0 0.08
 120 96  128
   
M A  7.68 N  m  i  28.8 N  m  j  28.8 N  m k
 3 - 22

Problemas propuestos
Prob. 1 – PC1 -2014-1
Se sabe que es necesaria una fuerza vertical de 500 lb para remover, de la tabla
mostrada, el clavo que está en C. Un instante antes de que el clavo comience a
moverse, determine a) el momento alrededor de B de la fuerza ejercida sobre el clavo, b)
la magnitud de la fuerza P que genera el mismo momento alrededor de B si α = 10° y
c) la fuerza P mínima que genera el mismo momento respecto de B.
 3 - 23

Problemas propuestos
Prob. 2
Se sabe que es necesario aplicar una fuerza que produzca un momento de 960 N·m
alrededor de D para tensar el cable al poste CD. Si d = 2.80 m, determine la tensión que
debe desarrollarse en el cable del malacate AB para crear el momento requerido
alrededor de D.
 3 - 24

Problemas propuestos
Prob. 3
El puntal de madera AB se emplea temporalmente para sostener el techo en voladizo que se
muestra en la figura. Si el puntal ejerce en A una fuerza de 57 lb dirigida a lo largo de BA,
determine el momento de esta fuerza alrededor de C.
 3 - 25

Problemas propuestos
 3 - 26

Producto escalar de dos vectores

• El producto escalar de dos vectores P y Q
esta definido como:
 
P  Q  PQ cos scalar result 

• Productos escalares:
   
- Son conmutativos, P  Q  Q  P
      
- Son distributivos, P  Q1  Q2   P  Q1  P  Q2
  
- No son asociativos, P  Q  S  undefined

• Producto escalar con componenetes unitarios cartesianos,

   
P  Q  Px i  Py j  Pz k  Qx i  Q y j  Qz k 
   

           
i i 1 j  j 1 k k 1 i  j  0 j k  0 k i  0
 
P  Q  Px Qx  Py Q y  Pz Qz
 
P  P  Px2  Py2  Pz2  P 2
 3 - 27

Producto escalar de dos vectores:

Aplicaciones
• Ángulo entre dos vectores:
 
P  Q  PQ cos  Px Qx  Py Q y  Pz Qz
Px Qx  Py Q y  Pz Qz
cos 
PQ

• Proyección de un vector sobre un eje dado:

POL  P cos  projection of P along OL
 
P  Q  PQ cos
 
P Q
 P cos  POL
Q

• Para un eje definido por un vector unitario:

 
POL  P  
 Px cos x  Py cos y  Pz cos z
 3 - 28

Producto triple mixto de tres vectores

• Producto triple mixto de tres vectores,
  
S  P  Q   scalar result

• Los seis productos triples mixtos formados a partir de

S, P, y Q tienen igual magnitud pero distinto signo
        
S  P  Q   P  Q  S   Q  S  P 
       
  S  Q  P    P  S  Q   Q  P  S 

• Evaluando el producto triple mixto,

  
S  P  Q   S x Py Q z  Pz Q y   S y  Pz Q x  Px Q z 

 S z Px Q y  Py Q x 
Sx Sy Sz
 Px Py Pz
Qx Qy Qz
 3 - 29

Momento de una fuerza respecto de un

eje dado
• Momento MO de una fuerza F aplicado al
punto A respecto al punto O,
  
MO  r  F

• El momento escalar MOL respecto a un eje OL

es la proyección del vector momento MO sobre
el eje,
    
M OL    M O    r  F 

• Los momentos de F respecto a los ejes coordenados,

M x  yFz  zFy
M y  zFx  xFz
M z  xFy  yFx
 3 - 30

Momento de una fuerza respecto de un

eje dado
• Moment of a force about an arbitrary axis,
 
M BL    M B
  
   rA B  F 
  
rA B  rA  rB

• The result is independent of the point B

along the given axis.
 3 - 31

Sample Problem 3.5

Sobre el cubo de lado a actúa una fuerza
P, como se muestra en la figura.
Determine el momento de P

a) Respecto a A
b) Respecto al lado AB y
c) Respecto a la diagonal AG del cubo
d) Determine la distancia perpendicular
entre AG y FC.
 3 - 32

