IV.
Análisis de velocidad
Objetivos:
1. Definir que es velocidad lineal, rotacional, y relativa.
2. Usar métodos gráficos y analíticos para determinar la
velocidad de algún punto en un eslabón de un determinado
mecanismo.
3. Comprender como se construye la curva de velocidad a partir
de la curva de desplazamiento del ciclo completo de un
mecanismo.
1. Introducción.
El análisis de velocidad es importante ya que asocia el
movimiento de un punto sobre un mecanismo con el tiempo.
2. Velocidad.
Como se comentó durante la clase anterior, la posición de un
determinado punto en un plano puede ser expresada por
medio de un vector 𝒓𝒊 (𝒕) de la forma:
𝑇 𝑽𝒓 = 𝑟𝑖 (𝑡)
𝒓𝒊 (𝒕) = 𝑟𝑖 (𝑡) cos𝜃𝑖 (𝑡) , sin𝜃𝑖 (𝑡)
La velocidad no es más que la derivada con respecto al
tiempo del vector posición:
PPT elaborado por Arturo
Arosemena
𝑑 𝒓𝒊
= 𝒓𝒊ሶ = 𝑟𝑖ሶ (𝑡) cos𝜃𝑖 (𝑡) , sin𝜃𝑖 (𝑡) 𝑇 +
𝑑𝑡
𝑟𝑖 (𝑡) − sin𝜃𝑖 (𝑡) , cos𝜃𝑖 (𝑡) 𝑇 𝜃𝑖ሶ (𝑡)
Aquí como se puede observar el vector velocidad
involucra dos términos.
El vector de velocidad lineal 𝑽𝒕 representa el
primero de ellos y es aquel que tiene la misma
dirección que el vector posición original:
𝑇
𝑽𝒕 = 𝑟𝑖ሶ (𝑡) cos𝜃𝑖 (𝑡) , sin𝜃𝑖 (𝑡)
El vector de velocidad rotacional o angular 𝑽𝒓 , en
tanto, representa el segundo término y presenta
una dirección perpendicular al vector posición
( − sin 𝜃𝑖 (𝑡) , cos 𝜃𝑖 (𝑡) 𝑇 =
original
− sin𝜃𝑖 (𝑡) , cos𝜃𝑖 (𝑡) 𝑇
𝜃𝑖ሶ (𝑡൯
Aquí como se puede ver que la magnitud del
vector de velocidad rotacional 𝑟𝑖 (𝑡) 𝜃𝑖ሶ (𝑡) es
proporcional a la velocidad angular ൫𝜔𝑖 𝑡 =
1
 IV. Análisis de velocidad

2. Velocidad. Velocidad relativa

El movimiento relativo es aquel que consiste en la
diferencia de movimiento entre dos puntos.
La velocidad relativa es aquella asociada a dicho
movimiento relativo.

Recuerde las unidades en las cuales típicamente se

presenta la velocidad:
m
𝑆𝐼 →
s
ft
𝑆𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝐼𝑛𝑔𝑙é𝑠 →
s
En tanto que la velocidad angular 𝜔 𝑡 suele
presentar unidades de grados o radianes por unidad En este ejemplo la
de tiempo. Ocasionalmente también se puede velocidad relativa del
presentar en número de revoluciones por unidad de punto B con respecto al
tiempo. punto A, sería aquella
1 rev = 2π rad velocidad que presenta el
𝑽𝑩Τ𝑨 = 𝑽𝑩 −> 𝑽𝑨 punto B visto desde el
punto A. 2
 IV. Análisis de velocidad

3. Análisis gráfico de velocidad. 3. Se determinan las incógnitas gráficamente a partir

del polígono resultante.
Método de velocidades relativas
Recuerde que aun cuando emplee métodos gráficos
solo puede tener dos incógnitas.
Aquí se puede emplear puntualmente el siguiente
procedimiento:
1. Se dibujan los vectores de velocidad cuya
magnitud y dirección es conocida.
2. Se dibujan los vectores de velocidad relativa.
Tenga en cuenta que un vector de velocidad relativa
es perpendicular a la línea que une los dos puntos
involucrados en el movimiento relativo.

