Sei sulla pagina 1di 27

TRABAJO FASE III

CONTROL MECATRÓNICO I
Alumnos:
Estrada López, Alexander
Salazar Huamán, Gustavo
Zavala Hurtado, Gonzalo
CONTROL MECATRONICO I

TRABAJO DE II FASE

Ing. Marcelo Quispe Ccachuco

1. Diseñar el controlador PID, PD, PI y P para el sistema dado para que se tenga un MP<=20% y tss
aceptable además de que el Kv sea alto
2. Compensador en adelanto
3. Compensador en atraso
4. Compensador adelanto-atraso
5. Realizar las trazas de Bode del sistema en lazo abierto y obtenga el margen de ganancia y de fase y
compruebe su resultado con MATLAB
6. Verificar la estabilidad del sistema por el criterio de Nyquist
7. Realizar los compensadores anteriores mediante la respuesta en frecuencia tal que ele margen de fase
sea de 45°, el margen de ganancia no sea menor de 8 dB y el Kv sea mayor a 5 seg-1.
8. Realizar un análisis de las respuestas obtenidas y determine cuál es la más indicada
Donde 𝐻 𝑠 = 1,

Planta

20
G s =
(𝑠 2 + 2𝑠 + 5)(𝑠 + 4)
20
𝐾𝑣 = 𝑠 ∗
(𝑠 2 + 2𝑠 + 5)(𝑠 + 4)

20𝑠
𝐾𝑣 = lim =
𝑠→0 (𝑠 2 + 2𝑠 + 5)(𝑠 + 4)

𝐾𝑣 = 0
Control PD
𝐺𝑐 𝑠 = 𝐾𝑝 (1 + 𝑇𝑑𝑠)
1. Diseñar el controlador PID, PD, PI y P para el sistema dado para que se tenga un MP<=20% y tss aceptable además de
que el Kv sea alto

Control PD 20 Polos y zeros:


G s =
(𝑠 2 + 2𝑠 + 5)(𝑠 + 4)
P1= -1-2i
P2= -1+2i
P3= -4
1)Graficar el lugar de Raíces

σ𝑝 − σ𝑧
𝜕=
𝑚−𝑛 Angulos de las asintotas

−2 − 4 ∅1 = 60
𝜕= = −2 ∅2 = 180
3
∅3 = 300
2)Polos deseados

Mp=20% P𝑑 = − ξ ∗ 𝑊𝑛 ±j𝑊𝑛 1 − ξ2
−π∗ξ
0.20 = 𝑒 1−ξ2 P𝑑 = −0.456 ∗ 7.31 ± 7.31 1 − 0.4562

ξ = 0.456 P𝑑 = −3.33 ± 6.51j

4
t𝑠𝑠 =
ξ ∗ 𝑊𝑛

4
1.2 =
0.456 ∗ 𝑊𝑛

W𝑛 = 7.31
6.51 Θ1=84.12

θ1
4 - 3.33

6.51-2 Θ2=117.32

θ2

3.33 - 1

θ1 – (105.31 + 117.32 + 84.124) = −180


6.51+2
θ1 – (∅1 + ∅2 + ∅3 = ±180 Θ3=105.31

Zero a la derecho θ3
θ1 = 126.754
de P.d
3.33 - 1
SISTEMA SIN COMPENSAR
SISTEMA SIN COMPENSADO
Comprobando la sintonización Ziegher Nichols
L=0.40 a=0.39
Controlador P
1 − ξ2
tan α =
ξ
1)Datos:

𝑀𝑝 ≤ 20% α = 62.87 ∘

𝑇𝑠𝑠 = 1.2 𝑆𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜𝑠 (𝑆𝑒𝑔𝑢𝑛 𝑙𝑎 𝑔𝑟𝑎𝑓𝑖𝑐𝑎 𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙)


−π∗ξ
0.20 = 𝑒 1−ξ2

Planta
ξ = 0.456
20
s = 2
4 (𝑠 + 2𝑠 + 5)(𝑠 + 4)
t𝑠𝑠 =
ξ ∗ 𝑊𝑛

4
1.2 =
0.456 ∗ 𝑊𝑛

W𝑛 = 7.31
2)Polos:

𝑆 = −4

𝑆 = −1 + 2𝑖 n= 3

𝑆 = −1 − 2𝑖

3)Ceros:

m= 0

4)Asintotas

σ 𝑝−σ 𝑧 −2 − 4
= 𝜕= = −2
𝑛−𝑚 3
Ley de Cosenos
𝑐𝑜𝑠62.37
a= ∗𝑏
𝑐𝑜𝑠60
𝑐 2 = a2 + b2 − 2abcos(α)

22 = (0.9120b)2 +b2 − 2(0.9120b)bcos(57.13) a = 0.9120 ∗ 𝑏

4 = 0.8418b2

b= 2.1798
((−0.9940 + 𝑗1.94)2 + 2(−0.9940 + 𝑗1.94) + 5)(−0.9940 + 𝑗1.94 + 4)
Kp =
20
𝐴 = −0.9940 + 𝑗1.94
Kp = 0.0333 + j0.0429.
(s 2 + 2s + 5)(s + 4)
Kp =
20 Kp = 0.0424.
Controlador P
5. Realizar las trazas de Bode del sistema en lazo abierto y obtenga el margen de ganancia y de fase y compruebe
su resultado con MATLAB
20
𝐺 𝑠 =
𝑠 2 + 2𝑠 + 5 𝑠 + 4
20
𝐺 𝑠 =
2
𝑠 2 𝑠
5 + +1 𝑠+4
5 5 5

20
𝐺 𝑠 =
2
𝑠 2 𝑠 𝑠
5· + +1 4· +1
5 5 5 4

20
𝐺 𝑠 =
2
𝑠 2 𝑠 𝑠
20 · + +1 +1
5 5 5 4

1
𝐺 𝑠 =
2
𝑠 1 𝑠 𝑠
+ +1 +1
5 2 5 5 4

𝟏 𝟏
𝑮 𝒔 = 𝟏 𝒔 𝟐
+𝟏 𝒔 𝟏 𝒔
𝟒 + +𝟏
𝟓 𝟐 𝟓 𝟓
𝟏 𝟏
Diagrama de Magnitud 𝑮 𝒔 = 𝟏 𝒔
𝟒
+𝟏 𝒔
𝟓
𝟐
+
𝟏 𝒔
𝟐 𝟓 𝟓
+𝟏
𝟏 𝟏
Diagrama de Magnitud 𝑮 𝒔 = 𝟏 𝒔
𝟒
+𝟏 𝒔
𝟓
𝟐
+
𝟏 𝒔
𝟐 𝟓 𝟓
+𝟏
𝟏 𝟏
Diagrama de Fase 𝑮 𝒔 = 𝟏 𝒔
𝟒
+𝟏 𝒔
𝟓
𝟐
+
𝟏 𝒔
𝟐 𝟓 𝟓
+𝟏
𝟏 𝟏
Diagrama de Fase 𝑮 𝒔 = 𝟏 𝒔
𝟒
+𝟏 𝒔
𝟓
𝟐
+
𝟏 𝒔
𝟐 𝟓 𝟓
+𝟏
𝟏 𝟏
Comparación con la curva real 𝑮 𝒔 = 𝟏 𝒔
𝟒
+𝟏 𝒔
𝟓
𝟐
+
𝟏 𝒔
𝟐 𝟓 𝟓
+𝟏
6. Verificar la estabilidad del sistema por el criterio de Nyquist

Potrebbero piacerti anche