Sample Problem 3.5

• Momento de P respecto a A,
  
M A  rF A  P
   
rF A  a i  a j  ai  j 


  
P  P 1/ 2 j 1/ 2 k  P / 2  j  k 
   
M A  ai  j  P / 2  j  k 

   

M A  P.a / 2 i  j  k 

• Moment of P about AB,

 
M AB  i  M A
 
  
 i  P.a / 2 i  j  k 


M AB  P.a / 2
 3 - 33

Sample Problem 3.5

• Moment of P about the diagonal AG,
 
M AG    M A
   
 rA G ai  aj  ak 1   

rA G

a 3

3
i  j k

 aP   
MA 
2
i  j k

1    aP   
M AG 
3
 i  j  k 
2
i  j k

aP
 1  1  1
6

aP
M AG  
6
 3 - 34

Sample Problem 3.5

• Perpendicular distance between AG and FC,
  P   1   
P 
2
 j  k 
3
i  j  k 
P
6
0  1  1
0
Therefore, P is perpendicular to AG.
aP
M AG   Pd
6
a
d
6
 3 - 35

Problemas propuestos
Prob. 1
Determine el ángulo formado por los tirantes AC y AD de la red de voleibol que se muestra en la
figura.
 3 - 36

Problemas propuestos
Prob. 2
El marco ACD está articulado en A y D y se sostiene por medio de un cable, el cual pasa a través
de un anillo en B y está unido a los ganchos en G y H. Si se sabe que la tensión en el cable es de
450 N, determine el momento respecto de la diagonal AD de la fuerza ejercida sobre el marco
por el tramo BH del cable.
 3 - 37

Problemas propuestos
Prob. 3
Para levantar una caja pesada, un hombre usa un bloque y un polipasto y los sujeta a la parte
inferior de la viga I mediante el gancho B. Si se sabe que el hombre aplica una fuerza de 195 N al
extremo A de la cuerda y que el momento de esa fuerza alrededor del eje y es de 132 N m,
determine la distancia a.
 3 - 38

Momento de un par
• Se dice que dos fuerza F y -F que tengan la
misma magnitud, líneas de acción paralelas y
sentidos opuestos forman un par.

• Momento de un par,
    
M  rA  F  rB   F 
  
 rA  rB   F
 
 rF
M  rF sin   Fd

• El vector momento de un par es independiente de la

elección del origen de los ejes de coordenadas, es
decir, es un vector libre que se puede aplicar en
cualquier punto, teniendo el mismo efecto.
 3 - 39

Momento de un par
Dos pares pueden tener el mismo momento si:

• F1d1  F2 d 2

• los dos pares se encuentran en planos

paralelos, y

• los dos pares tienen el mismo sentido o la

tendencia a causar la rotación en la misma
dirección.
 3 - 40

Suma de pares
• Considere dos planos P1 y P2 que se intersectan,
cada uno de los cuales contiene un par
  
M 1  r  F1 in plane P1
  
M 2  r  F2 in plane P2

• El resultante de los vectores también

forman un par
     
M  r  R  r  F1  F2 

• Por el teorema de Varignon:

    
M  r  F1  r  F2
 
 M1  M 2

• La suma de los dos pares es también un par que

es igual a la suma vectorial de los dos pares
 3 - 41

Los pares pueden representarse por medio

de vectores

• Un par puede representarse por un vector con magnitud y

dirección igual al momento del par.

• El vector par obedece la ley de la suma de vectores.

• Los vectores pares son vectores libres, i.e., el punto de

aplicación no es significante.

• Los vectores pares pueden descomponerse en

componentes vectoriales.
 3 - 42

Descomposición de una fuerza dada en una

fuerza en O y un par

• El vector fuerza F no puede ser simplemente trasladado a O sin antes

modificar su acción sobre el cuerpo.