3
 IV. Análisis de velocidad

3. Análisis gráfico de velocidad. La localización de los centros instantáneos en

Método del centro instantáneo de rotación
El centro instantáneo de rotación es aquel punto en
torno al cual un eslabón, con independencia de la
complejidad de su movimiento, instantáneamente
aparenta estar en rotación pura.
primera instancia se logra a través de las siguientes
reglas:
-Cuando dos eslabones están conectados por una
junta rotatoria, el centro instantáneo que relaciona a
esos dos eslabone está en la junta.

-El centro instantáneo de dos eslabones en contacto

rodante sin deslizamiento está localizado en el punto
de contacto.
Producto de que cada eslabón tiene un centro
instantáneo con cada uno de los otros eslabones, un
mecanismo en particular tendrá varios centros
instantáneos.
El número total de centros instantáneos se relaciona
con el número 𝑛 de eslabones de la siguiente manera:
𝑛 𝑛−1
𝑁ú𝑚𝑒𝑟𝑜 𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑐𝑒𝑛𝑡𝑟𝑜𝑠 𝑖𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡á𝑛𝑒𝑜𝑠 = 4
2
 IV. Análisis de velocidad

3. Análisis gráfico de velocidad.

Método del centro instantáneo de rotación
-El centro instantáneo de dos eslabones en contacto
por medio de una junta de deslizamiento está en el
infinito, en una dirección perpendicular a la del
deslizamiento. Recuerde que un movimiento
deslizante puede ser visualizado como un
En caso tal de que las reglas anteriores no le hayan
movimiento rodante en donde el radio desde el punto
de pivote es infinitamente largo. permitido encontrar todos los centros instantáneos
debe usar el teorema de Kennedy:
“Los tres centros instantáneos correspondientes con
tres cuerpos (eslabones) todos se encuentran sobre la
misma recta”. Es decir los centros instantáneos son
colineales.

-El centro instantáneo de dos eslabones que presentan

un movimiento deslizante general debe encontrarse a
lo largo de la línea normal a la dirección de contacto
deslizante.

5
 IV. Análisis de velocidad

3. Análisis gráfico de velocidad.

Método del centro instantáneo de rotación
Considere el siguiente ejemplo donde se dibuja el
diagrama de centros instantáneos y se encuentran
dichos centros.

Ahora bien, el análisis gráfico del método de centros

instantáneos se basa en tres principios:
I. La magnitud del vector velocidad rotacional de un
cuerpo rígido es proporcional a su velocidad angular
y a la distancia desde el punto pivote hasta un
determinado punto de interés en ese cuerpo.

6
 IV. Análisis de velocidad
3. Análisis gráfico de velocidad.
Método del centro instantáneo de rotación
II. El centro instantáneo que es común para dos
eslabones puede ser considerado se encuentra sobre
cualquier de los dos eslabones.
III. La velocidad absoluta de un punto, que sirve
como centro instantáneo de rotación, es siempre la
misma.
El método general en sí consiste en seguir los
siguientes pasos:
-Identificar el eslabón con la velocidad conocida, el
eslabón que contiene el punto cuya velocidad es
deseada, y el eslabón que constituye el marco de
referencia.
-Localizar el centro instantáneo correspondiente al
eslabón de velocidad conocida y al marco.
-Localizar el centro instantáneo correspondiente al
eslabón de velocidad conocida y al eslabón de
velocidad deseada.
-Determinar la velocidad del centro instantáneo
correspondiente al eslabón de velocidad conocida y al
eslabón de velocidad deseada. Esto último se hace al
escalar la velocidad conocida.
-Localizar el centro instantáneo correspondiente al
eslabón que contiene el punto cuya velocidad es
deseada y al marco de referencia.
-Determinar la velocidad deseada. Esto último se
hace al escalar la velocidad del centro instantáneo
recientemente determinada.
Para poder escalar las velocidades se deben definir
dos líneas.
La línea de centros (𝐿𝐶) es una línea que se dibuja
desde el punto pivote del eslabón hasta el punto
donde inicia el vector conocido.
La línea de proporción (𝐿𝑃). Es una línea que se
dibuja desde el punto pivote hasta el punto donde
finaliza el vector conocido.
7
 IV. Análisis de velocidad

3. Análisis gráfico de velocidad.

Método del centro instantáneo de rotación

Para facilitar la comprensión del método considere el

siguiente ejemplo, en donde se conoce la magnitud
del vector velocidad rotacional del eslabón 2 en el
punto correspondiente a la junta B (punto que
también corresponde al centro instantáneo (23)).

