1. La doble polea se compone de dos partes conectadas entre sí.

Pesa
50 lb y tiene un radio de giro con respecto a su centro de masa de
𝑲𝒐 = 𝟔𝟎 𝒑𝒊𝒆. Si gira con una velocidad angular de 20 rad/s en el
sentido de las manecillas del reloj, determine la energía cinética del
sistema. Suponga que ninguno de los cables se desliza sobre la polea.
 SOLUCIÓN
El sistema de poleas se encuentra en Rotación centroidal y los bloques se encuentran en
traslación
Ecuación de la energía cinética

1 1 1
𝐸𝐶 = 𝐼𝑂 ∆𝜔𝑂 + 𝑚𝐴 ∆𝑣𝐴 + 𝑚𝑏 ∆𝑣𝑏2
2 2
2 2 2

1 50 1 20 1 30
𝐸𝐶 = 0.62 20 2 + 20(1) 2 + 20(0.5) 2
2 32 2 32 2 32.20

𝐸𝐶 = 283 𝑓𝑡. 𝑙𝑏
2. Si el motor M ejerce una fuerza constante de P=300 N en el cable
enrollado alrededor del borde externo del carrete, determine la
velocidad del cilindro de 50 kg después de que ha recorrido una
distancia de 2m. Inicialmente el sistema está en reposo. El carrete tiene
una masa de 25 Kg y el radio de giro respecto a su centro de masa A es
𝑲𝑨 = 𝟏𝟐𝟓𝒎𝒎
 SOLUCIÓN
DCL:
ENERGÍA CINÉTICA Y TRABAJO
𝑉𝑐
Dado que el carrete gira alrededor de un eje fijo 𝑉𝐶 = 𝜔𝑟 𝑟𝑐 o 𝜔𝑟 = =
𝑟𝑐
𝑉𝑐
= 13.33𝑉𝑐
0.075

El momento de inercia de la masa con respecto a A:

𝐼𝐴 = 𝑚𝑟 𝑘𝐴2 = 25 0.1252 = 0.390625𝐾𝑔. 𝑚2

Así, la energía cinética del sistema es:

𝐸𝐶𝑡 = 𝐸𝐶𝑟 + 𝐸𝐶𝑐

1 1 1
𝐸𝐶 = 𝐼𝑂 ∆𝜔𝑂 + 𝑚𝐴 ∆𝑣𝐴 + 𝑚𝑏 ∆𝑣𝑏2
2 2
2 2 2
 1 1
𝐸𝐶𝑡 = (0.390625)(13.33𝑣𝑐 )2 + (50)𝑣𝑐2
2 2
𝐸𝐶𝑡 = 59.72𝑣𝑐2

Dado que el sistema está inicialmente en reposo 𝐸𝑐1 = 0

Cuando el cilindro se desplaza hacia arriba a través de una distancia de 𝑆𝑐 = 2𝑚, la

rueda gira:
𝑆𝑐 2
𝜃= = = 26.67𝑟𝑎𝑑
𝑟𝑐 0.075
Así, P desplaza una distancia de:
𝑆𝑝 = 𝑟𝑝 𝜃 = 0.15(26.67) = 4

El trabajo realizado por P y WC es por lo tanto:

𝑊𝑝 = 𝑃𝑆𝑝 = 300(4) = 1200 𝐽

𝑊𝑤𝑐 = −𝑤𝑐𝑆𝑐 = −50(9.81)(2) = −981 𝐽

PRINCIPIO DE TRABAJO Y ENERGÍA.

1 1
2
𝑊𝑠𝑖𝑠𝑡 = 𝑚∆𝑣 + 𝐼 ∆𝜔2
2 2

1200-981=59.72𝑣𝑐2

𝑉𝑐 = 1.91 𝑚/𝑠 ↑
3. Si la cubeta de 50 lb se suelta desde el punto de reposo, determine
su velocidad antes de que haya caído una distancia de 10 pies. El
molinete A puede considerarse como un cilindro de 30 lb, mientras
que los rayos son barras delgadas, cada una con un peso de 2 lb.
Ignore el peso de la polea.
 SOLUCIÓN

