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CONTROL MECATRÓNICO I
Alumnos:
Estrada López, Alexander
Salazar Huamán, Gustavo
Zavala Hurtado, Gonzalo
CONTROL MECATRONICO I
TRABAJO DE II FASE
1. Diseñar el controlador PID, PD, PI y P para el sistema dado para que se tenga un MP<=20% y tss
aceptable además de que el Kv sea alto
2. Compensador en adelanto
3. Compensador en atraso
4. Compensador adelanto-atraso
5. Realizar las trazas de Bode del sistema en lazo abierto y obtenga el margen de ganancia y de fase y
compruebe su resultado con MATLAB
6. Verificar la estabilidad del sistema por el criterio de Nyquist
7. Realizar los compensadores anteriores mediante la respuesta en frecuencia tal que ele margen de fase
sea de 45°, el margen de ganancia no sea menor de 8 dB y el Kv sea mayor a 5 seg-1.
8. Realizar un análisis de las respuestas obtenidas y determine cuál es la más indicada
Donde 𝐻 𝑠 = 1,
Planta
20
G s =
(𝑠 2 + 2𝑠 + 5)(𝑠 + 4)
20
𝐾𝑣 = 𝑠 ∗
(𝑠 2 + 2𝑠 + 5)(𝑠 + 4)
20𝑠
𝐾𝑣 = lim =
𝑠→0 (𝑠 2 + 2𝑠 + 5)(𝑠 + 4)
𝐾𝑣 = 0
Control PD
𝐺𝑐 𝑠 = 𝐾𝑝 (1 + 𝑇𝑑𝑠)
1. Diseñar el controlador PID, PD, PI y P para el sistema dado para que se tenga un MP<=20% y tss aceptable además de
que el Kv sea alto
σ𝑝 − σ𝑧
𝜕=
𝑚−𝑛 Angulos de las asintotas
−2 − 4 ∅1 = 60
𝜕= = −2 ∅2 = 180
3
∅3 = 300
2)Polos deseados
Mp=20% P𝑑 = − ξ ∗ 𝑊𝑛 ±j𝑊𝑛 1 − ξ2
−π∗ξ
0.20 = 𝑒 1−ξ2 P𝑑 = −0.456 ∗ 7.31 ± 7.31 1 − 0.4562
4
t𝑠𝑠 =
ξ ∗ 𝑊𝑛
4
1.2 =
0.456 ∗ 𝑊𝑛
W𝑛 = 7.31
6.51 Θ1=84.12
θ1
4 - 3.33
6.51-2 Θ2=117.32
θ2
3.33 - 1
Zero a la derecho θ3
θ1 = 126.754
de P.d
3.33 - 1
SISTEMA SIN COMPENSAR
SISTEMA SIN COMPENSADO
Comprobando la sintonización Ziegher Nichols
L=0.40 a=0.39
Controlador P
1 − ξ2
tan α =
ξ
1)Datos:
𝑀𝑝 ≤ 20% α = 62.87 ∘
Planta
ξ = 0.456
20
s = 2
4 (𝑠 + 2𝑠 + 5)(𝑠 + 4)
t𝑠𝑠 =
ξ ∗ 𝑊𝑛
4
1.2 =
0.456 ∗ 𝑊𝑛
W𝑛 = 7.31
2)Polos:
𝑆 = −4
𝑆 = −1 + 2𝑖 n= 3
𝑆 = −1 − 2𝑖
3)Ceros:
m= 0
4)Asintotas
σ 𝑝−σ 𝑧 −2 − 4
= 𝜕= = −2
𝑛−𝑚 3
Ley de Cosenos
𝑐𝑜𝑠62.37
a= ∗𝑏
𝑐𝑜𝑠60
𝑐 2 = a2 + b2 − 2abcos(α)
4 = 0.8418b2
b= 2.1798
((−0.9940 + 𝑗1.94)2 + 2(−0.9940 + 𝑗1.94) + 5)(−0.9940 + 𝑗1.94 + 4)
Kp =
20
𝐴 = −0.9940 + 𝑗1.94
Kp = 0.0333 + j0.0429.
(s 2 + 2s + 5)(s + 4)
Kp =
20 Kp = 0.0424.
Controlador P
5. Realizar las trazas de Bode del sistema en lazo abierto y obtenga el margen de ganancia y de fase y compruebe
su resultado con MATLAB
20
𝐺 𝑠 =
𝑠 2 + 2𝑠 + 5 𝑠 + 4
20
𝐺 𝑠 =
2
𝑠 2 𝑠
5 + +1 𝑠+4
5 5 5
20
𝐺 𝑠 =
2
𝑠 2 𝑠 𝑠
5· + +1 4· +1
5 5 5 4
20
𝐺 𝑠 =
2
𝑠 2 𝑠 𝑠
20 · + +1 +1
5 5 5 4
1
𝐺 𝑠 =
2
𝑠 1 𝑠 𝑠
+ +1 +1
5 2 5 5 4
𝟏 𝟏
𝑮 𝒔 = 𝟏 𝒔 𝟐
+𝟏 𝒔 𝟏 𝒔
𝟒 + +𝟏
𝟓 𝟐 𝟓 𝟓
𝟏 𝟏
Diagrama de Magnitud 𝑮 𝒔 = 𝟏 𝒔
𝟒
+𝟏 𝒔
𝟓
𝟐
+
𝟏 𝒔
𝟐 𝟓 𝟓
+𝟏
𝟏 𝟏
Diagrama de Magnitud 𝑮 𝒔 = 𝟏 𝒔
𝟒
+𝟏 𝒔
𝟓
𝟐
+
𝟏 𝒔
𝟐 𝟓 𝟓
+𝟏
𝟏 𝟏
Diagrama de Fase 𝑮 𝒔 = 𝟏 𝒔
𝟒
+𝟏 𝒔
𝟓
𝟐
+
𝟏 𝒔
𝟐 𝟓 𝟓
+𝟏
𝟏 𝟏
Diagrama de Fase 𝑮 𝒔 = 𝟏 𝒔
𝟒
+𝟏 𝒔
𝟓
𝟐
+
𝟏 𝒔
𝟐 𝟓 𝟓
+𝟏
𝟏 𝟏
Comparación con la curva real 𝑮 𝒔 = 𝟏 𝒔
𝟒
+𝟏 𝒔
𝟓
𝟐
+
𝟏 𝒔
𝟐 𝟓 𝟓
+𝟏
6. Verificar la estabilidad del sistema por el criterio de Nyquist