8
 IV. Análisis de velocidad
𝑛
4. Análisis analítico de velocidad.
෍ 𝒓𝒊 = 0
Método de triangulo empleando el concepto de
𝑖=1
velocidad relativas
𝑛 𝑛
Al igual que en el análisis de posición, una vez se han 𝑑
dibujado los polígonos correspondientes a los ෍ 𝒓𝒊 = ෍ 𝒓𝒊ሶ = 0
𝑑𝑡
𝑖=1 𝑖=1
vectores de las velocidades absolutas y relativas se
puede emplear el método del triángulo para dar Por lo tanto:
solución al problema, siempre y cuando solo se 𝑛
𝑇
tengan dos incógnitas. Vea ejemplos 6.9 y 6.10 del ෍ ቀ 𝑟𝑖ሶ (𝑡) cos𝜃𝑖 (𝑡) , sin𝜃𝑖 (𝑡)
libro de texto. 𝑖=1

Método de triangulo empleando el concepto del

centro instantáneo de rotación Donde 𝑛 es el número total de vectores.
Los centros instantáneos pueden ser determinados a a) Primer caso: se desconoce la magnitud del vector
través de la construcción de polígonos constituidos de de velocidad lineal 𝑟𝑗ሶ (𝑡) y la velocidad angular
triángulos rectos y oblicuos. El análisis de velocidad 𝜔𝑗 𝑡 correspondientes al vector posición 𝑟𝑗 (𝑡).
respectivo también puede llevarse a cavo empleando
el método de triángulos. Para más detalles vea el
ejemplo 6.16 de su libro de texto.
Método de las ecuaciones de laso cerrado
9
 IV. Análisis de velocidad

4. Análisis analítico de velocidad. Sí se multiplica la expresión anterior por un vector

Método de las ecuaciones de laso cerrado unitario perpendicular al vector de velocidad lineal,
𝑇
𝑇 −sin 𝜃𝑗 (𝑡) , cos 𝜃𝑗 (𝑡) , se tendrá que:
𝑟𝑗ሶ (𝑡൯ cos𝜃𝑗 (𝑡൯ , sin𝜃𝑗 (𝑡൯
+ 𝑟𝑗 𝑡 − sin 𝜃𝑗 𝑡 , cos 𝜃𝑗 𝑡
𝑇
𝜃𝑗ሶ 𝑡 = 𝑟𝑗 𝑡 𝜃𝑗ሶ 𝑡 = −𝑏ሶ 𝑥 sin 𝜃𝑗 𝑡 + 𝑏ሶ 𝑦 cos𝜃𝑗 (𝑡൯
𝑛
𝑇 𝑏ሶ 𝑥 sin 𝜃𝑗 𝑡 + 𝑏ሶ 𝑦 cos𝜃𝑗 (𝑡൯
− ෍ ቀ 𝑟𝑖ሶ (𝑡) cos𝜃𝑖 (𝑡) , sin𝜃𝑖 (𝑡) 𝜃𝑗ሶ 𝑡 = −
𝑖=1,𝑖≠𝑗 𝑟𝑗 𝑡
Donde 𝑟𝑗 𝑡 , 𝜃𝑗 fueron encontrados durante el
Sea: análisis de posición.
𝑇 De forma similar, si se multiplicará por un vector
𝒃ሶ = 𝑏ሶ 𝑥 , 𝑏ሶ 𝑦 =
𝑛 unitario perpendicular al vector de velocidad angular,
𝑇 𝑇
− ෍ ቀ 𝑟𝑖ሶ (𝑡) cos𝜃𝑖 (𝑡) , sin𝜃𝑖 (𝑡) cos 𝜃𝑗 (𝑡) , sin 𝜃𝑗 (𝑡) , se tendrá que:
𝑖=1,𝑖≠𝑗
𝑟𝑗ሶ (𝑡൯ = 𝑏ሶ 𝑥 cos 𝜃𝑗 𝑡 + 𝑏ሶ 𝑦 sin𝜃𝑗 (𝑡൯
b) Segundo caso: se desconoce la magnitud del vector
𝑇
𝑟𝑗ሶ (𝑡൯ cos𝜃𝑗 (𝑡൯ , sin𝜃𝑗 (𝑡൯ de velocidad lineal 𝑟𝑗ሶ (𝑡) correspondiente al vector
𝑇 𝑇 posición 𝑟𝑗 (𝑡) y la velocidad angular 𝜔𝑘 𝑡
+ 𝑟𝑗 𝑡 − sin 𝜃𝑗 𝑡 , cos 𝜃𝑗 𝑡 𝜃𝑗ሶ 𝑡 = 𝑏ሶ 𝑥 , 𝑏ሶ 𝑦
correspondiente al vector posición 𝑟𝑘 (𝑡).