• La colocación de vectores fuerza iguales y opuestas en O no

produce ningún efecto neto sobre el cuerpo.

• Las tres fuerzas pueden ser reemplazadas por un vector fuerza

equivalente y un vector par, es decir, un sistema fuerza – par.
 3 - 43

Descomposición de una fuerza dada en una

fuerza en O y un par

• Moviendo F desde A a un punto O’ requiere la adición de

un vector par diferente MO’
  
M O'  r   F
• Los momentos de F respecto a O y O’ se relacionan como:
         
M O '  r 'F  r  s   F  r  F  s  F
  
 MO  s  F
• Mover el sistema fuerza-par desde O a O’ requieres la adición de un
momento de la fuerza aplicada en O respecto a O’.
 3 - 44

Sample Problem 3.6

SOLUTION:
• Attach equal and opposite 20 lb forces in
the +x direction at A, thereby producing 3
couples for which the moment components
are easily computed.

• Alternatively, compute the sum of the

moments of the four forces about an
arbitrary single point. The point D is a
good choice as only two of the forces will
produce non-zero moment contributions..
Determine los componentes del
par simple que es equivalente a
los pares mostrados.
 3 - 45

Sample Problem 3.6

• Attach equal and opposite 20 lb forces
in the +x direction at A

• The three couples may be represented by

three couple vectors,
M x  30 lb18 in.  540 lb  in.
M y  20 lb12 in.  240lb  in.
M z  20 lb9 in.  180 lb  in.
  
M  540 lb  in. i  240lb  in. j

 180 lb  in.k
 3 - 46

Sample Problem 3.6

• Alternatively, compute the sum of the
moments of the four forces about D.

• Only the forces at C and E contribute to

the moment about D.
   
M  M D  18 in. j   30 lbk
 
  
 9 in. j  12 in.k   20 lb i

  
M  540 lb  in. i  240lb  in. j

 180 lb  in.k
 3 - 47

Reducción de un sistema de fuerzas a una fuerza y un par

Cualquier sistema de fuerzas, puede ser reducido a un sistema

equivalente fuerza-par que actúa en un punto dado O
• Los vectores de fuerza y par pueden combinarse en un
vector de fuerza resultante y un par vector resultante,
  R  
R  F M O   r  F 
• El sistema fuerza-par en O puede ser trasladado a O’
con la adicion del momento de R respecto a O’ ,
R R  
M O'  M O  s  R
• Dos sistemas de fuerzas son equivalentes si se
pueden reducir al mismo sistema fuerza-par.
 3 - 48

Reducciones adicionales de un Sistema de

Fuerzas
• Si la fuerza resultante y el par en O son perpendiculares entre
sí, pueden ser reemplazados por una sola fuerza que actúa a
lo largo de una nueva línea de acción.
• La resultante del Sistema fuerza-par de un Sistema de
fuerzas pueden ser perpendiculares si:
1) Las fuerzas son concurrentes,
2) Las fuerzas son coplanares, o
3) Las fuerzas son paralelas
 3 - 49

Reducciones adicionales de un Sistema de

Fuerzas
• El Sistema de fuerzas coplanares
  Res reducido
a un Sistema fuerza-par R and M O que son
mutuamente perpendiculares.

• El Sistema puede ser reducido por una


única fuerza R moviendo la línea de
acción de R a un punto en el que su

momento respecto a O sea M OR
• En términos de coordenadas rectangulares:
xR y  yRx  M OR

Ejemplo
Una viga de 4.80 m de longitud está
sujeta a las fuerzas mostradas en la
figura. Redúzcase el sistema de
fuerzas dado a: a) un sistema
equivalente fuerza-par en A, b) Un
sistema equivalente fuerza-par en B y
c) una sola fuerza o resultante
Nota: No considerar el equilibrio
3 - 50
SOLUTION:
a) Compute the resultant force for the
forces shown and the resultant
couple for the moments of the
forces about A.
b) Find an equivalent force-couple
system at B based on the force-
couple system at A.
c) Determine the point of application
for the resultant force such that its
moment about A is equal to the
resultant couple at A.
 3 - 51

Sample Problem 3.8

SOLUTION:
a) Compute the resultant force and the
resultant couple at A.
 
