MOVILIDAD O GRADOS DE LIBERTAD

 El número de grados de libertad (GDL) de un sistema es el número de

parámetros independientes que se necesitan para definir unívocamente su
posición en el espacio en cualquier instante.
 En el plano se requiere de tres parámetros (GDL): dos coordenadas lineales
(x,y) y una coordenada angular (α).
GRADOS DE LIBERTAD

 En el espacio se requiere de seis GDL: tres distancias (x, y, z) y tres ángulos

(α, β, ϒ).
 Movimientos planos:

 1. ROTACIÓN PURA:
 Un cuerpo posee un punto (centro de rotación), que no
tiene movimiento con respecto al marco de referencia
estacionario. Todos los demás puntos del cuerpo describen
arcos respecto a ese centro. Una línea de referencia
marcada en el cuerpo a través de su centro cambia
únicamente en orientación angular.
 Movimientos planos:

 2. TRASLACIÓN PURA:
 Cuando en el movimiento de un cuerpo, todos sus
puntos describen trayectorias paralelas (curvas o
rectas). Una línea de referencia trazada en el cuerpo
cambia su posición lineal pero no su orientación o
posición angular.
Movimientos planos:

 3. MOVIMIENTO COMPLEJO:
 Es una combinación simultanea de rotación y traslación.
 MOVIMIENTO ELICOIDAL:
 Cuando un cuerpo rígido se mueve de manera que cada punto tiene un movimiento de
rotación alrededor de un eje fijo, y al mismo tiempo tiene una traslación paralela al eje.

 MOVIMIENTO ESFÉRICO:
 Cuando un cuerpo rígido se mueve de tal manera, que cada punto tiene un movimiento
alrededor de un punto fijo, manteniendo fija la distancia al mismo.

 MOVIMIENTO ESPACIAL:
 Si un cuerpo tiene movimiento de rotación alrededor de tres ejes no paralelos, y de
traslación en tres direcciones independientes, decimos que estamos en presencia de un
movimiento espacial.
CLASIFICACIÓN POR EL NÚMERO DE
GDL:
 La movilidad de un mecanismo, viene definida por el número de grados
de libertad que posee, es decir, el número de parámetros independientes
requeridos para especificar la posición de cada uno de los eslabones del
mecanismo.
 Así un par:
 Rotacional tiene 1 GDL.
 Prismático o deslizante tiene 1GDL.
 A los pares con 2 GDL se les llama semijuntas.
Mecanismo de 4 barras.
 Es un mecanismo formado por tres barras móviles y
una cuarta barra fija (por ejemplo, el suelo), unidas
mediante nudos articulados
Se numeran de la siguiente manera:
 •Barra 2. Barra que proporciona movimiento al
mecanismo.
 •Barra 3. Barra superior.
 •Barra 4. Barra que recibe el movimiento.
 •Barra 1. Barra imaginaria que vincula la unión de
la barra 2 con la unión de la barra 4 con el suelo.
 Ley de Grashof

La Ley de Grashof es una fórmula utilizada

para analizar el tipo de movimiento que
hará el mecanismo de cuatro barras: para
que exista un movimiento continuo entre las
barras, la suma de la barra más corta y la
barra más larga no puede ser mayor que la
suma de las barras restantes.
 LEY DE GRASHOF (GRASHOF´S
CONDITION)
 La ley de Grashof afirma que, para un mecanismo de cuatro barras, la suma de las
longitudes más corta y más larga de los eslabones no se puede ser mayor que la suma
de las longitudes de los dos eslabones restantes, si se desea que exista una rotación
continua entre dos elementos.

• Donde:
• ¨s¨ es el eslabón más corto del
mecanismo.
• ¨l¨ es el eslabón más largo del
mecanismo.
• ¨p¨ y ¨q¨ son las longitudes de los otros
dos eslabones.
 En caso que se cumpla esta ley, se
tiene los siguientes tres mecanismos:

 Si el mecanismo va a ser accionado por un motor es necesario que el eslabón de

entrada pueda realizar vueltas completas y las dimensiones de los otros eslabones tienen
que ser las adecuadas para que el eslabón de salida realice los movimientos previstos,
esto es, dar también vueltas completas O describir arcos de circunferencia.
 La Ley De Grashof Establece Una Relación Entre Las Dimensiones De Las Barras Y La
Naturaleza Del Mecanismo: Podemos Enunciarla Como Sigue:

 “Para Que Exista Un Movimiento Relativo De Rotación Continúa Entre Dos Elementos Es
Necesario Que La Suma De Las Longitudes De Los Eslabones Más Corto Y Más Largo No
Supere A La Suma De Las Longitudes De Los Otros Dos“

𝑙+𝑐 ≤𝑚+𝑛
 La condición de grashof es una relación muy simple que pronostica el comportamiento
de las inversiones de un eslabonamiento de cuatro barras con base sólo en las longitudes
de eslabón.

𝑆+𝐿 ≤𝑃+𝑄

El eslabonamiento es grashof, y por lo menos, un eslabón será capaz de realizar una

revolución completa con respecto al plano de fijación. Si esa desigualdad no es cierta,
entonces el eslabonamiento es no-grashof, y ningún eslabón será capaz de realizar una
revolución completa relativa respecto al plano de fijación.
Se tienen los siguientes casos:
𝑺+𝑳< 𝑷+𝑸

Si se fija uno u otro eslabón adyacente al más corto y es la manivela,

se obtiene una manivela-balancín, en la cual el eslabón más corto
girará completamente y oscilará el otro eslabón pivotado a tierra.

Si se fija el eslabón más corto se logrará una doble manivela, en la

que los dos eslabones pivotados a tierra realizan revoluciones
completas, como también lo hace el acoplador.

Si se fija el eslabón opuesto al más corto, se obtendrá un doble

balancín, en el que oscilan los dos eslabones fijos pivotados a tierra y
sólo el acoplador realiza una revolución completa.
Se tienen los siguientes casos:
𝑺+𝑳>𝑷+𝑸
Cuando no se satisface la condición exigida por la ley de grashoff y la suma de longitudes
de las barras más corta y más larga es mayor que la suma de las otras dos, el mecanismo
sólo puede funcionar como doble balancín.

𝑺+𝑳=𝑷+𝑸
 Paralelogramo

 Antiparalelogramo

 Doble Paralelogramo
 ECUACION DE GRUEBLER

M=3L-2J-3G
Donde:
•M es la movilidad dada en grados de libertad (DOF)
•L es el número de ligas o eslabones
•J el número de juntas
•G el número de eslabones fijados a tierra.
Eslabón
Junta o par cinemático
Análisis de velocidad del sistema biela manivela
 BIBLIOGRAFÍA:

 http://www.uhu.es/rafael.sanchez/ingenieriamaquinas/carpetaapuntes.htm/Apuntes%20Tema%
201.pdf
 https://www.unioviedo.es/DCIF/IMecanica/GestionCortizo/Metodolo~gia/conceptos%20de%20
mecanica/Glosario%20de%20t%E9rminos/cuadrilateroArticulado3.htm
 https://www.youtube.com/watch?v=QXFhfn2npDM