10
 IV. Análisis de velocidad

4. Análisis analítico de velocidad. 𝑇

𝑟𝑗ሶ (𝑡൯ cos𝜃𝑗 (𝑡൯ , sin𝜃𝑗 (𝑡൯
Método de las ecuaciones de laso cerrado 𝑇
+ 𝑟𝑗 𝑡 − sin 𝜃𝑗 𝑡 , cos 𝜃𝑗 𝑡 𝜃𝑗ሶ 𝑡
𝑇
𝑟𝑗ሶ (𝑡൯ cos𝜃𝑗 (𝑡൯ , sin𝜃𝑗 (𝑡൯ + + 𝑟𝑘ሶ (𝑡) cos𝜃𝑘 (𝑡) , sin𝜃𝑘 (𝑡) 𝑇
𝑇
𝑟𝑗 𝑡 − sin 𝜃𝑗 𝑡 , cos 𝜃𝑗 𝑡
𝑇
𝜃𝑗ሶ 𝑡 + + 𝑟𝑘 𝑡 − sin 𝜃𝑘 𝑡 , cos 𝜃𝑘 𝑡 𝑇 𝜃𝑘ሶ 𝑡 = 𝑏ሶ 𝑥 , 𝑏ሶ 𝑦
𝑟𝑘ሶ (𝑡) cos𝜃𝑘 (𝑡) , sin𝜃𝑘 (𝑡) 𝑇 + Sí la expresión anterior se multiplica por un vector
𝑟𝑘 𝑡 − sin 𝜃𝑘 𝑡 , cos 𝜃𝑘 𝑡 𝑇 𝜃𝑘ሶ 𝑡 = unitario perpendicular al vector de velocidad lineal
𝑛 𝑇
𝑇 𝑟𝑗ሶ (𝑡) cos 𝜃𝑗 (𝑡) , sin 𝜃𝑗 (𝑡) ,
− ෍ ቀ 𝑟𝑖ሶ (𝑡) cos𝜃𝑖 (𝑡) , sin𝜃𝑖 (𝑡)
𝑇
𝑖=1,𝑖≠𝑗,𝑖≠𝑘,𝑗≠𝑘 −sin 𝜃𝑗 (𝑡) , cos 𝜃𝑗 (𝑡) , se tendrá:
𝑟𝑗 𝑡 𝜃𝑗ሶ 𝑡
Sea: + 𝑟𝑘ሶ (𝑡) −sin𝜃𝑗 (𝑡൯ cos𝜃𝑘 (𝑡) + cos𝜃𝑗 (𝑡൯ sin𝜃𝑘 (𝑡)
𝑇
+ 𝑟𝑘 𝑡 ൣsin𝜃𝑗 (𝑡൯ sin 𝜃𝑘 𝑡
𝒃ሶ = 𝑏ሶ 𝑥 , 𝑏ሶ 𝑦 =
𝑛
𝑇
− ෍ ቀ 𝑟𝑖ሶ (𝑡) cos𝜃𝑖 (𝑡) , sin𝜃𝑖 (𝑡)
𝑖=1,𝑖≠𝑗,𝑖≠𝑘,𝑗≠𝑘
𝑟𝑗 𝑡 𝜃𝑗ሶ 𝑡 + 𝑟𝑘ሶ (𝑡) sin 𝜃𝑘 − 𝜃𝑗
+ 𝑟𝑘 𝑡 cos 𝜃𝑘 − 𝜃𝑗 𝜃𝑘ሶ 𝑡 =
−𝑏ሶ 𝑥 sin 𝜃𝑗 𝑡 + 𝑏ሶ 𝑦 cos𝜃𝑗 (𝑡൯