R  F
   
 150 N  j  600 N  j  100 N  j  250 N  j
 
R  600 N  j
R  
M A   r  F 
   
 1.6 i   600 j   2.8 i  100 j 
 
 4.8 i   250 j 
R 
M A  1880 N  m k
 3 - 52

Sample Problem 3.8

b) Find an equivalent force-couple system at B
based on the force-couple system at A.
The force is unchanged by the movement of the
force-couple system from A to B.
 
R  600 N  j

The couple at B is equal to the moment about B

of the force-couple system found at A.
R R  
M B  M A  rB A  R
  
 1880 N  m k   4.8 m i   600 N  j
 
 1880 N  m k  2880 N  m k
R 
M B  1000 N  m k
 3 - 53

Sample Problem 3.10

SOLUTION:
• Determine the relative position vectors
for the points of application of the
cable forces with respect to A.

• Resolve the forces into rectangular

components.

• Compute the equivalent force,

 
R  F
Tres cables están unidos a una • Compute the equivalent couple,
ménsula, como se muestra en la R  
figura. Reemplace las fuerzas que MA   r F

ejercen los cables por un sistema
equivalente fuerza-par en A.
 3 - 54

Sample Problem 3.10

• Resolve the forces into rectangular
components.
 
FB  700 N 
   
 rE B 75 i  150 j  50k
 
rE B 175
  
 0.429 i  0.857 j  0.289k
   
FB  300 i  600 j  200k  N 
SOLUTION:
  
• Determine the relative position FC  1000 N cos 45 i  cos 45 j 
 
vectors with respect to A.  707 i  707 j N 
  
rB A  0.075 i  0.050k m    
   FD  1200 N cos 60 i  cos 30 j 
rC A  0.075 i  0.050k m   
   600 i  1039 j N 

rD A  0.100 i  0.100 j m 
 3 - 55

Sample Problem 3.10

• Compute the equivalent force, • Compute the equivalent couple,
 
R  F R  
 M A   r  F 
 300  707  600 i   
 i j k
  600  1039 j    
 rB A  F B  0.075 0 0.050  30i  45k
 200  707k 300  600 200
      
R  1607 i  439 j  507 k N  i j k
  
rC A  F c  0.075 0  0.050  17.68 j
707 0  707
  
i j k
  
rD A  F D  0.100  0.100 0  163.9k
600 1039 0

R   
M A  30 i  17.68 j  118.9k
 2 - 56

Problemas propuestos
 2 - 57

Problemas propuestos
Reemplace la fuerza de 150 N por un sistema fuerza-par equivalente en A.
 2 - 58

Problemas propuestos
Los ejes A y B conectan la caja de engranes a los ensambles de un tractor, y el eje
C la conecta con el motor. Los ejes A y B se encuentran en el plano vertical yz,
mientras que el eje C se dirige a lo largo del eje x.
Reemplace los pares aplicados a los ejes con un solo par equivalente, especifique
su magnitud y la dirección de su eje.
 2 - 59

Problemas propuestos
Tres varillas de control unidas a la palanca ABC ejercen sobre ésta las fuerzas
mostradas en la figura. a) Reemplace las tres fuerzas por un sistema fuerza-par
equivalente en B. b) Determine la fuerza única que es equivalente al sistema
fuerza-par obtenido en el inciso a), y especifique el punto de aplicación sobre la
palanca.
 2 - 60

Problemas propuestos
Una fuerza F1 de 77 N y un par M1 de 31 N · m se aplican en la esquina E de la
placa doblada que se muestra en la figura. Si F1 y M1 deben reemplazarse por un
sistema equivalente fuerza-par (F2, M2) en la esquina B y si (M2)z 0, determine
a) la distancia d y b) F2 y M2.