Energía cinética y trabajo: Dado que el molinete gira alrededor de un eje fijo, 𝑉𝑐 =
𝜔𝐴 𝑟𝐴 o
𝑉𝑐 𝑉𝑐
𝜔𝐴 = = = 2𝑉𝑐
𝑟𝐴 0.5

El momento de inercia de la masa del molinete sobre su centro de masa es:

1 30 2
1 2 2
2
𝐼𝐴 = (0.5 ) + 4 (0.5 ) + (0.752 )
2 32.20 12 32.20 32.20
𝐼𝐴 = 0.2614 𝑠𝑙𝑢𝑔. 𝑓𝑡 2
4. Un bloque de 240 lb se suspende de un cable inextensible que esta enrollado
alrededor de un tambor de 1.25 pies de radio unido rígidamente a un volante. El
tambor y el volante tienen un momento de inercia centroidal combinado I=10.5
lb.pie. s2. Ene le instante mostrado, la velocidad del bloque es de 6pies/s dirigida
hacia abajo. Si el cojinete en A esta mal lubricado y la fricción en el mismo es
equivalente a un par M de 60 lb.pie de magnitud, determine la velocidad del
bloque después de que este se ha movido 4 pies hacia abajo.
DATOS
𝑃𝐵 = 240 𝑙𝑏
𝑟𝐴 = 1.25 𝑓𝑡
𝐼 = 10.5 𝑙𝑏. 𝑝𝑖𝑒. 𝑠 2
𝑀 = 60 𝑙𝑏. 𝑝𝑖𝑒
Todo el sistema (tambor-volante y bloque) desarrolla en conjunto un movimiento combinado.
El bloque desarrolla una traslación y su velocidad será la misma para cada parte de la cuerda inextensible.
El tambor realiza un movimiento de rotación por lo tanto se cumplirá que

𝑣𝐵 = 𝑣𝐵′ = 𝜔 × 𝑟
𝑓𝑡
−6 𝑗 = 𝜔𝑘 × (−1.25 𝑖 𝑓𝑡 )
𝑠
𝑓𝑡
−6 𝑗 = −1.25𝜔𝑗 𝑓𝑡
𝑠
𝑟𝑎𝑑
𝜔 = 4.80
𝑠
Como todo el sistema desarrolla un movimiento plano, usaremos la
ecuación de trabajo y energía definida.
𝑬𝒄𝟏 + 𝑾𝟏→𝟐 = 𝑬𝒄𝟐
Primero determinaremos la energía cinética en la posición 1 y 2.
1 1
𝐸𝑐 = 𝑚∆𝑣 + 𝐼 ∆𝜔2
2
2 2
.
En 1:
1 2 1
𝐸𝑐1 = 𝑚𝑣1 + 𝐼 𝜔1 2
2 2

1 240 𝑙𝑏 1
𝐸𝑐1 = . . (6 𝑓𝑡) + (10.5 𝑙𝑏. 𝑓𝑡 4.802
2
2 32.2 𝑓𝑡 2
𝑠
𝐸𝑐1 = 255.121 𝑓𝑡. 𝑙𝑏
En 2:
1 2 1
𝐸𝑐2 = 𝑚𝑣2 + 𝐼 𝜔2 2
2 2
1 30 2 1
𝐸𝑐2 = . . 𝑣2 + . 10.5. 𝜔2 2
2 32.2 2
Como 𝜔2 . 𝑟 = 𝑣2
𝑣2 𝑣2
𝜔2 = =
𝑟 1.25

Reemplazando;
1 30 2
1 𝑣2 2
𝐸𝑐2 = . . 𝑣2 + . 10.5. ( ) = 7.086𝑣2 2
2 32.2 2 1.25
Como el bloque recorrerá 4 ft, cualquier punto de la cuerda también
recorrerá 4 ft , y el arco barrido también será de 4ft
𝑠 = 𝜃. 𝑟 = 1.25𝜃
Como 𝑠1 = 0 , entonces 𝜃 = 0
𝑠2 = 4 , entonces 𝜃 = 3.20 𝑟𝑎𝑑
Trabajo
solo realizaran trabajo el peso y el momento par. La tensión no realizara
trabajo ya que es una fuerza interna.
El trabajo el movimiento plano es:

𝑊1→2 = 𝑓 𝑑 + 𝑀(∆𝜃)

𝑊1→2 = 𝑃𝐵 . ( 𝑠2 − 𝑠1 ) + 𝑀(∆𝜃)
𝑊1→2 = 240. ( 4 − 0) + (−60)(3.20)
𝑊1→2 = 7.68 𝑙𝑏. 𝑝𝑖𝑒𝑠

Reemplazando en la ecuación de trabajo y energía:

𝑬𝒄𝟏 + 𝑾𝟏→𝟐 = 𝑬𝒄𝟐
255.121 + 7.68 = 7.086𝑣2 2
𝑓𝑡
𝑣2 2 = 12.016
𝑠
5. Un tubo de 700 kg cuelga por igual de los dos dientes del montacargas
que se muestra en la fotografía. Experimenta una movimiento de
oscilación de modo que cuando 𝜽 = 𝟑𝟎° esta momentáneamente en
reposo. Determine la velocidad angular cuando 𝜽 = 𝟎 °. Considere al
tubo como un anillo delgado. Ignore la masa de los dientes.
El sistema realiza un movimiento de rotación no centroidal
alrededor del eje que pasa por el punto “o”
Para determinar la velocidad angular se usara la relación de
trabajo y energía.
Energía cinética:
La energía cinética en la posición inicial 𝜃 = 30° será cero ya
que el tubo esta en reposo.
𝐸𝑐1 = 0
En la posición 2 cuando 𝜃 = 0°
1
𝐸𝑐2 = 𝐼ഥ0 𝜔2
2
Como se trata de un tubo delgado
𝐼𝐺 = 𝑚𝑟 2 = 700𝑘𝑔 × (0.15𝑚)2 = 15.75𝑘𝑔. 𝑚2
𝐼𝑂 = 𝐼𝐺 + 𝑚𝑟 2 = 15.75 + 700 × 0.42 = 127.75𝑘𝑔. 𝑚2
Reemplazando:
1 1
𝐸𝑐2 = 𝐼ഥ0 𝜔2 = × 127.75 × 𝜔2 2 = 63.875𝜔2 2
2 2
Trabajo
Solo realizará trabajo el peso del tubo y este trabajo será positivo ya que está a favor del
movimiento.

𝑊1→2 = 700 × 9.81 × 0.4 − 0.4𝑠𝑒𝑛(30°) = 368.001

Ahora utilizamos la ecuación de trabajo y energía

𝑬𝒄𝟏 + 𝑾𝟏→𝟐 = 𝑬𝒄𝟐

𝟎 + 368.001 = 63.875𝜔2 2
𝑟𝑎𝑑
𝜔2 = 2.400
𝑠
6. La placa cuadrada de 50 lb está sujeta por medio de un pasador
en la esquina A y conectada con un resorte que tiene una rigidez de
𝑲 = 𝟐𝟎 𝒍𝒃/𝒑𝒊𝒆 . Si la placa se suelta desde el punto de reposo
cuando 𝜽 = 𝟎°, determine su velocidad angular cuando 𝜽 = 𝟗𝟎°.
Cuando 𝜽 = 𝟎°, el resorte no está alargado.
SOLUCIÓN
ENERGÍA POTENCIAL.
Con referencia al dato que se muestra en la Figura de DCL, la energía potencial
gravitatoria de la placa en la posición (1) y (2):
DCL
𝐸𝑃𝐺1 = 𝑊(𝑌𝐺 )1 = 50(0)

𝐸𝑃𝐺2 = −𝑊 (𝑌𝐺 )2 = −50(1 cos 45°) = −35.36 𝑙𝑏. 𝑓𝑡

Dado que el resorte está inicialmente sin estirar:

𝐸𝑃𝐸1 = 0

En la posición (2): 𝑆 = 𝐵𝐶 − 𝐵𝐶 ′ = 2 1 cos 22.5° − 2[ 1 cos 67.5° =1.082 ft

1
𝐸𝑃𝐸2 = 𝐾𝑋 2
2
1
𝐸𝑃𝐸2 = (20)(1.082)2 = 11.72 𝐿𝑏. 𝑓𝑡
2
Por lo tanto:
𝐸𝑃1 = 𝐸𝑃𝐺1 + 𝐸𝑃𝐸1 = 0
𝐸𝑃2 = 𝐸𝑃𝐺2 + 𝐸𝑃𝐸2 = −35.36 + 11.72 = −23.64
ENERGÍA CINÉTICA:

Dado que la placa gira alrededor de un eje fijo que pasa por el punto A, su energía
cinética se puede determinar a partir de:
1
𝐸𝐶 = 𝐼𝐴 ∆𝜔2
2
Entonces:
1 50 2 2
50
𝐼𝐴 = (1 + 1 ) + (1 cos 45°)2
12 32.20 32.20

𝐼𝐴 = 1.035 𝑠𝑙𝑢𝑔. 𝑓𝑡 2
Por lo tanto:

1
𝐸𝐶 = (1.035)𝜔2
2
ECUACIÓN DE TRABAJO Y ENERGÍA

𝑊 𝑑𝑤 = ∆𝐸𝐶

Por ser rotación centroidal: v=0

1
𝑊 𝑑𝑤 = 𝐼𝐴 𝜔2
2

Pero el trabajo es -∆𝐸𝑃:

1
−(−23.64 − 0) = (1.035)𝜔2
2
𝜔 = 6.76 𝑟𝑎𝑑/𝑠
7.El cilindro uniforme A de 4 kg, cuyo radio r = 150 mm, tiene velocidad angular ω0 = 50 rad/s cuando
se pone en contacto con un cilindro idéntico B que está en reposo. El coeficiente de fricción cinética
en el punto de contacto D es µk. Después de un periodo de deslizamiento los cilindros alcanzan, al
mismo tiempo, velocidades angulares constantes de igual magnitud y dirección opuesta. Si el cilindro
A ejecuta tres revoluciones antes de llegar a la velocidad angular constante, y el cilindro B completa
una revolución antes de alcanzar la velocidad angular constante, determine a) la velocidad angular
final de cada cilindro, b) el coeficiente de fricción cinética.
SOLUCION:
Hallamos la energía justo cuando los discos se ponen en contacto. Como se muestra a continuación:
Ecuación de energía centroidal
1 1
𝐸𝑐𝐴 = 𝐼𝐴 𝜔02 = 𝑚𝑟 2 𝜔02 𝐸𝑐𝐵 = 0
2 4
Luego analizaremos cuando ambos discos tienen la misma velocidad angular, en sentidos opuestos, y por lo tanto, no hay deslizamiento.
Para esta posición, para cada uno de los discos, 𝑰𝑨 = 𝑰𝑩 por lo que

1 1
𝐸𝑐𝐴 = 𝐸𝑐𝐵 = 𝐼𝐴 𝜔𝑓2 = 𝑚𝑟 2 𝜔𝑓2
2 4

Finalmente, es necesario calcular el trabajo efectuado por las fuerzas que si realizan
trabajo, que en este caso son los momentos producidos por las fuerzas de fricción:
Ecuación del trabajo centroidal:
𝑊1→2𝐴 = −𝑢𝑘 𝑁𝑟∆𝜃2 = −𝑢𝑘 𝑚𝑔𝑟∆𝜃2
𝑊1→2𝐵 = −𝑢𝑘 𝑁𝑟∆𝜃3 = −𝑢𝑘 𝑚𝑔𝑟∆𝜃3
Ecuación del trabajo y energía:
Para el disco A:
1 2 𝜔2 −𝑢 𝑚𝑔𝑟∆𝜃 = 1 𝑚𝑟 2 𝜔2
𝑚𝑟 0 𝑘 2 4 𝑓
4
y para el disco B:
1
0 + 𝑢𝑘 𝑚𝑔𝑟∆𝜃3 = 𝑚𝑟 2 𝜔𝑓2
4
Restando término a término ambas ecuaciones, se tiene que:

1
𝑚𝑟 2 𝜔02 − 𝑢𝑘 𝑚𝑔𝑟∆𝜃2 −𝑢𝑘 𝑚𝑔𝑟∆𝜃3 = 0
4

1 1
4
𝑟𝜔02 4
(0.15𝑚) 50 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2
𝑢𝑘 = = = 0.38
𝑔(∆𝜃2 +∆𝜃3 ) 9.81𝑚/𝑠 2 3+1 2𝜋

Finalmente, la velocidad angular final de ambos discos es:

𝑢𝑘 𝑚𝑔𝑟∆𝜃3 4 𝑢𝑘 𝑔∆𝜃3
𝜔𝑓 = 1 2
= = 25 rad/s
𝑚𝑟 𝑟
4
8. La doble polea de la figura 7 tiene una masa de 14 kg y radio de giro centroidal
de 165 mm. El cilindro A y el bloque B están unidos a cuerdas enrolladas en las
poleas tal como está indicado. El coeficiente de fricción entre el bloque B y la
superficie es µk = 0.25. Si el sistema se suelta desde el reposo en la posición
mostrada, determine a) la velocidad del cilindro A cuando éste golpea el suelo, b)
la distancia total que el bloque B se mueve antes de quedar en reposo
SOLUCION:
 Primeramente analizaremos la posición inicial del sistema cuando está en reposo:
Energía cinética centroidal:
𝐸𝑐1 = 0
 Y justo antes de que el cilindro A choque con el piso.
Energía cinética en Movimiento Plano:
1 1 1
𝐸𝑐2 = 𝐼2 𝜔2 + 𝑚3 𝑣𝐵 + 𝑚4 𝑣𝐴2 =
2 2
2 2 2
1
𝑚2 𝑘 2 𝜔22 + 𝑚3 𝑟12 𝜔2 + 𝑚4 𝑟22 𝜔2 =
2
1 2
𝜔2 𝑚2 𝑘 2 + 𝑚3 𝑟12 + 𝑚4 𝑟22
2
Ecuación de trabajo:
𝑟1 𝑟1
𝑈1→2 = 𝑚4 gh − 𝑢𝑘 𝑚3 g ℎ = gh 𝑚4 − 𝑢𝑘 𝑚3
𝑟2 𝑟2
Ecuación del trabajo y energía:
𝐸𝑐1 + 𝑈1→2 = 𝐸𝑐2
𝑟1 1
0 + gh 𝑚4 − 𝑢𝑘 𝑚3 = 𝜔22 𝑚2 𝑘 2 + 𝑚3 𝑟12 + 𝑚4 𝑟22
𝑟2 2
 𝑟 9.81𝑚 0.15
2𝑔ℎ 𝑚4 −𝑢𝑘 𝑚3 1 2 2 0.9𝑚 11.5−(0.25).90.25 𝑘𝑔
𝑟2 𝑠
𝜔2 = =
𝑚2 𝑘 2 +𝑚3 𝑟12 +𝑚4 𝑟22 14.(0.165)2 +9.(0.15)2 +11.5.(0.25)2 𝑘𝑔−𝑚2

179.2287 𝑟𝑎𝑑 𝑟𝑎𝑑

= = 11.7309
1.3024 𝑠 𝑠

Por lo tanto, la velocidad del cilindro A justo antes de chocar el piso esta dada por:
𝑟𝑎𝑑 𝑚
𝑣𝐴2 = 𝜔2 𝑟2 = 11.7309 (0.25m) = 2.9342
𝑠 𝑠
 Luego analizaremos justo antes de que el cilindro A ya ha chocado con el piso:
La energía cinética del cilindro A ya se disipo por el choque del cuerpo con el piso, por lo tanto:
1 2
𝐸𝑐3 = 𝜔2 𝑚2 𝑘 2 + 𝑚3 𝑟12
2
 Analizamos cuando el bloque B llega de nuevo al reposo:
Energía cinética:
𝐸4 = 0
Ecuación del trabajo:
𝑈3→4 = −𝑢𝑘 𝑚3 g∆s
Ecuación del trabajo y energía:
𝑇2´ + 𝑈2´→3 = 𝑇3
1 2
𝜔2 𝑚2 𝑘 2 + 𝑚3 𝑟12 − 𝑢𝑘 𝑚3 g∆s = 0
2