11
 IV. Análisis de velocidad

4. Análisis analítico de velocidad. 𝑟𝑗ሶ (𝑡൯ =

𝑏ሶ 𝑥 cos𝜃𝑘 (𝑡) + 𝑏ሶ 𝑦 sin𝜃𝑘 (𝑡) − 𝑟𝑗 𝑡 sin 𝜃𝑘 − 𝜃𝑗 𝜃𝑗ሶ 𝑡 − 𝑟𝑘ሶ (𝑡)
Método de las ecuaciones de laso cerrado
cos 𝜃𝑘 − 𝜃𝑗
𝜃𝑘ሶ 𝑡 =
𝑏ሶ 𝑥 sin 𝜃𝑗 𝑡 + 𝑏ሶ 𝑦 cos𝜃𝑗 (𝑡൯ + 𝑟𝑗 𝑡 𝜃𝑗ሶ 𝑡 + 𝑟𝑘ሶ (𝑡) sin 𝜃𝑘 − 𝜃𝑗 c) Tercer caso: Se desconoce la magnitud de dos
− vectores de velocidad lineal, 𝑟𝑗ሶ (𝑡) , 𝑟𝑘ሶ (𝑡) .
𝑟𝑘 𝑡 cos 𝜃𝑘 − 𝜃𝑗
Aquí se seguirá un procedimiento similar al del
Similarmente si se multiplica ahora por un vector segundo caso.
unitario perpendicular al vector de velocidad angular
𝑇
𝑟𝑘 𝑡 − sin 𝜃𝑘 𝑡 , cos 𝜃𝑘 𝑡 𝑇 𝜃𝑘ሶ 𝑡 , 𝑟𝑗ሶ (𝑡൯ cos𝜃𝑗 (𝑡൯ , sin𝜃𝑗 (𝑡൯
𝑇
cos 𝜃𝑘 (𝑡) , sin 𝜃𝑘 (𝑡) , se tendrá: + 𝑟𝑗 𝑡 − sin 𝜃𝑗 𝑡 , cos 𝜃𝑗 𝑡
𝑇
𝜃𝑗ሶ 𝑡
𝑟𝑗ሶ (𝑡൯ cos𝜃𝑗 (𝑡൯ cos𝜃𝑘 (𝑡) + sin𝜃𝑗 (𝑡൯ sin𝜃𝑘 (𝑡) + 𝑟𝑘ሶ (𝑡) cos𝜃𝑘 (𝑡) , sin𝜃𝑘 (𝑡) 𝑇
𝑇
+ 𝑟𝑗 𝑡 ቂ൫− sin 𝜃𝑗 𝑡 cos 𝜃𝑘 𝑡 + 𝑟𝑘 𝑡 − sin 𝜃𝑘 𝑡 , cos 𝜃𝑘 𝑡 𝑇 𝜃𝑘ሶ 𝑡 = 𝑏ሶ 𝑥 , 𝑏ሶ 𝑦
Sí la expresión anterior se multiplica por un vector
unitario perpendicular al vector de velocidad lineal
𝑇
𝑟𝑗ሶ (𝑡) cos 𝜃𝑗 (𝑡) , sin 𝜃𝑗 (𝑡) ,
𝑟𝑗ሶ (𝑡൯ cos 𝜃𝑘 − 𝜃𝑗 + 𝑟𝑗 𝑡 sin 𝜃𝑘 − 𝜃𝑗 𝜃𝑗ሶ 𝑡 + 𝑟𝑘ሶ (𝑡)
𝑇
= 𝑏ሶ 𝑥 cos𝜃𝑘 (𝑡) + 𝑏ሶ 𝑦 sin𝜃𝑘 (𝑡) −sin 𝜃𝑗 (𝑡) , cos 𝜃𝑗 (𝑡) , se tendrá:

12
 IV. Análisis de velocidad
𝑇
4. Análisis analítico de velocidad. 𝑟𝑗ሶ (𝑡൯ cos𝜃𝑗 (𝑡൯ , sin𝜃𝑗 (𝑡൯
Método de las ecuaciones de laso cerrado 𝑇
+ 𝑟𝑗 𝑡 − sin 𝜃𝑗 𝑡 , cos 𝜃𝑗 𝑡 𝜃𝑗ሶ 𝑡
𝑟𝑘ሶ (𝑡) = + 𝑟𝑘ሶ (𝑡) cos𝜃𝑘 (𝑡) , sin𝜃𝑘 (𝑡) 𝑇
ሶ ሶ
−𝑏𝑥 sin 𝜃𝑗 𝑡 + 𝑏𝑦 cos 𝜃𝑗 𝑡 − 𝑟𝑗 𝑡 𝜃𝑗ሶ 𝑡 − 𝑟𝑘 𝑡 cos 𝜃𝑘 − 𝜃𝑗 𝜃𝑘ሶ 𝑡 𝑇
+ 𝑟𝑘 𝑡 − sin 𝜃𝑘 𝑡 , cos 𝜃𝑘 𝑡 𝑇 𝜃𝑘ሶ 𝑡 = 𝑏ሶ 𝑥 , 𝑏ሶ 𝑦
sin 𝜃𝑘 − 𝜃𝑗
Si esta expresión se multiplica por el vector unitario
Sí en tanto se multiplica por un vector unitario
cos 𝜃𝑘 𝑡 , sin 𝜃𝑘 𝑡 𝑇 se tendrá:
perpendicular al vector
𝑇
𝑟𝑘ሶ (𝑡) cos 𝜃𝑘 (𝑡) , sin 𝜃𝑘 (𝑡) ,
𝑇
− sin 𝜃𝑘 (𝑡) , cos 𝜃𝑘 (𝑡) , se tendrá:
𝑟𝑗ሶ (𝑡൯ =
ሶ ሶ
−𝑏𝑥 sin 𝜃𝑘 𝑡 + 𝑏𝑦 cos 𝜃𝑘 𝑡 − 𝑟𝑘 𝑡 𝜃𝑘ሶ 𝑡 − 𝑟𝑗 𝑡 cos 𝜃𝑗 − 𝜃𝑘 𝜃𝑗ሶ 𝑡
sin 𝜃𝑗 − 𝜃𝑘

d) Cuarto caso: se desconocen las velocidades

angulares de dos vectores, 𝜃𝑗ሶ 𝑡 , 𝜃𝑘ሶ 𝑡 .
Como ya se pudo ver, la ecuación de laso cerrado tras
ser derivada será igual a:

13
 IV. Análisis de velocidad

4. Análisis analítico de velocidad. Esto último constituye el fin de los diagramas de

Método de las ecuaciones de laso cerrado velocidad.

𝜃𝑗ሶ 𝑡 = En primer lugar ha de comentarse que un diagrama

de posición o desplazamiento de un eslabón en
𝑏ሶ 𝑥 cos𝜃𝑘 (𝑡) + 𝑏ሶ 𝑦 sin𝜃𝑘 (𝑡) − 𝑟𝑘ሶ 𝑡 − 𝑟𝑗ሶ (𝑡൯ cos 𝜃𝑘 − 𝜃𝑗
función de la posición de otro puede llevarse a un
𝑟𝑗 𝑡 sin 𝜃𝑘 − 𝜃𝑗 diagrama de la posición o desplazamiento de dicho
Si en tanto se multiplica por el vector unitario eslabón pero ahora en función del tiempo.
𝑇
cos 𝜃𝑗 𝑡 , sin 𝜃𝑗 𝑡 se tendrá: 𝑑𝜃 ∆𝜃 𝑑𝒓 ∆𝒓
𝜔= ≅ , 𝒓ሶ = ≅
𝑑𝑡 ∆𝑡 𝑑𝑡 ∆𝑡
𝜃𝑘ሶ 𝑡 =
𝑏ሶ 𝑥 cos𝜃𝑗 (𝑡൯ + 𝑏ሶ 𝑦 sin𝜃𝑗 (𝑡൯ − 𝑟𝑗ሶ 𝑡 − 𝑟𝑘ሶ (𝑡) cos 𝜃𝑗 − 𝜃𝑘
𝑟𝑘 𝑡 sin 𝜃𝑗 − 𝜃𝑘
e) Quinto caso: este caso es similar al segundo caso.
Para más detalles vea el material de apoyo adjunto a
la presentación.
5. Curvas de velocidad.
Similar al análisis de posición, en muchas situaciones
no solo interesa conocer la velocidad instantánea en
una determinada fase sino que también se desea
conocer las distintas velocidades que experimentan 14
los eslabones a lo largo del ciclo de movimiento.
 IV. Análisis de velocidad

5. Curvas de velocidad.

También se debe recordar que la gráfica de velocidad puede

construirse de forma aproximada a partir del gráfico de
posición, al considerar la pendiente en los diferentes puntos.

15